KR102467828B1 - 도포 장치 - Google Patents

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요스케 이와이
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오므론 가부시키가이샤
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Abstract

도포 장치가, 도포 영역에 연직 방향으로부터 액체를 토출할 수 있는 토출구와, 토출구와 도포 영역 사이의 연직 방향의 거리를 검출하는 변위 센서를 갖는 디스펜서와, 디스펜서를 구동하는 구동 장치와, 미리 정해져 있는 도포 경로를 따라 디스펜서를 이동시키는 디스펜서 이동 제어부와, 변위 센서에 의해 검출된 거리에 기초하여 기준면에 대한 도포면의 기울기를 검출하는 기울기 검출부와, 기울기 검출부에 의해 검출된 도포면의 기울기에 기초하여 도포 경로를 보정하는 도포 경로 보정부를 구비한다.

Description

도포 장치
본 개시는, 도포 장치에 관한 것이다.
특허 문헌 1에는, 자동차의 윈도우 글래스의 주연부에 실러를 도포하기 위한 실러 도포 장치가 개시되어 있다.
일본 특허 공개 제2004-243215호 공보
상기 실러 도포 장치에서는, 윈도우 글래스가, 수평면을 따라 이동하는 벨트 컨베이어로부터 연직 방향으로 연장된 워크 보유 지지부에 의해, 수평면에 대해 기울지 않도록 보유 지지되어 있다.　이 때문에, 이와 같은 실러 도포 장치에 있어서 윈도우 글래스의 위치 어긋남을 보정하는 경우, 통상 윈도우 글래스의 수평면 상의 회전 어긋남, 혹은 윈도우 글래스의 연직 방향의 어긋남에 대해서는 고려되지만, 윈도우 글래스의 수평면에 대한 기울기 대해서는 고려되지 않는다.
본 개시는, 도포면이 수평면에 대해 기울어져 있었다고 해도, 도포면의 소정의 위치에 액체를 정확하게 도포할 수 있는 도포 장치를 제공하는 것을 과제로 한다.
본 개시의 일례의 도포 장치는,
도포면을 갖는 도포 대상물의 상기 도포면의 외주연에 마련된 도포 영역에 연직 방향으로부터 액체를 토출할 수 있는 토출구와, 상기 토출구와 상기 도포 영역 사이의 연직 방향의 거리를 검출하는 변위 센서를 갖는 디스펜서와,
상기 디스펜서를 구동하는 구동 장치와,
상기 구동 장치를 제어하여, 미리 정해져 있는 도포 경로를 따라 상기 디스펜서를 이동시키는 디스펜서 이동 제어부와,
상기 변위 센서에 의해 검출된 상기 거리에 기초하여, 연직 방향으로 교차하는 방향으로 연장된 기준면에 대한 상기 도포면의 기울기를 검출하는 기울기 검출부와,
상기 기울기 검출부에 의해 검출된 상기 도포면의 기울기에 기초하여, 상기 도포 경로를 보정하는 도포 경로 보정부를
구비하고,
상기 디스펜서 이동 제어부는, 상기 도포 경로 보정부에 의해 상기 도포 경로가 보정된 경우, 보정된 상기 도포 경로를 따라 상기 디스펜서를 이동시킨다.
상기 도포 장치에 의하면, 변위 센서에 의해 검출된 거리에 기초하여, 연직 방향으로 교차하는 방향으로 연장된 기준면에 대한 도포면의 기울기를 검출하고, 검출된 도포면의 기울기에 기초하여, 도포 경로를 보정한다.　이러한 구성에 의해, 예를 들어 도포 대상물이 보유 지지되어 있지 않고, 도포면이 기준면에 대해 기울어져 있었다고 해도, 도포면의 소정의 위치(즉, 도포 영역)에 액체를 정확하게 도포할 수 있는 도포 장치를 실현할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시 형태의 도포 장치를 도시하는 블록도.
도 2는 기준 도포 대상물의 도포 경로를 도시하는 평면도.
도 3은 기준 도포 대상물의 측면도.
도 4는 도포 대상물이 보정된 도포 경로를 도시하는 평면도.
도 5는 도포 대상물의 측면도.
도 6은 도 1의 도포 장치의 도포 처리를 설명하기 위한 흐름도.
도 7은 다른 도포 대상물의 평면도.
도 8은 도 1의 도포 장치의 변형예를 설명하기 위한 측면도.
이하, 본 개시의 일례를 첨부의 도면에 따라 설명한다.　또한, 이하의 설명에서는, 필요에 따라서 특정한 방향 혹은 위치를 나타내는 용어(예를 들어, 「상」, 「하」, 「좌」, 「우」를 포함하는 용어)를 사용하지만, 그 용어들의 사용은 도면을 참조한 본 개시의 이해를 용이하게 하기 위해서이며, 그 용어들의 의미에 의해 본 개시의 기술적 범위가 한정되는 것은 아니다.　또한, 이하의 설명은, 본질적으로 예시에 지나지 않고, 본 개시, 그 적용물, 혹은 그 용도를 제한하는 것을 의도하는 것은 아니다.　또한, 도면은 모식적인 것이고, 각 치수의 비율 등은 현실의 것과는 반드시 합치하고 있는 것은 아니다.
본 개시의 일 실시 형태의 도포 장치(1)는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 디스펜서(10)와, 디스펜서(10)를 구동 가능한 구동 장치(20)와, 디스펜서(10) 및 구동 장치(20)를 제어하는 제어 장치(30)를 구비하고 있다.
디스펜서(10)는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 노즐(11)과 변위 센서(12)를 갖고 있다.　노즐(11)은, 도 2 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 도포 대상물(100)의 도포면(101)의 외주연에 마련된 도포 영역(102)에 연직 방향 Z로부터 액체를 토출할 수 있는 토출구(111)를 갖고 있다.　또한, 변위 센서(12)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 토출구(111)와 도포면(101)의 도포 영역(102) 사이의 연직 방향 Z의 거리 D를 검출한다.　또한, 도 2 및 도 3에는, 대략 직사각형의 도포면(101)이, 수평면 XY를 따라 배치되어 있는 판형의 도포 대상물(100)을 나타내고 있다.
또한, 디스펜서(10)는, 예를 들어 토출구(111)로부터 토출되는 액체로서 임의의 점도(Paㆍs)의 액체 재료(예를 들어, 점도가 0.001보다도 작은 알코올 혹은 점도가 100을 초과하는 크림 땜납)를 사용할 수 있는 에어 펄스식 디스펜서이다. 이 디스펜서(10)에서는, 노즐(11)을 연직 방향에 대해 기울이면, 토출구(111)로부터 토출되는 액체의 토출량에 변동이 생기기 쉬워진다.　이 변동은, 액체의 점도가 작아짐에 따라 현저해진다.　이 때문에, 노즐(11)을 연직 방향 Z를 따라 배치하여, 도포 영역(102)에 연직 방향 Z로부터 액체를 토출 가능하게 토출구(111)를 배치하고 있다.
구동 장치(20)는, 예를 들어 로봇이며, 토출구(111)로부터 연직 방향 Z로 액체를 토출 가능한 상태에서 디스펜서(10)를 보유 지지하여, 수평 방향 X, Y(도 2 참조) 및 연직 방향 Z(도 3 참조)로 이동 가능하게 구성되어 있다.
제어 장치(30)는, 연산 등을 행하는 CPU, 디스펜서(10) 및 구동 장치(20)의 제어에 필요한 프로그램 혹은 데이터를 기억해 두는 ROM 및 RAM 등의 기억 매체와, 외부 장치(도시하지 않음) 사이에서 신호의 입출력을 행하는 인터페이스부로 구성되어 있다.　이 제어 장치(30)는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 디스펜서 이동 제어부(31)와, 기울기 검출부(32)와, 도포 경로 보정부(33)를 갖고 있다.　또한, 디스펜서 이동 제어부(31), 기울기 검출부(32) 및 도포 경로 보정부(33)의 각 부는, 제어 장치(30)의 CPU가 소정의 프로그램을 실행함으로써 실현되는 기능이다.
디스펜서 이동 제어부(31)는, 도포 대상물(100)마다 미리 정해지는 도포 경로 R1을 따라 디스펜서(10)를 이동시킨다.　또한, 후술하는 바와 같이 도포 경로 보정부(33)에 의해 도포 경로 R1이 보정된 경우, 보정된 도포 경로 R2(도 4 참조)를 따라 디스펜서(10)를 이동시킨다.
기울기 검출부(32)는, 변위 센서(12)에 의해 검출된 거리 D에 기초하여, 연직 방향 Z로 교차하는 방향으로 연장된 기준면 P(이 실시 형태에서는, 수평면)에 대한 도포면(101)의 기울기 θ(도 5 참조)을 검출한다.　상세하게는, 기울기 검출부(32)는, 기준 도포 대상물(100)의 도포면(101)의 외주연이며 또한 도포 경로 R1 상의 미리 설정된 적어도 3군데(예를 들어, 도 2에 도시하는 A점, B점 및 C점)에서 미리 검출된 기준 거리 D1과, 도포 대상물(100)의 도포면(101)의 외주연이며 또한 도포 경로 R1 상의 미리 설정된 적어도 3군데(즉, 도 4에 도시하는 A점, B점 및 C점)에서 검출된 거리 D2에 기초하여, 도포면(101) 상을 X 방향으로 연장된 회전축(110) 둘레의 기울기 θ를 검출한다.　이 실시 형태에서는, 도 2 및 도 3에 도시하는 도포 대상물(100)(즉, 도포면(101)이 수평으로 배치된 도포 대상물(100))을 기준 도포 대상물(100)이라고 하고 있다.　또한, 기준 거리 D1 및 거리 D2는, 연직 방향 Z에 있어서, 토출구(111)가 기준면 P에 대해 동일 위치에 있는 상태에서 검출된 거리 D이다.　또한, 기준면 P는, 수평면에 한정되지는 않고, 기준 도포 대상물(100)의 위치 및 자세 등에 따라 설정된다.
도포 경로 보정부(33)는, 기울기 검출부(32)에 의해 검출된 도포면(101)의 기울기 θ에 기초하여, 도포 경로 R1을 보정한다.　예를 들어, 도포면(101)이 회전축 110 둘레에 각도 θ 기울어 있는 경우, 도 4 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 액체의 토출 방향인 연직 방향 Z로부터 본 도포면(101)은, Y 방향으로 △L×2만큼 작아진다.　이 때문에, 도포 경로 보정부(33)는, 기울기 검출부(32)에 의해 검출된 도포면(101)의 기울기 θ에 따라 도포 경로 R1의 Y 방향의 길이를 보정하여, 도포 경로 R2를 작성한다.
또한, 도포 장치(1)는, 도포 대상물(100)의 위치 및 자세를 검출하는 화상 센서(40)를 구비하고 있다.　이 화상 센서(40)에 의해 검출된 기준 도포 대상물(100)의 위치 및 자세에 기초하여, 제어 장치(30)에 의해 도포 경로 R1이 설정된다.
다음에, 도 6을 참조하여, 도포 장치(1)를 사용한 도포 처리를 설명한다.　또한, 이하에 설명하는 처리는, 제어 장치(30)이 소정의 프로그램을 실행함으로써 실시된다.
도 6에 도시하는 바와 같이, 먼저, 디스펜서 이동 제어부(31)가, 화상 센서(40)에 의해 검출된 기준 도포 대상물(100)의 위치 및 자세로부터 미리 설정된 도포 경로 R1을 따라, 디스펜서(10)를 이동시킨다.　그리고, 변위 센서(12)가, 도포면(101)의 외주연이며 또한 도포 경로 R1 상의 미리 설정된 적어도 3군데에서, 토출구(111)와 도포면(101) 사이의 연직 방향 Z에 있어서의 거리 D2를 검출한다(스텝 S1).
거리 D2가 검출되면, 기울기 검출부(32)가, 검출된 거리 D2와 미리 설정된 기준 거리 D1에 기초하여, 도포면(101)의 기준면 P에 대한 기울기 θ를 검출한다(스텝 S2).　그리고, 제어 장치(30)는, 기울기 검출부(32)에 의해 도포면(101)의 기준면 P에 대한 기울기 θ가 검출되었는지 여부에 기초하여, 도포면(101)이 기준면 P에 대해 기울어 있는지 여부를 판정한다(스텝 S3).
도포면(101)이 기준면 P에 대해 기울어 있다고 판정되면, 도포 경로 보정부(33)가, 검출된 도포면(101)의 기준면 P에 대한 기울기 θ에 기초하여, 도포 경로 R1을 보정한다(스텝 S4).　그리고, 디스펜서 이동 제어부(31)가, 보정된 도포 경로 R2를 따라 디스펜서(10)를 이동시킨다(스텝 S5).　한편, 도포면(101)이 기준면 P에 대해 기울어 있지 않다고 판정되면, 디스펜서 이동 제어부(31)는, 도포 경로 R1을 따라 디스펜서(10)를 이동시킨다(스텝 S6).
스텝 S6 및 스텝 S7에 있어서, 디스펜서(10)가 도포 경로 R1, R2를 이동하고 있을 때, 제어 장치(30)는, 디스펜서(10)를 제어하여, 노즐(11)의 토출구(111)로부터 액체를 도포 영역(102)을 향해 토출시킨다.　그리고, 도포 영역(102)으로의 액체의 도포가 완료되면, 도포 처리를 종료한다.
도포 장치(1)에 의하면, 변위 센서(12)에 의해 검출된 거리 D에 기초하여, 연직 방향 Z에 교차하는 방향으로 연장된 기준면 P에 대한 도포면(101)의 기울기 θ를 검출하고, 검출된 도포면(101)의 기울기 θ에 기초하여, 도포 경로 R1을 보정한다.　이러한 구성에 의해, 예를 들어 도포 대상물(100)이 보유 지지되어 있지 않고, 도포면(101)이 기준면에 대해 기울어져 있었다고 해도, 도포면(101)의 소정의 위치(즉, 도포 영역(102))에 액체를 정확하게 도포할 수 있는 도포 장치(1)를 실현할 수 있다.
또한, 기울기 검출부(32)는, 도포면(101)의 외주연이며 또한 도포 경로 R1, R2 상의 적어도 3군데에서 검출된 거리 D1, D2에 기초하여, 도포면(101)의 기울기를 검출한다.　이러한 구성에 의해, 도포면(101)의 기준면 P에 대한 기울기 θ를 보다 정확하게 검출할 수 있다.
또한, 기울기 검출부(32)에 의해 거리 D1, D2가 검출되는 도포 경로 R1, R2 상의 개소는, 2군데여도 되고, 도포면(101)의 외주연이 아니어도 된다.
도 7에 도시하는 바와 같이, 도포면(101)은, 대략 직사각 형상에 한정되지는 않고, 임의의 형상이어도 된다.　또한, 도포 영역(102)은, 도포면(101)의 외주연에 한정되지는 않고, 임의로 설정할 수 있다.
디스펜서 이동 제어부(31)는, 도포면(101)이 기준면 P에 대해 기울어 있는 경우, 도포면(101)이 기준면 P에 대해 기울어 있지 않은 경우와는 다른 속도로 디스펜서(10)를 이동시키도록 구성할 수 있다.　예를 들어, 노즐(11)로부터 토출되는 액체의 토출량이 일정하고, 기준면 P가 수평면이며, 도포면(101)이 수평면에 대해 기울어 있는 경우, 도포면(101)이 수평인 경우보다도 작은 속도로 디스펜서(10)를 이동시킨다.　상세하게는, 도포면(101)이 수평인 배의 디스펜서(10)의 이동 속도를 V로 하고, 도포면(101)이 수평면에 대해 각도 θ 기울어져 있다고 하면, 디스펜서 이동 제어부(31)는, VCosθ의 속도로 디스펜서(10)를 이동시킨다.　이에 의해, 도포 대상물(100)이 보정된 도포 경로 R2 상에 기준 도포 대상물(100)의 도포 경로 R1을 따라 토출된 액체에 의해 형성되는 기준선과 대략 동일한 폭의 선을 형성할 수 있다.
또한, 디스펜서 이동 제어부(31)는, 기울기 검출부(32)에 의해 검출된 도포면(101)의 기준면 P에 대한 기울기가 임계값 이상일 때, 도포면(101)이 기준면 P에 대해 기울어 있지 않은 경우와는 다른 속도로 디스펜서(10)를 이동시키도록 구성할 수 있다.　이에 의해, 도포 처리를 간단하게 하여, 도포 처리를 행할 때의 제어 장치(30)에 대한 부하를 경감시킬 수 있다.　또한, 임계값은, 예를 들어 도포면(101)이 기준면 P에 대해 기울어져 있었다고 해도, 도포면(101)이 기준면 P에 대해 기울어 있지 않은 경우와 대략 동일한 도포 궤적을 그릴 수 있는지 여부의 관점에서 결정된다.
또한, 디스펜서 이동 제어부(31)는, 도포면(101)이 수평면에 대해 각도 θ 기울어져 있다고 하면, 연직 방향 Z에 있어서 도포면(101)으로부터 기준 거리 D1/Cosθ 떨어진 위치에 토출구(111)가 위치하도록, 보정된 도포 경로 R2를 따라 디스펜서(10) 이동시키도록 구성할 수 있다.　이에 의해, 도포 대상물(100)의 도포 경로 R2 상에 기준 도포 대상물(100)의 도포 경로 R1 상에 토출된 액체에 의해 형성되는 기준선과 대략 동일한 폭의 선을 형성할 수 있다.
도포 장치(1)는, 기준면 P에 대한 도포면(101)의 기울기 θ에 대한 어긋남 뿐만 아니라, 수평면 상의 회전 어긋남 및 연직 방향의 어긋남을 보정할 수 있도록 구성할 수 있다.　또한, 수평면 상의 회전 어긋남 및 연직 방향의 어긋남에 대해서는, 예를 들어 화상 센서(40)에 의해 검출된 기준 도포 대상물(100)의 위치 및 자세를 기준 위치 및 기준 자세로서 설정해 두고, 이 기준 위치 및 기준 자세와, 화상 센서(40)에 의해 검출된 도포 대상물(100)의 위치 및 자세에 기초하여 검출할 수 있다.
이상, 도면을 참조하여 본 개시에 있어서의 다양한 실시 형태를 상세하게 설명하였지만, 마지막으로, 본 개시의 다양한 양태에 대해 설명한다.　또한, 이하의 설명에서는, 일례로서 참조 부호도 붙여 기재한다.
본 개시의 제1 양태의 도포 장치(1)는,
도포면(101)을 갖는 도포 대상물(100)의 상기 도포면(101)에 마련된 도포 영역(102)에 연직 방향 Z로부터 액체를 토출할 수 있는 토출구(111)와, 상기 토출구(111)와 상기 도포 영역(102) 사이의 연직 방향 Z의 거리 D1, D2를 검출하는 변위 센서(12)를 갖는 디스펜서(10)와,
상기 디스펜서(10)를 구동하는 구동 장치(20)와,
상기 구동 장치(20)를 제어하여, 미리 정해져 있는 도포 경로 R1을 따라 상기 디스펜서(10)를 이동시키는 디스펜서 이동 제어부(31)와,
상기 변위 센서(12)에 의해 검출된 상기 거리 D1, D2에 기초하여, 연직 방향 Z에 교차하는 방향으로 연장된 기준면 P에 대한 상기 도포면(101)의 기울기를 검출하는 기울기 검출부(32)와,
상기 기울기 검출부(32)에 의해 검출된 상기 도포면(101)의 기울기에 기초하여, 상기 도포 경로 R1을 보정하는 도포 경로 보정부(33)를
구비하고,
상기 디스펜서 이동 제어부(31)는, 상기 도포 경로 보정부(33)에 의해 상기 도포 경로 R1이 보정된 경우, 보정된 상기 도포 경로 R2를 따라 상기 디스펜서(10)를 이동시킨다.
제1 양태의 도포 장치(1)에 의하면, 변위 센서(12)에 의해 검출된 거리 D에 기초하여, 연직 방향 Z에 교차하는 방향으로 연장된 기준면 P에 대한 도포면(101)의 기울기 θ를 검출하고, 검출된 도포면(101)의 기울기 θ에 기초하여, 도포 경로 R1을 보정한다.　이러한 구성에 의해, 예를 들어 도포 대상물(100)이 보유 지지되어 있지 않고, 도포면(101)이 기준면에 대해 기울어져 있었다고 해도, 도포면(101)의 소정의 위치(즉, 도포 영역(102))에 액체를 정확하게 도포할 수 있는 도포 장치(1)를 실현할 수 있다.
본 개시의 제2 양태의 도포 장치(1)는,
상기 기울기 검출부(32)는,
상기 도포면(101)의 외주연 또한 상기 도포 경로 R1, R2 상의 적어도 3군데에서 검출된 상기 거리 D1, D2에 기초하여, 상기 도포면(101)의 기울기를 검출한다.
제2 양태의 도포 장치(1)에 의하면, 도포면(101)의 기준면 P에 대한 기울기 θ를 보다 정확하게 검출할 수 있다.
본 개시의 제3 양태의 도포 장치(1)는,
상기 디스펜서 이동 제어부(31)는,
상기 도포면(101)이 상기 기준면 P에 대해 기울어 있는 경우, 상기 도포면(101)이 상기 기준면 P에 대해 기울어 있지 않은 경우와는 다른 속도로 상기 디스펜서(10)를 이동시킨다.
제3 양태의 도포 장치(1)에 의하면, 도포 대상물(100)이 보정된 도포 경로 R2 상에 기준 도포 대상물(100)의 도포 경로 R1을 따라 토출된 액체에 의해 형성되는 기준선과 대략 동일한 폭의 선을 형성할 수 있다.
본 개시의 제4 양태의 도포 장치(1)는,
상기 기울기 검출부(32)에 의해 검출된 상기 도포면(101)의 상기 기준면 P에 대한 기울기가 임계값 이상일 때, 상기 도포면(101)이 상기 기준면 P에 대해 기울어 있지 않은 경우와는 다른 속도로 상기 디스펜서(10)를 이동시킨다.
제4 양태의 도포 장치(1)에 의하면, 도포 처리를 간단하게 해서, 도포 처리를 행할 때의 제어 장치(30)에 대한 부하를 경감시킬 수 있다.
본 개시의 제5 양태의 도포 장치(1)는,
상기 디스펜서 이동 제어부(31)는,
상기 기준면 P가 수평면이며, 상기 도포면(101)이 수평면에 대해 기울어 있는 경우, 상기 도포면(101)이 수평인 경우보다도 작은 속도로 상기 디스펜서(10)를 이동시킨다.
제5 양태의 도포 장치(1)에 의하면, 도포 대상물(100)이 보정된 도포 경로 R2 상에 기준 도포 대상물(100)의 도포 경로 R1을 따라 토출된 액체에 의해 형성되는 기준선과 대략 동일한 폭의 선을 형성할 수 있다.
또한, 상기 다양한 실시 형태 또는 변형예 중의 임의의 실시 형태 또는 변형예를 적절히 조합함으로써, 각각이 갖는 효과를 발휘하도록 할 수 있다.　또한, 실시 형태끼리의 조합 또는 실시예끼리의 조합 또는 실시 형태와 실시예의 조합이 가능함과 함께, 상이한 실시 형태 또는 실시예 중의 특징끼리의 조합도 가능하다.
본 개시는, 첨부 도면을 참조하면서 바람직한 실시 형태와 관련하여 충분히 기재되어 있지만, 이 기술의 숙련한 사람들에게 있어서는 다양한 변형이나 수정은 명백하다.　그러한 변형이나 수정은, 첨부한 청구범위에 의한 본 개시가 범위로부터 벗어나지 않는 한에 있어서, 그 안에 포함된다고 이해되어야 한다.
본 개시의 도포 장치는, 예를 들어 윈도우 글래스에의 실러의 도포에 사용할 수 있다.
1: 도포 장치
10: 디스펜서
11: 노즐
111: 토출구
12: 변위 센서
20: 구동 장치
30: 제어 장치
31: 디스펜서 이동 제어부
32: 기울기 검출부
33: 도포 경로 보정부
40: 화상 센서
100: 도포 대상물
101: 도포면
102: 도포 영역
110: 회전축
R1, R2: 도포 경로
P: 기준면

Claims (5)

  1. 도포면을 갖는 도포 대상물의 상기 도포면에 마련된 도포 영역에 연직 방향으로부터 액체를 토출할 수 있는 토출구와, 상기 토출구와 상기 도포 영역 사이의 연직 방향의 거리를 검출하는 변위 센서를 갖는 디스펜서와,
    상기 디스펜서를 구동하는 구동 장치와,
    상기 구동 장치를 제어하여, 미리 정해져 있는 도포 경로를 따라 상기 디스펜서를 이동시키는 디스펜서 이동 제어부와,
    상기 변위 센서에 의해 검출된 상기 거리에 기초하여, 연직 방향으로 교차하는 방향으로 연장된 기준면에 대한 상기 도포면의 기울기를 검출하는 기울기 검출부와,
    상기 기울기 검출부에 의해 검출된 상기 도포면의 기울기에 기초하여, 상기 도포 경로를 보정하는 도포 경로 보정부를
    구비하고,
    상기 디스펜서 이동 제어부는,
    상기 도포 경로 보정부에 의해 상기 도포 경로가 보정된 경우, 보정된 상기 도포 경로를 따라 상기 디스펜서를 이동시키고,
    상기 도포면이 상기 기준면에 대해 기울어 있는 경우, 상기 도포면이 상기 기준면에 대해 기울어 있지 않은 경우와는 다른 속도로 상기 디스펜서를 이동시키는, 도포 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 기울기 검출부는,
    상기 도포면의 외주연 또한 상기 도포 경로 상의 적어도 3군데에서 검출된 상기 거리에 기초하여, 상기 도포면의 기울기를 검출하는, 도포 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 기울기 검출부에 의해 검출된 상기 도포면의 상기 기준면에 대한 기울기가 임계값 이상일 때, 상기 도포면이 상기 기준면에 대해 기울어 있지 않은 경우와는 다른 속도로 상기 디스펜서를 이동시키는, 도포 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 디스펜서 이동 제어부는,
    상기 기준면이 수평면이며, 상기 도포면이 수평면에 대해 기울어 있는 경우, 상기 도포면이 수평인 경우보다도 작은 속도로 상기 디스펜서를 이동시키는, 도포 장치.
  5. 삭제
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