JPH06111180A

JPH06111180A - 路面標示検出装置

Info

Publication number: JPH06111180A
Application number: JP4261038A
Authority: JP
Inventors: Masafumi Yamamoto; 雅史山本; Hiroyuki Takahashi; 弘行高橋
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-09-30
Filing date: 1992-09-30
Publication date: 1994-04-22

Abstract

(57)【要約】【目的】ラインイメージセンサによる読取りがなされた
路面標示についての路面標示検出出力信号を、正規化さ
れて、内容にかかわらず実質的に同じ長さを有するもの
とされる路面標示をあらわすものとなす。【構成】車幅方向に伸びるラインイメージセンサ（１
１）から所定周期をもって得られる各ラインイメージ出
力信号を所定の書込周期をもって順次格納するイメージ
データメモリ部（１９）と、各ラインイメージ出力信号
が積算されて得られるラインイメージ積算信号のレベル
変化期間長を検出する期間長測定部（２５）と、メモリ
部（１９）に格納された各ラインイメージ出力信号を、
予め設定された基準期間長をレベル変化期間長で除して
得られる係数の逆数を上記書込周期に乗じて得られる読
出周期をもって順次読み出し、正規化された路面標示検
出出力信号を得るメモリ制御部（２０）とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両に備えられ、車両
の走行時に、走行路面に描かれた路面標示の読取りを行
う路面標示検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両が走行する道路の路面には様々な路
面標示がなされており、車両の運転者を含む乗員に、各
種の視覚情報を提供している。このような、通常、それ
が設けられた道路を走行する車両の乗員により読み取ら
れる路面標示を、車両に備えられた検出装置によって自
動的に読み取るようになすことが研究されている。斯か
る車両に備えられて路面標示を読み取る検出装置、即
ち、路面標示検出装置については、例えば、車両が路面
標示の上方を通過していく状態を利用して路面標示を検
出することにより、路面標示の読取りを適正に行えるも
のとなすことが考えられる。このように、車両が路面標
示の上方を通過していく状態を利用して路面標示を検出
するようになすためには、車両における、前端部あるい
は後端部におけるバンパー部分の下面部等の路面対向部
に、車幅方向に伸びて配されたラインイメージセンサを
路面に向けて配置し、ラインイメージセンサによる路面
標示の読取りを行って、ラインイメージセンサから、車
両の走行に伴って順次移動していく、路面標示について
の車幅方向のラインイメージの夫々に関するラインイメ
ージ出力信号を、例えば、車両の車輪の回転数に応じた
所定の周期をもって得るようにし、少なくとも車両が路
面標示を通り過ぎる期間を含む所定の期間内に順次得ら
れるラインイメージ出力信号を、メモリ手段に逐次格納
する。そして、その後メモリ手段からそれに格納された
ラインイメージ出力信号を、予め設定された所定の周期
をもって順次読み出して路面標示検出出力信号を得、得
られた路面標示検出出力信号によってあらわされる路面
標示を、その路面標示検出出力信号とモデル路面標示を
あらわす信号とを比較することにより判別するようにさ
れる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】道路における路面標示
には様々な種類のものがあるが、例えば、制限最高速度
標示を採り上げると、通常、制限最高速度をキロメータ
単位の時速（Ｋｍ／時）によってあらわす算用数字が、
車両の走行方向に沿って引き延ばされた状態で描かれた
ものとされる。そして、制限最高速度標示の車両の走行
方向における長さは、車両の運転者が、その制限最高速
度標示があらわす制限最高速度で車両を走行させる状態
にあるもとで見るとき、一定の大きさをもって見ること
ができるように設定されている。従って、例えば、制限
最高速度が４０Ｋｍ／時であることをあらわす“４０”
という路面標示と、制限最高速度が６０Ｋｍ／時である
ことをあらわす“６０”という路面標示とを例にあげる
と、図５におけるＡ及びＢに示される如く、制限最高速
度が４０Ｋｍ／時であることをあらわす“４０”という
路面標示より、制限最高速度が６０Ｋｍ／時であること
をあらわす“６０”という路面標示の方が、車両の走行
方向における長さが大とされる。

【０００４】それゆえ、ラインイメージセンサによる路
面標示の読取りが行われて、ラインイメージセンサか
ら、車両の走行に伴って順次移動していく、路面標示に
ついての車幅方向のラインイメージの夫々に関するライ
ンイメージ出力信号が、車両の車輪の回転数に応じた所
定の周期をもって得られるようにされ、少なくとも車両
が路面標示を通り過ぎる期間を含む所定の期間内に順次
得られるラインイメージ出力信号がメモリ手段に逐次格
納されるとともに、その後、メモリ手段からそれに格納
されたラインイメージ出力信号が予め設定された所定の
周期をもって順次読み出されて得られる路面標示検出出
力信号により、読み取られた路面標示があらわされるよ
うにされるもとでは、ラインイメージセンサにより読み
取られる路面標示が、制限最高速度が４０Ｋｍ／時であ
ることをあらわす“４０”という路面標示であるとき、
メモリ手段から得られる路面標示検出出力信号によって
あらわされる“４０”という路面標示と、ラインイメー
ジセンサにより読み取られる路面標示が、制限最高速度
が６０Ｋｍ／時であることをあらわす“６０”という路
面標示であるとき、メモリ手段から得られる路面標示検
出出力信号によってあらわされる“６０”という路面標
示とは、同一寸法とはされず、“６０”という路面標示
の方が“４０”という路面標示より長いものとされるこ
とになる。

【０００５】このように、制限最高速度をあらわす路面
標示にあっては、それを読み取るラインイメージセンサ
から得られるラインイメージ出力信号に基づいて得られ
る路面標示検出出力信号によってあらわされる路面標示
の長さが、内容に応じて相違するものとされることにな
る。従って、ラインイメージセンサから順次送出される
ラインイメージ出力信号に基づいて得られる路面標示検
出出力信号によりあらわされる路面標示の内容が、その
路面標示検出出力信号とモデル路面標示をあらわす信号
とが比較されることにより判別されるにあたり、内容に
応じた路面標示の長さの相違に起因する誤判別が生じ
て、適正な判別結果が得られなくなってしまうという虞
がある。

【０００６】斯かる点に鑑み、本発明は、車両に車幅方
向に伸びて配されたラインイメージセンサにより車両が
走行する道路の路面標示の読み取りが行われ、ラインイ
メージセンサから順次送出されるラインイメージ出力信
号に基づいて、ラインイメージセンサによる読取りがな
された路面標示をあらわす路面標示検出出力信号を得る
にあたり、ラインイメージセンサにより読み取られる路
面標示が、制限最高速度をあらわす路面標示の如くに、
その内容に応じて車両の進行方向における長さが相違す
るものとされるものである場合にも、正規化されて、内
容にかかわらず実質的に同じ長さを有するものとされる
路面標示をあらわす路面標示検出出力信号を得ることが
できるようにされた路面標示検出装置を提供することを
目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係る路面標示検出装置は、車両における路
面対向部に、車幅方向に伸びて配され、路面標示を読み
取るべく設けられたラインイメージセンサと、ラインイ
メージセンサから所定周期をもって得られる各ラインイ
メージ出力信号を所定の書込周期をもって順次格納する
メモリ部と、ラインイメージセンサから所定周期をもっ
て得られる各ラインイメージ出力信号を所定の期間に亙
って積算して得られるラインイメージ積算信号を形成す
る積算信号形成部と、積算信号形成部から得られるライ
ンイメージ積算信号のレベル立上り部から立下り部ま
で、もしくは、レベル立下り部からレベル立上り部まで
の期間に対応するレベル変化期間長を検出する期間長検
出部と、路面標示検出出力信号形成部とを備え、路面標
示検出出力信号形成部が、メモリ部からそれに上述の書
込周期をもって順次格納された各ラインイメージ出力信
号を、予め設定された基準期間長を期間長検出部により
検出されたレベル変化期間長で除して得られる係数の逆
数を上述の書込周期に乗じて得られる読出周期をもって
順次読み出し、正規化された路面標示検出出力信号を得
るものとされて、構成される。

【０００８】

【作用】このように構成される本発明に係る路面標示検
出装置にあっては、車両に車幅方向に伸びて配されたラ
インイメージセンサによる路面標示の読み取りが行われ
て、ラインイメージセンサから所定の周期をもって順次
送出されるラインイメージ出力信号が、メモリ部に所定
の書込周期をもって順次格納されるとともに、積算信号
形成部により、ラインイメージセンサから所定の周期を
もって順次送出されるラインイメージ出力信号が所定の
期間に亙って積算されてラインイメージ積算信号が形成
される。そして、期間長検出部により、ラインイメージ
積算信号のレベル変化に基づいて、ラインイメージセン
サにより読み取られた路面標示の長さに対応する期間長
が求められ、メモリ部に所定の書込周期をもって順次格
納されたラインイメージ出力信号が、期間長検出部によ
って求められた期間長により基準期間長を除して得られ
る係数の逆数を上述の書込周期に乗じて得られる読出周
期をもって順次読み出されて、正規化された路面標示検
出出力信号が得られる。このようにして得られる正規化
された路面標示検出出力信号は、ラインイメージセンサ
により読み取られた路面標示をあらわすものとなり、し
かも、その路面標示が、制限最高速度をあらわす路面標
示の如くに、その内容に応じて長さが相違するものとな
る場合にも、それによりあらわされる路面標示が、内容
にかかわらず実質的に同じ長さを有するものとされる。

【０００９】

【実施例】図１は、本発明に係る路面標示検出装置の一
例を示す。この例にあっては、車両における路面対向部
に設けられたラインイメージセンサ１１が備えられてい
る。このラインイメージセンサ１１は、例えば、図２に
おけるＡ及びＢに示される如く、車両の車体１２におけ
る前端部分に設けられたバンパー部１３の下面部に、車
幅方向に伸び、路面に向けられたものとされて取り付け
られる。

【００１０】そして、ラインイメージセンサ１１は、図
３に示される如く、走行状態にある車両が、例えば、制
限最高速度６０Ｋｍ／時をあらわすものとされた路面標
示１４上を通過するとき、路面標示１４を読み取るもの
とされ、路面標示１４が描かれた路面領域についての、
車両の走行方向に所定の狭間隔をおいて得られる、多数
の車幅方向のラインイメージ１４Ｌの夫々に対応するラ
インイメージ出力信号ＳＬを、車両の車輪の回転数に応
じて設定される所定の周期をもって順次送出する。ライ
ンイメージセンサ１１から、所定の周期をもって得られ
るラインイメージ出力信号ＳＬは、路面標示１４が描か
れた路面領域についての車幅方向のラインイメージ１４
Ｌの夫々における、路面部分に応じて低レベルをとると
ともに路面標示部分に応じて高レベルをとるものとさ
れ、増幅部１５を通じた後、遅延部１６及び立上り検出
部１７に供給される。

【００１１】遅延部１６は、増幅部１５からのラインイ
メージ出力信号ＳＬを、予め設定された所定の短時間だ
け遅延させて、アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換部
１８に供給する。Ａ／Ｄ変換部１８は、遅延部１６によ
り遅延されたラインイメージ出力信号ＳＬについてのア
ナログ信号からディジタル信号への変換を行い、ディジ
タル・ラインイメージ・データＤＬを形成して、それを
イメージデータメモリ部１９に供給する。

【００１２】一方、立上り検出部１７は、増幅部１５か
ら所定の周期をもって順次到来するラインイメージ出力
信号ＳＬについての、最初の低レベルから高レベルへの
立上りを検出し、検出された立上りに応じて立上り検出
パルスＰＵを発生して、それをメモリ制御部２０に供給
する。メモリ制御部２０は、立上り検出パルスＰＵに応
答して、イメージデータメモリ部１９に付随する水平駆
動部１９Ｈ及び垂直駆動部１９Ｖに、水平駆動制御信号
ＣＨ１及び垂直駆動制御信号ＣＶ１を夫々供給し、さら
に、イメージデータメモリ部１９に書込指令信号ＳＷを
供給する。水平駆動部１９Ｈは、水平駆動制御信号ＣＨ
１に応答して、周波数をＦＨ１とする水平駆動信号ＳＨ
をイメージデータメモリ部１９に供給し、また、垂直駆
動部１９Ｖは、垂直駆動制御信号ＣＶ１に応答して、周
波数をＦＶ１とする垂直駆動信号ＳＶをイメージデータ
メモリ部１９に供給する。

【００１３】それにより、Ａ／Ｄ変換部１８からのディ
ジタル・ラインイメージ・データＤＬが供給されるもと
で、水平駆動部１９Ｈからの水平駆動信号ＳＨ，垂直駆
動部１９Ｖからの垂直駆動信号ＳＶ、及び、メモリ制御
部２０からの書込指令信号ＳＷが供給されるイメージデ
ータメモリ部１９において、１列の水平記憶領域列に、
１周期分のラインイメージ出力信号ＳＬをあらわすディ
ジタル・ラインイメージ・データＤＬが、水平駆動信号
ＳＨに従って書き込まれるとともに、１周期分のライン
イメージ出力信号ＳＬをあらわすディジタル・ラインイ
メージ・データＤＬが書き込まれた水平記憶領域列が、
垂直駆動信号ＳＶに従って水平記憶領域列に直行する方
向に増加していく。斯かる際、水平駆動信号ＳＨの周波
数ＦＨ１及び垂直駆動信号ＳＶの周波数ＦＶ１は、ライ
ンイメージセンサ１１から得られる、路面標示１４が描
かれた路面領域の全部をあらわすラインイメージ出力信
号ＳＬに対応するディジタル・ラインイメージ・データ
ＤＬが、全て書き込まれて格納される状態とすべく選定
される。そして、イメージデータメモリ部１９における
ディジタル・ラインイメージ・データＤＬの格納が終了
すると、垂直駆動部１９Ｖから書込終了信号ＳＦがメモ
リ制御部２０に送出される。

【００１４】垂直駆動部１９Ｖからの書込終了信号ＳＦ
を受けたメモリ制御部２０は、水平駆動部１９Ｈ及び垂
直駆動部１９Ｖに、水平駆動制御信号ＣＨ２及び垂直駆
動制御信号ＣＶ２を夫々供給し、さらに、イメージデー
タメモリ部１９に読出指令信号ＳＲを供給する。水平駆
動部１９Ｈは、水平駆動制御信号ＣＨ２に応答して、周
波数をＦＨ１とする水平駆動信号ＳＨをイメージデータ
メモリ部１９に供給し、また、垂直駆動部１９Ｖは、垂
直駆動制御信号ＣＶ２に応答して、周波数をＦＶ１とす
る垂直駆動信号ＳＶをイメージデータメモリ部１９に供
給する。それにより、イメージデータメモリ部１９に格
納されたディジタル・ラインイメージ・データＤＬが、
水平駆動信号ＳＨ及び垂直駆動信号ＳＶに従って、１水
平記憶領域列分ずつ順次読み出されて、水平方向積算部
２１に順次供給される。

【００１５】水平方向積算部２１においては、イメージ
データメモリ部１９から１水平記憶領域列分ずつ順次読
み出されたディジタル・ラインイメージ・データＤＬ
が、１水平記憶領域列分毎に積算され、積算されたディ
ジタル・ラインイメージ・データＤＬが順次連なるもの
とされて、ラインイメージ積算データＤＬＩが形成され
る。水平方向積算部２１から得られるラインイメージ積
算データＤＬＩは、ディジタル／アナログ（Ｄ／Ａ）変
換部２２においてアナログ化され、Ｄ／Ａ変換部２２か
らラインイメージ積算信号ＳＬＩが得られる。このよう
にして得られるラインイメージ積算信号ＳＬＩは、ライ
ンイメージセンサ１１から得られる、路面標示１４が描
かれた路面領域の全部をあらわすラインイメージ出力信
号ＳＬに対応し、ラインイメージセンサ１１による路面
標示１４の読取開始時点に対応した時点に１番目のレベ
ル大規模変化部（レベル立上り部もしくはレベル立下り
部）を有し、また、ラインイメージセンサ１１による路
面標示１４の読取終了時点に対応する時点に２番目のレ
ベル大規模変化部（レベル立下り部もしくはレベル立上
り部）を有し、従って、ラインイメージセンサ１１によ
り路面標示１４の読取りが行われる期間に対応する期間
において、他の期間とは異なる高レベル部あるいは低レ
ベル部を有するものとされる。

【００１６】Ｄ／Ａ変換部２２から得られるラインイメ
ージ積算信号ＳＬＩは、低域通過フィルタ（ＬＰＦ）２
３によってノイズ成分が除去された後、レベル比較部２
４における比較端に供給される。レベル比較部２４にお
ける基準端には、基準電圧発生部２４Ａからの、予め設
定された基準レベルを有した基準電圧ＶＲが供給され、
レベル比較部２４において、ラインイメージ積算信号Ｓ
ＬＩのレベルが基準電圧ＶＲが有する基準レベルと比較
され、レベル比較部２４からは、図４（横軸：時間Ｔ）
に示される如くの、ラインイメージ積算信号ＳＬＩのレ
ベルの絶対値が基準レベルの絶対値以上のとき、高レベ
ルをとり、また、ラインイメージ積算信号ＳＬＩのレベ
ルの絶対値が基準レベルの絶対値未満のとき、低レベル
をとる比較出力信号ＱＬが得られる。この比較出力信号
ＱＬにおけるレベル立上り時点Ｔ１は、ラインイメージ
積算信号ＳＬＩにおける１番目のレベル大規模変化部の
時点に対応し、従って、ラインイメージセンサ１１によ
る路面標示１４の読取開始時点に対応し、また、比較出
力信号ＱＬにおけるレベル立下り時点Ｔ２は、ラインイ
メージ積算信号ＳＬＩにおける２番目のレベル大規模変
化部の時点に対応し、従って、ラインイメージセンサ１
１による路面標示１４の読取終了時点に対応する。な
お、図４における矢印Ｚは、ラインイメージセンサ１１
による路面標示１４についての車両の走行方向に沿った
読取方向を示す。

【００１７】レベル比較部２４からの比較出力信号ＱＬ
は、期間長測定部２５に供給され、期間長測定部２５に
おいては、比較出力信号ＱＬにおけるレベル立上り時点
Ｔ１からレベル立下り時点Ｔ２までの期間長が計測さ
れ、計測された期間長をあらわす計測出力信号ＳＴが、
期間長データ形成部２６に供給される。期間長データ形
成部２６は、計測出力信号ＳＴに基づいて、比較出力信
号ＱＬにおけるレベル立上り時点Ｔ１からレベル立下り
時点Ｔ２までの期間長をあらわす期間長データＤＴを形
成して、それをメモリ制御部２０に供給する。メモリ制
御部２０に供給された期間長データＤＴは、メモリ制御
部２０に内蔵されたメモリ手段に格納されて保持され
る。

【００１８】メモリ制御部２０は、正規化指令信号送出
部２７から、正規化指令信号ＣＮが送出されるとき、そ
れに応答して内蔵するメモリ手段から期間長データＤＴ
を読み出し、予め設定された基準期間長を、期間長デー
タＤＴがあらわす期間長、即ち、比較出力信号ＱＬにお
けるレベル立上り時点Ｔ１からレベル立下り時点Ｔ２ま
での期間長で除して得られる係数αを算出するととも
に、前述の垂直駆動部１９Ｖから送出される垂直駆動信
号ＳＶの周波数ＦＶ１に係数αを乗じて得られる周波数
ＦＶ１・αを設定する。そして、メモリ制御部２０は、
水平駆動部１９Ｈに水平駆動制御信号ＣＨ３を供給する
とともに、垂直駆動部１９Ｖに、周波数ＦＶ１・αをあ
らわすものとされた垂直駆動制御信号ＣＶ３を夫々供給
し、さらに、イメージデータメモリ部１９に読出指令信
号ＳＲを供給する。

【００１９】そして、水平駆動部１９Ｈは、水平駆動制
御信号ＣＨ３に応答して、周波数をＦＨ１とする水平駆
動信号ＳＨをイメージデータメモリ部１９に供給し、ま
た、垂直駆動部１９Ｖは、垂直駆動制御信号ＣＶ３に応
答して、周波数を、垂直駆動制御信号ＣＶ３によりあら
わされる、ＦＶ１・αとする垂直駆動信号ＳＶをイメー
ジデータメモリ部１９に供給する。それにより、イメー
ジデータメモリ部１９に格納されたディジタル・ライン
イメージ・データＤＬにおける各水平記憶領域列分が、
周波数をＦＨ１とする水平駆動信号ＳＨに従って読み出
されるとともに、ディジタル・ラインイメージ・データ
ＤＬの読出しがなされる水平記憶領域列が、周波数をＦ
Ｖ１・αとする垂直駆動信号ＳＶに従って順次進められ
ていく。従って、斯かる際には、イメージデータメモリ
部１９から、イメージデータメモリ部１９への格納時に
おけるディジタル・ラインイメージ・データＤＬの１水
平記憶領域列分の周期（周波数をＦＶ１とする垂直駆動
信号ＳＶに応じて設定される）に係数αの逆数１／αを
乗じて得られる周期（周波数をＦＶ１・αとする垂直駆
動信号ＳＶに応じて設定される）をもって、ディジタル
・ラインイメージ・データＤＬの１水平記憶領域列分が
順次読み出される。

【００２０】従って、メモリ制御部２０が、水平駆動部
１９Ｈに水平駆動制御信号ＣＨ３を，垂直駆動部１９Ｖ
に垂直駆動制御信号ＣＶ３を，さらに、イメージデータ
メモリ部１９に読出指令信号ＳＲを夫々供給するもと
で、イメージデータメモリ部１９から読み出されるディ
ジタル・ラインイメージ・データＤＬは、常時、その各
水平記憶領域列分が上述の予め設定された基準期間長に
対応する一定の周期をもって順次読み出されて、正規化
されたディジタル・ラインイメージ・データＤＬを形成
することになり、斯かる正規化されたディジタル・ライ
ンイメージ・データＤＬが、ディジタル標示検出出力デ
ータＤＬＮを形成する。このようにして、イメージデー
タメモリ部１９から得られる正規化されたディジタル標
示検出出力データＤＬＮは、正規化データメモリ部２８
に格納される。

【００２１】正規化データメモリ部２８に格納された正
規化されたディジタル標示検出出力データＤＬＮは、例
えば、適宜正規化データメモリ部２８から読み出され、
Ｄ／Ａ変換部２９においてアナログ化されて、正規化さ
れた路面標示検出出力信号ＳＬＮとされる。斯かる正規
化された路面標示検出出力信号ＳＬＮがあらわす路面標
示１４は、その内容にかかわらず、正規化された実質的
に一定の長さを有するものとされることになる。また、
正規化データメモリ部２８に格納されたディジタル標示
検出出力データＤＬＮは、必要に応じて、正規化データ
メモリ部２８から読み出され、標示内容判別部３０に供
給されて、それがあらわす路面標示の内容判別に供され
る。

【００２２】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係る路面標示検出装置にあっては、車両に車幅方向に伸
びて配されたラインイメージセンサによる路面標示の読
み取りが行われて、ラインイメージセンサから所定の周
期をもって順次送出されるラインイメージ出力信号が、
メモリ部に所定の書込周期をもって順次格納されるとと
もに、ラインイメージセンサから所定の周期をもって順
次送出されるラインイメージ出力信号が所定の期間に亙
って積算されてラインイメージ積算信号が形成され、さ
らに、ラインイメージ積算信号のレベル変化に基づい
て、ラインイメージセンサにより読み取られた路面標示
の長さに対応する期間長が求められ、メモリ部に所定の
書込周期をもって順次格納されたラインイメージ出力信
号が、期間長検出部によって求められた期間長により基
準期間長を除して得られる係数の逆数を上述の書込周期
に乗じて得られる読出周期をもって順次読み出されるこ
とにより、正規化された路面標示検出出力信号が得られ
る。

【００２３】そして、このようにして得られる正規化さ
れた路面標示検出出力信号は、ラインイメージセンサに
より読み取られた路面標示をあらわし、しかも、その路
面標示が、制限最高速度をあらわす路面標示の如くに、
その内容に応じて路面上での長さが相違するものとされ
る場合にも、それによりあらわされる路面標示が、内容
にかかわらず実質的に同じ長さを有するものとされる。
従って、本発明に係る路面標示検出装置によって得られ
る正規化された路面標示検出出力信号が、それがあらわ
す路面標示の内容判別に供される場合には、内容に応じ
た路面標示の長さの相違に起因する誤判別が生じる事態
が回避され、常時適正な判別結果が得られることにな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る路面標示検出装置の一例を示すブ
ロック構成図である。

【図２】図１の例に用いられるラインイメージセンサが
車体に取り付けられた状態を示す簡略構成図である。

【図３】図１の例の動作説明に供される概念図である。

【図４】図１の例における期間長測定部の動作説明に供
される概念図である。

【図５】車両の制限最高速度をあらわす路面標示につい
ての説明に供される概念図である。

【符号の説明】

１１ラインイメージセンサ１６遅延部１７立上り検出部１８Ａ／Ｄ変換部１９イメージデータメモリ部１９Ｈ水平駆動部１９Ｖ垂直駆動部２０メモリ制御部２１水平方向積算部２２，２９Ｄ／Ａ変換部２４レベル比較部２４Ａ基準電圧発生部２５期間長測定部２６期間長データ形成部２７正規化指令信号送出部２８正規化データメモリ部３０標示内容判別部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両における路面対向部に、車幅方向に伸
びて配され、路面標示を読み取るべく設けられたライン
イメージセンサと、該ラインイメージセンサから所定周期をもって得られる
各ラインイメージ出力信号を所定の書込周期をもって順
次格納するメモリ部と、上記ラインイメージセンサから所定周期をもって得られ
る各ラインイメージ出力信号を所定の期間に亙って積算
して得られるラインイメージ積算信号を形成する積算信
号形成部と、該積算信号形成部から得られるラインイメージ積算信号
のレベル立上り部から立下り部まで、もしくは、レベル
立下り部からレベル立上り部までの期間に対応するレベ
ル変化期間長を検出する期間長検出部と、上記メモリ部から、該メモリ部に上記書込周期をもって
順次格納された各ラインイメージ出力信号を、予め設定
された基準期間長を上記期間長検出部により検出された
レベル変化期間長で除して得られる係数の逆数を上記書
込周期に乗じて得られる読出周期をもって順次読み出
し、正規化された路面標示検出出力信号を得る路面標示
検出出力信号形成部、とを備えて構成される路面標示検
出装置。
【請求項２】積算信号形成部が、上記メモリ部に上記書
込周期をもって順次格納された各ラインイメージ出力信
号に基づいて上記ラインイメージ積算信号を形成するこ
とを特徴とする請求項１記載の路面標示検出装置。
【請求項３】期間長検出部が、上記積算信号形成部から
得られるラインイメージ積算信号のレベルと基準レベル
とを比較するレベル比較部と、該レベル比較部から得ら
れる比較出力信号に基づいて、上記レベル変化期間長を
測定する期間長測定部とを含んで構成されることを特徴
とする請求項１記載の路面標示検出装置。