JPH06101844B2 - 画像処理装置 - Google Patents

画像処理装置

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JPH06101844B2
JPH06101844B2 JP60091521A JP9152185A JPH06101844B2 JP H06101844 B2 JPH06101844 B2 JP H06101844B2 JP 60091521 A JP60091521 A JP 60091521A JP 9152185 A JP9152185 A JP 9152185A JP H06101844 B2 JPH06101844 B2 JP H06101844B2
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Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 画像処理装置であって、飛越し走査によって入力される
画像データを、異なった画素速度の順次走査の画像デー
タとして画像処理部に供給し、画像処理部によって処理
された画像データを再び入力されたときの画素速度によ
る飛越し走査によって出力するように構成する。
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えばロボットの目によって得られた画像情
報から何らかの特徴を抽出してロボットの手(ロボット
ハンド)に伝える、等の用途に供せられる画像処理装置
に関する。
〔従来の技術〕
第3図は前記用途で使用される画像処理装置の従来例の
説明図であり、 1は順次走査によって画像を読み取って入力するスキヤ
ナ等の画像入力装置、 2は画像入力装置1によって入力される1フレーム分の
画像データを一時記憶する入力画像メモリ、 3は、入力画像メモリ2に記憶された画像データより画
像の輪郭とか、動き画像とかを抽出するような、画像デ
ータに対し何らかの処理を施す画像処理部、 4は画像処理部3における処理によって得られた画像デ
ータを格納する出力画像メモリ、 5は出力画像メモリに格納されている画像データを表示
する表示装置である。
即ち画像処理用として専用の順次走査用の画像入力装置
及び表示装置を使用し、順次走査で入力された画像は一
旦入力画像メモリに格納された後順次取り出されて画像
処理部で処理される。
そして画像処理部において用いられる画像データは、処
理対象画像を一定のピッチで方眼状に配列されている画
素毎の濃度・色彩等の画像情報をディジタル化したもの
であるが、例えば画像が静止像と動き像が混在している
場合には、かかる画像より動き画像のみ抽出するとか、
自然色の画像の場合、赤色のみの画像を抽出するとか、
あるいはまた画像データから画像中の物体の輪郭を抽出
する場合には3×3画素の微分演算フイルタによる処理
が行なわれる。そしてかかる処理において処理する画素
は順次配列となっているため、パイプライン方式によっ
て処理速度を高めることが可能となる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしロボット等の制御のための画像処理では、ロボッ
トの目として一般に標準テレビジョン方式の規格による
飛越し走査を採用している工業用テレビカメラ(ITVカ
メラ)、ビデオカメラ等の撮像装置が用いられる場合が
多くなっている。
しかしながらかかる標準テレビジョン方式による画像入
力装置は、上記の従来の画像処理装置での入力として使
用することは出来ない。それは飛越し走査によって入力
される画像データをそのまま画像処理部に供給すると、
その画素位置は正規の画像での画素の関係位置とは異な
っているので、従来の如き画像処理が不可能となるから
であり、従って高速処理のためのパイプライン方式も使
用出来ないことになる。
また画像処理部での処理結果をモニタとして表示する場
合も、順次走査による画像データを標準方式の表示装置
に表示することは出来ないので、表示のためには専用の
表示装置を使用することになる。従って画像入力装置及
び画像表示装置がいづれも専用のものであるから、画像
処理装置自体が高価になるという問題がある。
そのため画像処理装置において飛越し走査による標準テ
レビジョン方式の画像入力装置及び表示装置の使用の要
望が強くなっている。
従って、本発明の目的は、標準テレビジョン方式による
安価なITVカメラや表示装置等を画像の入出力装置とし
て利用できるとともに、パイプライン方式による処理が
可能な画像処理装置を提供することにある。
〔問題点を解決するための手段〕
上記目的は本発明により、1フレーム分の画像データを
それぞれ記憶する第一、第二入力画像メモリと、第一の
切換スイッチとから構成される第一変換回路、 1フレーム分の画像データをそれぞれ記憶する第一、第
二出力画像メモリと、第二の切換スイッチとから構成さ
れる第二変換回路、 第一変換回路と第二変換回路間に接続され、入力される
画像データを処理し、処理結果の画像データを出力する
画像処理部、 第一のアドレスを発生する第一アドレス発生部及び、 第二のアドレスを発生する第二アドレス発生部より構成
され、 第一変換回路では第一、第二入力画像メモリは、一方が
第一画素速度の飛越し走査時系列で入力される入力画像
データを第一のアドレスにより格納する時に、他方は格
納している画像データを、第二のアドレスにより第二画
素速度の順次走査時系列で第一の切換スイッチを介して
画像処理部に出力し、 第二変換回路では第一、第二出力画像メモリは、一方が
第二画素速度の順次走査時系列で画像処理部から出力さ
れる処理結果の画像データを第二のアドレスにより格納
する時に、他方は第一のアドレスにより第一画素速度の
飛越し走査時系列で、格納していた処理結果の画像デー
タを第二の切換スイッチを介して出力するよう構成され
ていることを特徴とする画像処理装置によって達成され
る。
第1図は本発明の原理ブロック図であり、第3図の従来
例と共通する符号のものの他、 6は、標準テレビジョン方式の第一画素速度による飛越
し走査によって入力される画像データを第二画素速度
(例えば120ns/画素)の順次走査によって出力する第一
変換回路、 7は、画像処理部3における処理によって得られた画像
データを、標準テレビジョン方式の第一画素速度による
飛越し走査によって出力する第二変換回路である。
〔作用〕
標準テレビジョン方式では、画像の大きさを512×480画
素とすると、1画素当りの読取り速度(ここでは画素速
度と称する)は83nsであるが、帰線時間を含めると平均
値は120nsであるから、この画素速度で画像処理部に入
力してもよいことになる。
それは飛越し走査では、1フレーム内における2個のフ
ィールド間には垂直帰線消去時間が存在し、この間は画
像データは伝送されず、しかもこの時間は1フレーム内
で大きな値となっているが、一次順次走査による1フレ
ームの画像データの入力のためには飛越し走査の場合の
如き垂直帰線消去時間は必要としないからである。従っ
て飛越し走査の画像データの一フレームを格納している
入力画像メモリから画像処理部へ出力させるための1画
素当りの読取速度は、入力画像メモリへの入力の際の1
画素当りの読取速度より遅くてもよいことになる。
このことは、入力画像メモリには飛越し走査の1フレー
ムの画像データをそのまま入力しても入力画像メモリか
ら画像処理部へは、処理部に対応した画素速度の順次走
査で入力させうることを意味している。これが可能であ
れば、一方画像処理部で処理された順次走査による画像
データは、表示装置に対応する画素速度で、飛越し走査
で出力することも出来る。
そしてこのようにすれば画像処理部では従来の処理手順
を変更することなく、入力画像データの処理が可能とな
り、一方画像入力装置及び表示装置として標準テレビジ
ョン方式による飛越し走査の入力装置と表示装置をその
まま使用しうることになる。
このため本発明では、第一,第二の入力画像メモリ、第
一,第二の出力画像メモリはそれぞれ1フレームの画像
データを格納しうる様にし、かつ第一,第二の入力画像
メモリへは第一画素速度の飛越し走査時系列で入力され
る画像データを第一のアドレスで入力されるようにし、
また第一,第二の出力画像メモリからは格納している画
像データを第一アドレスにより第一画素速度の飛越し走
査時系列で出力するようになし、さらに第一,第二の入
力画像メモリから画像処理部へ、また画像処理部から第
一,第二の出力画像メモリへはそれぞれ第二のアドレス
により第二画素速度の順次走査時系列で出力する。
そして第一,第二の入力画像メモリは一方が飛越し走査
時系列の画像データを入力している時には、他方は格納
している画像データを画像処理部に出力出来るように第
一変換回路には第一の切換スイッチが備えられ、また第
一,第二の出力画像メモリでは一方が画像処理部から画
像データを入力している時には、他方は格納している画
像データを出力出来るように第二変換回路には第二の切
換スイッチが備えられている。
このようにして本発明では、画像処理部での処理手順を
変更することなく、入力画像メモリへの画像データを入
力するため、また出力画像メモリからの出力画像データ
の表示のために、飛越し走査の標準テレビジョン方式の
画像入力装置と表示装置を使用出来ることになる。
〔実施例〕
第2図は実施例の構成図であり、図において、 61,62及び63は第一変換回路6の構成要素であり、 61及び62はいづれも1フレーム分の画像データを記憶す
る第一、第二の入力画像メモリ、 63は2入力1出力の第一の切換スイッチ、 71,72及び73は第二変換回路7の構成要素であり、 71及び72はいづれも1フレームの画像データを記憶する
第一、第二の出力画像メモリ、 73は2入力1出力の第二の切換スイッチ、 81,82,83,84及び85は、第一変換回路6及び第二変換回
路7に共通に用いられるアドレス供給部8の構成要素で
あり、 81は、標準テレビジョン方式による飛越し走査によって
入力される画像データを、第一入力画像メモリ61または
第二入力画像メモリ62に書き込むため、及び第一出力画
像メモリ71または第二出力画像メモリ72に記憶されてい
る画像データを、標準テレビジョン方式による飛越し走
査によって出力するための第一のアドレスを発生する第
一アドレス発生部、 82は、第一入力画像メモリ61または第二入力画像メモリ
62に書き込まれた画像データを、120ns/画素の画素速度
の順次走査によって読み取るため、及び画像処理部3に
おいて得られた画像データを、120nsの画素速度の順次
走査によって、第一出力画像メモリ71または第二出力画
像メモリ72に書き込むための第二のアドレスを発生する
第二アドレス発生部、 83及び84は2入力1出力の切換スイッチ、 85は、切換スイッチ63、73、83及び84に対する切換信号
を発生する切換信号発生部である。
切換信号発生部85は、フィールド切換信号Sを2回受信
する毎に信号“0"及び“1"を交互に発生し、これにした
がって、切換スイッチ63、73、83及び84は、それぞれA
またはBの入力端子に接続される入力を選択する。
例えば切換スイッチ63、73、83及び84がAの端子に切換
えられているときには、画像入力装置から飛越し走査に
よって入力される画像データは、第一入力画像メモリ61
に書き込まれ、この間に第二入力画像メモリ62の記憶内
容が順次走査によって画像処理部3に入力される。
一方、画像処理部3における処理によって得られた画像
データは、順次走査によって第二出力画像メモリ72に書
き込まれ、この間に第一出力画像メモリの記憶内容が標
準テレビジョン方式の飛越し走査によって出力される。
〔発明の効果〕
以上説明したように、本発明によれば画像処理装置では
標準テレビジョン方式による安価なITVカメラや表示装
置等を画入出力装置として利用することが可能であり、
かつパイプライン方式によって画像処理を高速に行なう
ことができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の原理ブロック図、 第2図は実施例の構成図、 第3図は従来例の説明図である。 図中、 3は画像処理部、 6は第一変換回路、 7は第二変換回路、 61,62はそれぞれ第一,第二の入力画像メモリ、 71,72はそれぞれ第一,第二の出力画像メモリ、 81,82はそれぞれ第一,第二アドレス発生部、 63,73,83,84は2出力1入力の切換スイッチ、 85は切換信号発生部をそれぞれ示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 後藤 敏行 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (56)参考文献 特開 昭57−164687(JP,A) 特開 昭53−35313(JP,A)

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】1フレーム分の画像データをそれぞれ記憶
    する第一、第二入力画像メモリと、第一の切換スイッチ
    とから構成される第一変換回路、 1フレーム分の画像データをそれぞれ記憶する第一、第
    二出力画像メモリと、第二の切換スイッチとから構成さ
    れる第二変換回路、 第一変換回路と第二変換回路間に接続され、入力される
    画像データを処理し、処理結果の画像データを出力する
    画像処理部、 第一のアドレスを発生する第一アドレス発生部及び、 第二のアドレスを発生する第二アドレス発生部より構成
    され、 第一変換回路では第一、第二入力画像メモリは、一方が
    第一画素速度の飛越し走査時系列で入力される入力画像
    データを第一のアドレスにより格納する時に、他方は格
    納している画像データを、第二のアドレスにより第二画
    素速度の順次走査時系列で第一の切換スイッチを介して
    画像処理部に出力し、 第二変換回路では第一、第二出力画像メモリは、一方が
    第二画素速度の順次走査時系列で画像処理部から出力さ
    れる処理結果の画像データを第二のアドレスにより格納
    する時に、他方は第一のアドレスにより第一画素速度の
    飛越し走査時系列で、格納していた処理結果の画像デー
    タを第二の切換スイッチを介して出力するよう構成され
    ていることを特徴とする画像処理装置。
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DE69206833T2 (de) * 1991-02-08 1996-08-29 Grass Valley Group Gerät mit progressiver Abtastung zur Erzeugung von Fernseh-Spezialeffekten und zugehörendes Verfahren
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