JPH0593784U - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
- Publication number
- JPH0593784U JPH0593784U JP4062792U JP4062792U JPH0593784U JP H0593784 U JPH0593784 U JP H0593784U JP 4062792 U JP4062792 U JP 4062792U JP 4062792 U JP4062792 U JP 4062792U JP H0593784 U JPH0593784 U JP H0593784U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable cylinder
- fixed
- piston rod
- jig holder
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 構造が簡単でコンパクト化する。
【構成】 装置本体２の凹所４に可動シリンダ７を摺動
可能に嵌合するとともに、この可動シリンダ７の内部に
内部空間を第１および第２室７ａ，７ｂに気密に区画す
るピストン８を摺動可能に嵌合し、基端部９ｂが上記装
置本体２に固定されたピストンロッド９を上記可動シリ
ンダ７に気密に嵌合させて、その先端部９ａに上記ピス
トン８を固定し、上記可動シリンダ７の各室７ａ，７ｂ
にそれぞれ連通される流体通路１０ａ，１０ｂを上記ピ
ストンロッド９に形成し、上記シリンダ７の突出部６ａ
に治具ホルダ１１を固定した。
可能に嵌合するとともに、この可動シリンダ７の内部に
内部空間を第１および第２室７ａ，７ｂに気密に区画す
るピストン８を摺動可能に嵌合し、基端部９ｂが上記装
置本体２に固定されたピストンロッド９を上記可動シリ
ンダ７に気密に嵌合させて、その先端部９ａに上記ピス
トン８を固定し、上記可動シリンダ７の各室７ａ，７ｂ
にそれぞれ連通される流体通路１０ａ，１０ｂを上記ピ
ストンロッド９に形成し、上記シリンダ７の突出部６ａ
に治具ホルダ１１を固定した。
Description
【０００１】
この考案は、たとえば、多関節ロボットの先端部に装着されて、ＮＣ旋盤など の加工機における所定位置に部品（以下、ワークという）を搬入するための把持 装置に関するものである。
【０００２】
図４は従来の把持装置の一例を示す要部の断面図である。 上記把持装置Ａは、たとえば図５で示す多関節ロボットＢの先端部に装着され て、ＮＣ旋盤などの加工機Ｃにおける所定位置にワークＭが搬入される。 上記把持装置Ａは装置本体２２にシリンダ２５を備え、上記装置本体２２に形 成された凹所２４にはピン３０で複数の回動レバー３１が回動可能に支持され、 この各回動レバー３１の一端部をピストンロッド３２に係合させるとともに、他 端部を治具ホルダ３３に係合させ、上記シリンダ２５の第１室２５ａまたは２５ ｂに圧力流体源１８に流入させて、上記ピストンロッド３２を往復運動させ、往 復運動を上記回動レバー３１で回動運動に変換されたのち、上記治具ホルダ３３ を放射方向へ移動させて、上記ワークＭを把持または把持解除を行なうものであ る。
【０００３】
ところが、上記構成によれば、ピストンロッド３２の往復運動を回動レバー３ １の回動運動に変換したのち、治具ホルダ３３を放射方向へ移動させるものであ るから、構造が比較的複雑で、かつ部品点数も多くなり、しかも把持装置Ａの軸 長Ｌが長くなって、加工機Ｃの所定位置にワークＭを搬入することができない事 態が発生する。 この考案は、上記課題を解消するためになされたもので、構造が簡単でコンパ クトな把持装置を提供することを目的としている。
【０００４】
この考案による把持装置は、装置本体の凹所に可動シリンダを摺動可能に嵌合 するとともに、この可動シリンダの内部に内部空間を第１および第２室に気密に 区画するピストンを摺動可能に嵌合し、基端部が上記装置本体に固定されたピス トンロッドを上記可動シリンダに気密に嵌合させて、その先端部に上記ピストン を固定し、上記可動シリンダの上記各室にそれぞれ連通される流体通路を上記ピ ストンロッドに形成し、上記シリンダヘッドの突出部に治具ホルダを固定したこ とを特徴とする。
【０００５】
この考案の把持装置によれば、治具ホルダに着脱可能に固定された把持部材で ワークを把持する構成において、装置本体に凹所を形成し、この凹所に可動シリ ンダを摺動可能に嵌合することにより、この装置自体がコンパクトとなり、たと えばベルトコンベアに装着することが可能である。 また、上記可動シリンダに治具ホルダを直接に固定することにより、構造が簡 単で、装置自体が一層コンパクトとなり、各把持部材の動作が単純で、単位時間 当たりのワークの搬出量を多くすることができる。
【０００６】
以下、この考案の一実施例を図面にしたがって説明する。 図１はこの考案による把持装置の一例を示す要部の断面図である。 上記把持装置Ａは、たとえばベルトコンベア装置Ｂにおける搬送ベルト１の搬 送方向先端部に回転支持部材Ｃを介して配設される。 上記把持装置Ａは中心孔３をもつた円盤状の装置本体２を備え、この装置本体 ２には上記中心孔３から放射方向へ延びる複数の凹所４が形成されている。これ ら各凹所４には、有底筒状のシリンダ５と、その開口部を閉塞するシリンダヘッ ド６からなる可動シリンダ７が摺動可能に嵌合されている。
【０００７】 上記可動シリンダ７の内部にはピストン８が摺動可能に嵌合されるとともに、 基端部９ｂが装置本体２に固定されたピストンロッド９に上記シリンダヘッドを 気密に嵌合させて、上記ロッド９の先端部９ａに上記ピストン８が固定されてい る。これによって、上記可動シリンダ７は、上記ピストンロッド９に装置本体２ の中心から放射方向へ摺動可能に嵌合され、かつ内部空間が上記ピストン８によ って第１および第２室７ａ，７ｂに気密に区画されている。
【０００８】 上記ピストンロッド９には１対の流体通路１０ａ，１０ｂが形成され、一方の 通路１０ａは上記可動シリンダ７の第１室７ａに連通されるとともに、装置本体 ２の外周部に形成された一方のポート２Ａ（図２）にホース１７Ａを介して連通 されている。 また、他方の通路１０ｂは、上記可動シリンダ７の第２室７ｂに連通され、か つ他方のポート２Ｂにホース１７Ｂを介して連通されている。さらに、上記各ポ ート２Ａ，２Ｂはコンプレッサのような圧力流体源１８に切換え接続される。
【０００９】 上記シリンダヘッド６は装置本体２の外部に突出され、その突出部６ａにボル トからなる締付部材１２によって治具ホルダ１１が固定されている。 上記装置本体２の中心孔３には軸受部材１３が嵌着され、この軸受部材１３に は第３図で示すような３角形状の回動部材１４が回動可能に軸支されるとともに 、上記回動部材１４の各角部と治具ホルダ１１とはピン１６ａ，１６ｂを介して 回動レバー１５により連結されている。
【００１０】 いま、上記構成において、たとえば第２図で示すポート２Ｂに圧力流体源１８ から供給された圧縮空気は、ホース１７Ｂおよびピストンロッド９の流体通路１ ０ｂ（図１）を通って、可動シリンダ７の第２室７Ｂに流入し、シリンダヘッド ６を加圧して、上記可動シリンダ７を治具ホルダ１１とともに放射方向外方Ｒ１ へ駆動する。このとき、各治具ホルダ１１は、回動レバー１５を介して回動部材 １４に連結され、互いにその移動が拘束されているため等しい移動量となる。
【００１１】 つぎに、ポート２Ａに圧力流体源１８を切換えると、上記圧縮空気はホース１ ７Ａおよびピストンロッド９の流体通路１０ａ（図１）を通って、可動シリンダ ７の第１室７Ａに流入し、シリンダ５を加圧して、上記可動シリンダ７を放射方 向内方Ｒ２へ駆動する。これによって、各治具ホルダ１１に固定された把持部材 １９でワークＭの把持が行なわれる。 その後、ポート２Ｂに圧力流体源１８を切換えると、上述したように可動シリ ンダ７を放射方向外方Ｒ１へ駆動し、各治具ホルダ１１に固定された把持部材１ ９によるワークＭの把持が解除される。
【００１２】 上記把持装置Ａは、たとえば図５で示すように、ベルトコンベアＢの前端ロー ラ２０の一側に配設され、各把持部材１９を搬送ベルト１の上面に延出して待機 している。前端ローラ２０の下方には矢印Ｊ方向に移動する輸送用ケース２１が 配置されている。 搬送ベルト１に載置されたワークＭが矢印Ｇ方向に搬送され、位置Ｉまで到達 すると、各把持部材１９によりワークＭは把持され、ベルトコンベア１の前端に 沿って回動を開始する。このとき、次のワークＭはストッパＳにより停止されて いる。ワークＭがベルトコンベア１の下方位置Ｋまで回動されると、ワークＭは 解放され、輸送用ケース２１の所定の位置に投下収納される。
【００１３】 上記把持装置Ａの構成によれば、装置本体２に凹所４を形成し、この凹所２に 可動シリンダ７を摺動可能に嵌合されたから、この装置自体がコンパクトとなり 、ベルトコンベアＢに装着することが可能である。 また、上記可動シリンダ７に治具ホルダ１１を直接に固定して、ピストン７の 往復運動を直接に治具ホルダ１１の放射方向への移動に変換すものであるから、 構造が簡単で、かつ部品点数も少なく、しかも把持装置Ａの軸長Ｌを短かくして 、図５における加工機Ｃの所定位置にワークＭを搬入することができる。
【００１４】 なお、上記実施例では、装置本体２に複数の凹所４を形成し、各凹所２に可動 シリンダ７を摺動可能に嵌合したけれども、装置本体２に１つの凹所４を形成し て可動シリンダ７を摺動可能に嵌合し、この可動シリンダ７に固定された治具ホ ルダ１１に対向する他の治具ホルダを固定構造としても同様の効果を奏すること はいうまでもない。
【００１５】
以上説明したように、この考案による把持装置によれば、構造が簡単かつコン パクトであり、単位時間当たりの搬出量を多くすることが可能である。 したがって、この装置を、ベルトコンベアの前端部の位置を変えることができ るベルトコンベアに装着すると、任意の場所に大量にワークを供給することが可 能となる。
【提出日】平成４年５月２５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【０００１】
この考案は、たとえば、多関節ロボットの先端部に装着されて、ＮＣ旋盤など の加工機における所定位置に部品（以下、ワークという）を搬入するための把持 装置に関するものである。
【０００２】
図４は従来の把持装置の一例を示す要部の断面図である。 上記把持装置Ａは、たとえば図５で示す多関節ロボットＢの先端部に装着され て、ＮＣ旋盤などの加工機Ｃにおける所定位置にワークＭが搬入される。 上記把持装置Ａは装置本体２２にシリンダ２５を備え、上記装置本体２２に形 成された凹所２４にはピン３０で支持された複数の回動レバー３１が回動可能に 収納 され、この各回動レバー３１の一端部をピストンロッド３２に係合させると ともに、他端部を治具ホルダ３３に係合させてある。 上記シリンダ２５はピストン２６によって、内部空間が第１室２５ａと第２室 ２５ｂに区画され、これら各室２５ａ，２５ｂに圧力流体を交互に流入させて、 上記ピストンロッド３２を往復運動させ、この往復運動を上記回動レバー３１で 回動運動に変換したのち、上記治具ホルダ３３を上記往復運動に直交する放射方 向へ移動させて、上記ワークＭの把持と把持解除とを行なうものである。
【０００３】
ところが、上記構成によれば、ピストンロッド３２の往復運動を回動レバー３ １の回動運動に変換したのち、治具ホルダ３３を放射方向へ移動させるものであ るから、構造が比較的複雑で、かつ部品点数も多くなり、しかも把持装置Ａの軸 長Ｌが長くなって、加工機Ｃの所定位置にワークＭを搬入することができない事 態が発生する。 この考案は、上記課題を解消するためになされたもので、構造が簡単でコンパ クトな把持装置を提供することを目的としている。
【０００４】
この考案による把持装置は、装置本体の凹所に可動シリンダを摺動可能に嵌合 するとともに、この可動シリンダの内部に内部空間を第１および第２室に気密に 区画するピストンを摺動可能に嵌合し、基端部が上記装置本体に固定されたピス トンロッドを上記可動シリンダに気密に嵌合させて、その先端部に上記ピストン を固定し、上記可動シリンダの上記各室にそれぞれ連通される流体通路を上記ピ ストンロッドに形成し、上記シリンダヘッドの突出部に治具ホルダを固定したこ とを特徴とする。
【０００５】
この考案の把持装置によれば、装置本体に凹所を形成し、この凹所に可動シリ ンダを摺動可能に嵌合することにより、この装置自体がコンパクトとなる。 また、上記可動シリンダに治具ホルダを直接に固定することにより、ピストン ロッドの往復運動が、回動レバーを介することなく、治具ホルダに直接に伝達さ れるから、構造が簡単で、かつ部品点数が少なく、しかも把持装置の軸長が短か くなってコンパクトであり、加工機の所定位置にワークを容易に搬入 することが できる。
【０００６】
以下、この考案の一実施例を図面にしたがって説明する。 図１はこの考案による把持装置の一例を示す要部の断面図である。 上記把持装置Ａは中心孔３をもつた円盤状の装置本体２を備え、この装置本体 ２には上記中心孔３から放射方向へ延びる複数の凹所４が形成されている。これ ら各凹所４には、有底筒状のシリンダ５と、その開口部を閉塞するシリンダヘッ ド６からなる可動シリンダ７が摺動可能に嵌合されている。
【０００７】 上記可動シリンダ７の内部にはピストン８が摺動可能に嵌合されるとともに、 基端部９ｂが装置本体２に固定されたピストンロッド９に上記シリンダヘッドを 気密に嵌合させて、上記ロッド９の先端部９ａに上記ピストン８が固定されてい る。これによって、上記可動シリンダ７は、上記ピストンロッド９に装置本体２ の中心から放射方向へ摺動可能に嵌合され、かつ内部空間が上記ピストン８によ って第１および第２室７ａ，７ｂに気密に区画されている。
【０００８】 上記ピストンロッド９には１対の流体通路１０ａ，１０ｂが形成され、一方の 通路１０ａは上記可動シリンダ７の第１室７ａに連通されるとともに、装置本体 ２の外周部に形成された一方のポート２Ａ（図２）にホース１７Ａを介して連通 されている。 また、他方の通路１０ｂは、上記可動シリンダ７の第２室７ｂに連通され、か つ他方のポート２Ｂにホース１７Ｂを介して連通されている。さらに、上記各ポ ート２Ａ，２Ｂはコンプレッサのような圧力流体源１８に切換え接続される。
【０００９】 上記シリンダヘッド６は装置本体２の外部に突出され、その突出部６ａにボル トからなる締付部材１２によって治具ホルダ１１が固定されている。 上記装置本体２の中心孔３には軸受部材１３が嵌着され、この軸受部材１３に は図３で示すような３角形状の回動部材１４が回動可能に軸支されるとともに、 上記回動部材１４の各角部と治具ホルダ１１とはピン１６ａ，１６ｂを介して回 動レバー１５により連結されている。
【００１０】 いま、上記構成において、たとえば図２で示すポート２Ｂに圧力流体源１８か ら供給された圧縮空気は、ホース１７Ｂおよびピストンロッド９の流体通路１０ ｂ（図１）を通って、可動シリンダ７の第２室７Ｂに流入し、シリンダヘッド６ を加圧して、上記可動シリンダ７を治具ホルダ１１とともに放射方向外方Ｒ１へ 駆動する。このとき、各治具ホルダ１１は、回動レバー１５を介して回動部材１ ４に連結され、互いにその移動が拘束されているため等しい移動量となる。
【００１１】 つぎに、ポート２Ａに圧力流体源１８を切換えると、上記圧縮空気はホース１ ７Ａおよびピストンロッド９の流体通路１０ａ（図１）を通って、可動シリンダ ７の第１室７Ａに流入し、シリンダ５を加圧して、上記可動シリンダ７を放射方 向内方Ｒ２へ駆動する。これによって、各治具ホルダ１１に固定された把持部材 １９でワークＭの把持が行なわれる。 その後、ポート２Ｂに圧力流体源１８を切換えると、上述したように可動シリ ンダ７を放射方向外方Ｒ１へ駆動し、各治具ホルダ１１に固定された把持部材１ ９によるワークＭの把持が解除される。
【００１２】 上記把持装置Ａは、たとえば図５で示すような多関節ロボットＢの先端部に装 着され、ＮＣ旋盤などの加工機Ｃにおける所定位置にワークＭが搬入 される。
【００１３】 上記把持装置Ａの構成によれば、装置本体２に凹所４を形成し、この凹所２に 可動シリンダ７を摺動可能に嵌合されたから、この装置自体がコンパクトとなる 。 また、上記可動シリンダ７に治具ホルダ１１を直接に固定して、ピストン７の 往復運動を直接に治具ホルダ１１の放射方向への移動に変換すものであるから、 構造が簡単で、かつ部品点数も少なく、しかも把持装置Ａの軸長Ｌを短かくして 、図５における加工機Ｃの所定位置にワークＭを搬入することができる。
【００１４】 なお、上記実施例では、装置本体２に複数の凹所４を形成し、各凹所２に可動 シリンダ７を摺動可能に嵌合したけれども、装置本体２に１つの凹所４を形成し て可動シリンダ７を摺動可能に嵌合し、この可動シリンダ７に固定された治具ホ ルダ１１に対向する他の治具ホルダを固定構造としても同様の効果を奏すること はいうまでもない。
【００１５】
以上説明したように、この考案による把持装置によれば、構造が簡単かつコン パクトである。 したがって、この把持装置の軸長が短かくなって、加工機の所定位置にワーク を容易に搬入することができ る。
【図１】この考案による把持装置の一例を示す要部の断
面図である。
面図である。
【図２】図１のＸーＸ線に沿う断面図である。
【図３】図１のＹーＹ線に沿う断面図である。
【図４】この考案による把持装置の使用態様の一例を示
す概略的動作説明図である。
す概略的動作説明図である。
２ 装置本体 ４ 凹所 ６ シリンダヘッド ６ａ 突出部 ７ 可動シリンダ ７ａ 第１室 ７ｂ 第２室 ８ ピストン ９ ピストンロッド ９ａ 先端部 ９ｂ 基端部 １０ａ 流体通路 １０ｂ 流体通路 １１ 治具ホルダ １９ 把持部材 Ｍ ワーク
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年５月２５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【考案の名称】 把持装置
【実用新案登録請求の範囲】
【図面の簡単な説明】
【図１】この考案による把持装置の一例を示す要部の断
面図である。
面図である。
【図２】図１のＸーＸ線に沿う断面図である。
【図３】図１のＹーＹ線に沿う断面図である。
【図４】従来の把持装置の一例を示す要部の断面図であ
る。
る。
【図５】この種の把持装置の使用態様の一例を示す概略
的な斜視図である。
的な斜視図である。
【符号の説明】 ２ 装置本体 ４ 凹所 ６ シリンダヘッド ６ａ 突出部 ７ 可動シリンダ ７ａ 第１室 ７ｂ 第２室 ８ ピストン ９ ピストンロッド ９ａ 先端部 ９ｂ 基端部 １０ａ 流体通路 １０ｂ 流体通路 １１ 治具ホルダ １９ 把持部材 Ｍ ワーク
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図４】
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】
Claims (1)
- 【請求項１】 凹所が形成された装置本体と、この装置
本体の凹所に摺動可能に嵌合された可動シリンダと、こ
の可動シリンダの内部に摺動可能に嵌合されて内部空間
を第１および第２室に気密に区画するピストンと、基端
部が上記装置本体に固定されかつ上記可動シリンダに気
密に嵌合されて上記ロッドの先端部に固定されたピスト
ンロッドと、このピストンロッドに形成されかつ上記可
動シリンダの上記各室にそれぞれ連通される流体通路
と、上記シリンダヘッドの突出部に固定された治具ホル
ダとを具備し、上記治具ホルダに着脱可能に固定された
把持部材で物品を把持するように構成したことを特徴と
する把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4062792U JPH0593784U (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4062792U JPH0593784U (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | 把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0593784U true JPH0593784U (ja) | 1993-12-21 |
Family
ID=12585785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4062792U Pending JPH0593784U (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0593784U (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7739816B2 (en) | 2005-07-29 | 2010-06-22 | Ferric Inc. | Self-standing flat plate-like article and methods of exhibiting and manufacturing the same |
| JP2016043465A (ja) * | 2014-08-26 | 2016-04-04 | 村田機械株式会社 | チャック装置及びローダ装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5537348U (ja) * | 1978-09-02 | 1980-03-10 |
-
1992
- 1992-05-21 JP JP4062792U patent/JPH0593784U/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5537348U (ja) * | 1978-09-02 | 1980-03-10 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7739816B2 (en) | 2005-07-29 | 2010-06-22 | Ferric Inc. | Self-standing flat plate-like article and methods of exhibiting and manufacturing the same |
| JP2016043465A (ja) * | 2014-08-26 | 2016-04-04 | 村田機械株式会社 | チャック装置及びローダ装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4505636A (en) | Robot machines | |
| US20040041422A1 (en) | General purpose hand for multiaxis manipulator | |
| US5509707A (en) | Robotic gripper module | |
| US4569549A (en) | Robot hand for industrial robots | |
| JPH0593784U (ja) | 把持装置 | |
| KR0160965B1 (ko) | 절곡 가공기용 판재 공작물 조작 장치 | |
| US20230211510A1 (en) | Convertible gripping device | |
| JP2868563B2 (ja) | パンチング・ニブリングマシーン | |
| US5641265A (en) | Manipulating device for handling, in particular for orientating, workpieces, tools or the like | |
| TW201936311A (zh) | 被實施為研磨機器或侵蝕機器之機器工具、以及替換工具模組之方法 | |
| JP4140687B2 (ja) | クランクピン旋盤 | |
| JPH02502526A (ja) | 物品移送装置 | |
| JP2645565B2 (ja) | ロボットハンド | |
| JPS61203250A (ja) | 機械工具の準備、予設定装置 | |
| JPH04183535A (ja) | シリンダヘッドへの部品圧入装置 | |
| KR20180058747A (ko) | 공작물을 이송하기 위한 이송 디바이스 | |
| JP2005066762A (ja) | 搬送用ロボット | |
| JPH01135449A (ja) | ワークの回転搬送装置 | |
| JPS5917589Y2 (ja) | 工業用ロボツトの手首 | |
| JP2023101964A (ja) | ツールホルダ及び缶製造装置 | |
| JPH018263Y2 (ja) | ||
| WO2015136649A1 (ja) | アクチュエータおよび組立装置 | |
| JP2022118858A (ja) | チャック装置 | |
| JPH02298491A (ja) | 物品把持組付用ハンド | |
| SU1733360A1 (ru) | Захват дл текстильных заготовок |