JPH06101639B2 - 吸着ノズル切換装置 - Google Patents
吸着ノズル切換装置Info
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- JPH06101639B2 JPH06101639B2 JP5514788A JP5514788A JPH06101639B2 JP H06101639 B2 JPH06101639 B2 JP H06101639B2 JP 5514788 A JP5514788 A JP 5514788A JP 5514788 A JP5514788 A JP 5514788A JP H06101639 B2 JPH06101639 B2 JP H06101639B2
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- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
- H01F6/00—Superconducting magnets; Superconducting coils
- H01F6/06—Coils, e.g. winding, insulating, terminating or casing arrangements therefor
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
- H01B12/00—Superconductive or hyperconductive conductors, cables, or transmission lines
- H01B12/02—Superconductive or hyperconductive conductors, cables, or transmission lines characterised by their form
- H01B12/10—Multi-filaments embedded in normal conductors
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、電子部品装着機における吸着ノズル切換装
置、特に４本のシリンダと２つの切換弁とを用いて３つ
のノズルを切換える装置に関するものである。
置、特に４本のシリンダと２つの切換弁とを用いて３つ
のノズルを切換える装置に関するものである。
従来、電子部品装着機における吸着ノズルの切換は、ス
テッピングモータ等のディジタル駆動系で行なうように
している。
テッピングモータ等のディジタル駆動系で行なうように
している。
上記のような従来の吸着ノズル切換装置では、ディジタ
ル駆動系でノズル切換を行なっているため、システムが
複雑になり、またサイクルタイムが長くなる等の難点が
あった。
ル駆動系でノズル切換を行なっているため、システムが
複雑になり、またサイクルタイムが長くなる等の難点が
あった。
この発明は、かかる課題を解決するためになされたもの
で、構造が簡単で安価であり、しかも機構部に負担をか
けることなく短時間で切換えることができる吸着ノズル
の切換装置を得ることを目的とする。
で、構造が簡単で安価であり、しかも機構部に負担をか
けることなく短時間で切換えることができる吸着ノズル
の切換装置を得ることを目的とする。
この発明に係る吸着ノズル切換装置は、固定部に位置固
定され、伸長状態と縮小状態との２位置をとる第１シリ
ンダと、この第１シリンダに並置された状態で上記固定
部に位置固定され、伸長状態と縮小状態との２位置をと
る第２シリンダと、上記第１シリンダのロッドに固定さ
れ、伸長状態と縮小状態との２位置をとるとともに、第
１シリンダの伸縮作動と協働してロッド先端が伸長、中
間、縮小の３位置をとる第３シリンダと、上記第２シリ
ンダのロッドに固定されて上記第３シリンダに並置さ
れ、伸長状態と縮小状態との２位置をとるとともに、第
２シリンダの伸縮作動に協働してロッド先端が伸長、中
間、縮小の３位置をとる第４シリンダと、上記第１シリ
ンダの伸長ポートおよび上記第４シリンダの縮小ポート
に作動流体を供給する第１状態と、上記第１シリンダの
縮小ポートおよび上記第４シリンダの伸長ポートに作動
流体を供給する第２状態とに切換えられる第１切換弁
と、上記第２シリンダの伸長ポートおよび上記第３シリ
ンダの縮小ポートに作動流体を供給する第１状態と、上
記第２シリンダの縮小ポートおよび上記第３シリンダの
伸長ポートに作動流体を供給する第２状態とに切換えら
れる第２切換弁と、上記固定部の上記第３シリンダと第
４シリンダとの中間位置に、これら両シリンダの並置方
向に揺動可能に枢着され、一端に上記第３シリンダのロ
ッド先端が接触するとともに、他端に上記第４シリンダ
のロッド先端が接触する切換板と、この切換板に取付け
られ、上記第３シリンダのロッド先端が伸長位置で上記
第４シリンダのロッド先端が縮小位置となった際に切換
えられる第１ノズルと、上記切換板に取付けられ、上記
第３シリンダおよび第４シリンダの両ロッド先端が中間
位置となった際に切換えられる第２ノズルと、上記切換
板に取付けられ、上記第３シリンダのロッド先端が縮小
位置で上記第４シリンダのロッド先端が伸長位置となっ
た際に切換えられる第３ノズルとをそれぞれ設けるよう
にしたものである。
定され、伸長状態と縮小状態との２位置をとる第１シリ
ンダと、この第１シリンダに並置された状態で上記固定
部に位置固定され、伸長状態と縮小状態との２位置をと
る第２シリンダと、上記第１シリンダのロッドに固定さ
れ、伸長状態と縮小状態との２位置をとるとともに、第
１シリンダの伸縮作動と協働してロッド先端が伸長、中
間、縮小の３位置をとる第３シリンダと、上記第２シリ
ンダのロッドに固定されて上記第３シリンダに並置さ
れ、伸長状態と縮小状態との２位置をとるとともに、第
２シリンダの伸縮作動に協働してロッド先端が伸長、中
間、縮小の３位置をとる第４シリンダと、上記第１シリ
ンダの伸長ポートおよび上記第４シリンダの縮小ポート
に作動流体を供給する第１状態と、上記第１シリンダの
縮小ポートおよび上記第４シリンダの伸長ポートに作動
流体を供給する第２状態とに切換えられる第１切換弁
と、上記第２シリンダの伸長ポートおよび上記第３シリ
ンダの縮小ポートに作動流体を供給する第１状態と、上
記第２シリンダの縮小ポートおよび上記第３シリンダの
伸長ポートに作動流体を供給する第２状態とに切換えら
れる第２切換弁と、上記固定部の上記第３シリンダと第
４シリンダとの中間位置に、これら両シリンダの並置方
向に揺動可能に枢着され、一端に上記第３シリンダのロ
ッド先端が接触するとともに、他端に上記第４シリンダ
のロッド先端が接触する切換板と、この切換板に取付け
られ、上記第３シリンダのロッド先端が伸長位置で上記
第４シリンダのロッド先端が縮小位置となった際に切換
えられる第１ノズルと、上記切換板に取付けられ、上記
第３シリンダおよび第４シリンダの両ロッド先端が中間
位置となった際に切換えられる第２ノズルと、上記切換
板に取付けられ、上記第３シリンダのロッド先端が縮小
位置で上記第４シリンダのロッド先端が伸長位置となっ
た際に切換えられる第３ノズルとをそれぞれ設けるよう
にしたものである。
この発明においては、第１切換弁および第２切換弁をと
もに第１状態にすることにより、第１シリンダおよび第
２シリンダが伸長するとともに、第３シリンダおよび第
４シリンダが縮小し、切換板が中立状態となって第２ノ
ズルに切換えられる。また、第１切換弁を第２状態にす
るとともに、第２切換弁を第１状態にすることにより、
第１シリンダおよび第３シリンダが縮小するとともに、
第２シリンダおよび第４シリンダが伸長し、切換板が第
３シリンダ側に揺動して第３ノズルに切換えられる。ま
た、第１切換弁を第１状態にするとともに、第２切換弁
を第２状態とすることにより、第１シリンダおよび第３
シリンダが伸長するとともに、第２シリンダおよび第４
シリンダが縮小し、切換弁が第４シリンダ側に揺動して
第１ノズルに切換えられる。さらに、第１切換弁および
第２切換弁をともに第２状態にすることにより、第１シ
リンダおよび第２シリンダが縮小するとともに、第３シ
リンダおよび第４シリンダが伸長し、切換弁が中立状態
となって第２ノズルに切換えられる。これらの切換え
は、第１シリンダと第４シリンダ、および第２シリンダ
と第３シリンダが連動してなされるので、機構部に負担
がかからず、かつ迅速な動作が得られる。
もに第１状態にすることにより、第１シリンダおよび第
２シリンダが伸長するとともに、第３シリンダおよび第
４シリンダが縮小し、切換板が中立状態となって第２ノ
ズルに切換えられる。また、第１切換弁を第２状態にす
るとともに、第２切換弁を第１状態にすることにより、
第１シリンダおよび第３シリンダが縮小するとともに、
第２シリンダおよび第４シリンダが伸長し、切換板が第
３シリンダ側に揺動して第３ノズルに切換えられる。ま
た、第１切換弁を第１状態にするとともに、第２切換弁
を第２状態とすることにより、第１シリンダおよび第３
シリンダが伸長するとともに、第２シリンダおよび第４
シリンダが縮小し、切換弁が第４シリンダ側に揺動して
第１ノズルに切換えられる。さらに、第１切換弁および
第２切換弁をともに第２状態にすることにより、第１シ
リンダおよび第２シリンダが縮小するとともに、第３シ
リンダおよび第４シリンダが伸長し、切換弁が中立状態
となって第２ノズルに切換えられる。これらの切換え
は、第１シリンダと第４シリンダ、および第２シリンダ
と第３シリンダが連動してなされるので、機構部に負担
がかからず、かつ迅速な動作が得られる。
第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示すもので、図
中、（１）は伸長状態と縮小状態との２位置をとる第１
シリンダで固定板（２）を介して固定部（３）に位置固
定されている。（４）は上記第１シリンダ（１）に並置
された第２シリンダで、伸長状態と縮小状態との２位置
をとるとともに、固定板（５）を介して固定部（３）に
位置固定されている。（６）は上記第１シリンダ（１）
のロッド（７）の先端に連結板（８）を介して連結され
た第３シリンダで、伸長状態と縮小状態との２位置をと
るとともに、第１シリンダ（１）の伸縮作動と協働して
ロッド（９）先端が伸長、中間、縮小の３位置をとるよ
うになっている。（10）は上記第２シリンダ（４）のロ
ッド（11）の先端に連結板（12）を介して連結された第
４シリンダで、伸長状態と縮小状態との２位置をとると
ともに、第２シリンダ（４）の伸長作動と協働してロッ
ド（13）先端が伸長、中間、縮小の３位置をとるように
なっている。（14）は第１切換弁で、第１シリンダ
（１）の伸長ポート（15）および第４シリンダ（10）の
縮小ポート（16）に図示しない空圧源からの圧縮エアを
供給する第１状態と、第１シリンダ（１）の縮小ポート
（17）および第４シリンダ（10）の伸長ポート（18）に
圧縮エアを供給する第２状態とに切換えられるようにな
っている。
中、（１）は伸長状態と縮小状態との２位置をとる第１
シリンダで固定板（２）を介して固定部（３）に位置固
定されている。（４）は上記第１シリンダ（１）に並置
された第２シリンダで、伸長状態と縮小状態との２位置
をとるとともに、固定板（５）を介して固定部（３）に
位置固定されている。（６）は上記第１シリンダ（１）
のロッド（７）の先端に連結板（８）を介して連結され
た第３シリンダで、伸長状態と縮小状態との２位置をと
るとともに、第１シリンダ（１）の伸縮作動と協働して
ロッド（９）先端が伸長、中間、縮小の３位置をとるよ
うになっている。（10）は上記第２シリンダ（４）のロ
ッド（11）の先端に連結板（12）を介して連結された第
４シリンダで、伸長状態と縮小状態との２位置をとると
ともに、第２シリンダ（４）の伸長作動と協働してロッ
ド（13）先端が伸長、中間、縮小の３位置をとるように
なっている。（14）は第１切換弁で、第１シリンダ
（１）の伸長ポート（15）および第４シリンダ（10）の
縮小ポート（16）に図示しない空圧源からの圧縮エアを
供給する第１状態と、第１シリンダ（１）の縮小ポート
（17）および第４シリンダ（10）の伸長ポート（18）に
圧縮エアを供給する第２状態とに切換えられるようにな
っている。
（19）は第２切換弁で、第２シリンダ（４）の伸長ポー
ト（20）および第３シリンダ（６）の縮小ポート（21）
に図示しない空圧源からの圧縮エアを供給する第１状態
と、第２シリンダ（４）の縮小ポート（22）および第３
シリンダ（６）の伸長ポート（23）に圧縮エアを供給す
る第２状態とに切換えられるようになっている。（24）
は上記固定部（３）の第３シリンダ（６）と第４シリン
ダ（10）との中間位置に軸受（25）を介して枢着された
切換板で、その一端に第３シリンダ（６）のロッド
（９）が接触するとともに、他端に第４シリンダ（10）
のロッド（13）が接触するようになっている。そして上
記各ロッド（９）、（13）の伸縮作動により、両シリン
ダ（６）、（10）の並置方向に揺動するようになってい
る。（26）は第１ノズル、（27）は第２ノズル、（28）
は第３ノズルで、これら各ノズル（26）、（27）、（2
8）はノズルホルダ（29）を介して上記切換板（24）に
取付けられ、切換板（24）の揺動により選択的に切換え
られるようになっている。（30）は上記切換板（24）に
各ノズル（26）、（27）、（28）に対応してそれぞれ形
成された位置決め溝で、カムフォロワ（31）との係合に
より、各ノズル（26）、（27）、（28）の切換え位置を
機械的に正確に決定するようになっている。
ト（20）および第３シリンダ（６）の縮小ポート（21）
に図示しない空圧源からの圧縮エアを供給する第１状態
と、第２シリンダ（４）の縮小ポート（22）および第３
シリンダ（６）の伸長ポート（23）に圧縮エアを供給す
る第２状態とに切換えられるようになっている。（24）
は上記固定部（３）の第３シリンダ（６）と第４シリン
ダ（10）との中間位置に軸受（25）を介して枢着された
切換板で、その一端に第３シリンダ（６）のロッド
（９）が接触するとともに、他端に第４シリンダ（10）
のロッド（13）が接触するようになっている。そして上
記各ロッド（９）、（13）の伸縮作動により、両シリン
ダ（６）、（10）の並置方向に揺動するようになってい
る。（26）は第１ノズル、（27）は第２ノズル、（28）
は第３ノズルで、これら各ノズル（26）、（27）、（2
8）はノズルホルダ（29）を介して上記切換板（24）に
取付けられ、切換板（24）の揺動により選択的に切換え
られるようになっている。（30）は上記切換板（24）に
各ノズル（26）、（27）、（28）に対応してそれぞれ形
成された位置決め溝で、カムフォロワ（31）との係合に
より、各ノズル（26）、（27）、（28）の切換え位置を
機械的に正確に決定するようになっている。
上記のように構成された吸着ノズル切換装置において
は、第１切換弁（14）および第２切換弁（19）をともに
第１状態、すなわち第１図に示す状態にすることによ
り、第１シリンダ（１）および第２シリンダ（４）が伸
長状態になるとともに、第３シリンダ（６）および第４
シリンダ（10）が縮小状態となり、これら両シリンダ
（６）、（10）のロッド（９）、（13）の先端は、とも
に中間位置となる。このため、切換板（24）は第２図お
よび第３図に示すように中立状態となり、第２ノズル
（27）に切換えられる。
は、第１切換弁（14）および第２切換弁（19）をともに
第１状態、すなわち第１図に示す状態にすることによ
り、第１シリンダ（１）および第２シリンダ（４）が伸
長状態になるとともに、第３シリンダ（６）および第４
シリンダ（10）が縮小状態となり、これら両シリンダ
（６）、（10）のロッド（９）、（13）の先端は、とも
に中間位置となる。このため、切換板（24）は第２図お
よび第３図に示すように中立状態となり、第２ノズル
（27）に切換えられる。
また、第１図に示す状態から、第１切換弁（14）を第２
状態に切換えると、第１シリンダ（１）が縮小状態とな
るとともに、第４シリンダ（10）を伸長状態となり、第
３シリンダ（６）のロッド（９）先端が縮小位置、第４
シリンダ（10）のロッド（13）先端が伸長位置となる。
このため、切換板（24）は第４図に示すように第３シリ
ンダ（６）側に揺動し、第３ノズル（28）に切換えられ
る。
状態に切換えると、第１シリンダ（１）が縮小状態とな
るとともに、第４シリンダ（10）を伸長状態となり、第
３シリンダ（６）のロッド（９）先端が縮小位置、第４
シリンダ（10）のロッド（13）先端が伸長位置となる。
このため、切換板（24）は第４図に示すように第３シリ
ンダ（６）側に揺動し、第３ノズル（28）に切換えられ
る。
また、第１図に示す状態から、第２切換弁（19）を第２
状態に切換えると、第２シリンダ（４）が縮小状態とな
るとともに、第３シリンダ（６）が伸長状態となり、第
３図シリンダ（６）のロッド（９）先端が伸長位置、第
４シリンダ（10）のロッド（13）先端が縮小位置とな
る。このため、切換板（24）は第４シリンダ（10）側に
揺動し、第１ノズル（26）に切換えられる。
状態に切換えると、第２シリンダ（４）が縮小状態とな
るとともに、第３シリンダ（６）が伸長状態となり、第
３図シリンダ（６）のロッド（９）先端が伸長位置、第
４シリンダ（10）のロッド（13）先端が縮小位置とな
る。このため、切換板（24）は第４シリンダ（10）側に
揺動し、第１ノズル（26）に切換えられる。
さらに、第１図に示す状態から第１切換弁（14）および
第２切換弁（19）をともに第２状態に切換えると、各シ
リンダ（１）、（４）、（６）、（10）が第１図に示す
状態と逆の伸縮状態となり、第３シリンダ（６）のロッ
ド（９）先端および第４シリンダ（10）のロッド（13）
先端がともに中間位置となる。このため、切換板（24）
は中立状態となり、第２ノズル（27）に切換えられる。
第２切換弁（19）をともに第２状態に切換えると、各シ
リンダ（１）、（４）、（６）、（10）が第１図に示す
状態と逆の伸縮状態となり、第３シリンダ（６）のロッ
ド（９）先端および第４シリンダ（10）のロッド（13）
先端がともに中間位置となる。このため、切換板（24）
は中立状態となり、第２ノズル（27）に切換えられる。
しかして、２つの切換弁（14）、（19）の切換操作によ
り、３つのノズル（26）、（27）、（28）が迅速に切換
えられる。そしてその切換時に機構部に無理な力が加わ
ることがない。
り、３つのノズル（26）、（27）、（28）が迅速に切換
えられる。そしてその切換時に機構部に無理な力が加わ
ることがない。
すなわち、４本のシリンダ（１）、（４）、（６）、
（10）の伸縮を４つの切換弁で行なうようにした場合、
構造が複雑になることは勿論、可能性として、４本のシ
リンダ（１）、（４）、（６）、（10）がすべて伸長状
態になることがあり得る。そしてこの場合には、切換板
（24）部分に無理な力が加わることになり好ましくな
い。ところが上記実施例の場合には、このようなことが
ない。
（10）の伸縮を４つの切換弁で行なうようにした場合、
構造が複雑になることは勿論、可能性として、４本のシ
リンダ（１）、（４）、（６）、（10）がすべて伸長状
態になることがあり得る。そしてこの場合には、切換板
（24）部分に無理な力が加わることになり好ましくな
い。ところが上記実施例の場合には、このようなことが
ない。
この発明は以上説明したとおり、４本のシリンダを２つ
の切換弁で制御するようにしているので、構造が簡単で
安価であり、しかも機構部に負担をかけることなく迅速
にノズル交換を行なうことができる等の効果がある。
の切換弁で制御するようにしているので、構造が簡単で
安価であり、しかも機構部に負担をかけることなく迅速
にノズル交換を行なうことができる等の効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す吸着ノズル切換装置
の駆動系の構成図、第２図は同様の吸着ヘッドの吸着ノ
ズル切換機構部の構成図、第３図は第２図の底面図、第
４図は第３ノズルに切換えられた状態を示す第２図相当
図である。 （１）……第１シリンダ、（３）……固定部、 （４）……第２シリンダ、（６）……第３シリンダ、 （７）、（９）、（11）、（13）……ロッド、 （10）……第４シリンダ、（14）……第１切換弁、 （15）、（18）、（20）、（23）……伸長ポート、 （16）、（17）、（21）、（22）……縮小ポート、 （19）……第２切換弁、（24）……切換板、 （25）……軸受、（26）……第１ノズル、 （27）……第２ノズル、（28）……第３ノズル。 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
の駆動系の構成図、第２図は同様の吸着ヘッドの吸着ノ
ズル切換機構部の構成図、第３図は第２図の底面図、第
４図は第３ノズルに切換えられた状態を示す第２図相当
図である。 （１）……第１シリンダ、（３）……固定部、 （４）……第２シリンダ、（６）……第３シリンダ、 （７）、（９）、（11）、（13）……ロッド、 （10）……第４シリンダ、（14）……第１切換弁、 （15）、（18）、（20）、（23）……伸長ポート、 （16）、（17）、（21）、（22）……縮小ポート、 （19）……第２切換弁、（24）……切換板、 （25）……軸受、（26）……第１ノズル、 （27）……第２ノズル、（28）……第３ノズル。 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】固定部に位置固定され、伸長状態と縮小状
態との２位置をとる第１シリンダと、この第１シリンダ
に並置された状態で上記固定部に位置固定され、伸長状
態と縮小状態との２位置をとる第２シリンダと、上記第
１シリンダのロッドに固定され、伸長状態と縮小状態と
の２位置をとるとともに、第１シリンダの伸長作動と協
働してロッド先端が伸長、中間、縮小の３位置をとる第
３シリンダと、上記第２シリンダのロッドに固定されて
上記第３シリンダに並置され、伸長状態と縮小状態との
２位置をとるとともに、第２シリンダの伸縮作動と協働
してロッド先端が伸長、中間、縮小の３位置をとる第４
シリンダと、上記第１シリンダの伸長ポートおよび上記
第４シリンダの縮小ポートに作動流体を供給する第１状
態と、上記第１シリンダの縮小ポートおよび上記第４シ
リンダの伸長ポートに作動流体を供給する第２状態とに
切換えられる第１切換弁と、上記第２シリンダの伸長ポ
ートおよび上記第３シリンダの縮小ポートに作動流体を
供給する第１状態と、上記第２シリンダの縮小ポートお
よび上記第３シリンダの伸長ポートに作動流体を供給す
る第２状態とに切換えられる第２切換弁と、上記固定部
の上記第３シリンダと第４シリンダとの中間位置に、こ
れら両シリンダの並置方向に揺動可能に枢着され、一端
に上記第３シリンダのロッド先端が接触するとともに、
他端に上記第４シリンダのロッド先端が接触する切換板
と、この切換板に取付けられ、上記第３シリンダのロッ
ド先端が伸長位置で上記第４シリンダのロッド先端が縮
小位置となった際に切換えられる第１ノズルと、上記切
換板に取付けられ、上記第３シリンダおよび第４シリン
ダの両ロッド先端が中間位置となった際に切換えられる
第２ノズルと、上記切換板に取付けられ、上記第３シリ
ンダのロッド先端が縮小位置で上記第４シリンダのロッ
ド先端が伸長位置となった際に切換えられる第３ノズル
とを具備することを特徴とする吸着ノズル切換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5514788A JPH06101639B2 (ja) | 1988-03-09 | 1988-03-09 | 吸着ノズル切換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5514788A JPH06101639B2 (ja) | 1988-03-09 | 1988-03-09 | 吸着ノズル切換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01228200A JPH01228200A (ja) | 1989-09-12 |
| JPH06101639B2 true JPH06101639B2 (ja) | 1994-12-12 |
Family
ID=12990651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5514788A Expired - Lifetime JPH06101639B2 (ja) | 1988-03-09 | 1988-03-09 | 吸着ノズル切換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06101639B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP5186358B2 (ja) * | 2008-12-27 | 2013-04-17 | ヤマハ発動機株式会社 | 吸着ヘッドおよび部品移載装置 |
| CN107711078A (zh) * | 2017-10-12 | 2018-02-23 | 谷新运 | 番茄吸附夹持同步采摘末端执行器及相应采摘机构和方法 |
| CN107457795A (zh) * | 2017-10-12 | 2017-12-12 | 谷新运 | 一种番茄吸附夹持同步采摘机械手末端执行器 |
| CN114683178B (zh) * | 2022-03-21 | 2023-12-05 | 重庆大学 | 一种用于磨料水射流系统的喷嘴自动更换装置 |
-
1988
- 1988-03-09 JP JP5514788A patent/JPH06101639B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107736124A (zh) * | 2017-10-12 | 2018-02-27 | 谷新运 | 柔性番茄采摘末端执行器及相应采摘机构和方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01228200A (ja) | 1989-09-12 |
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