JPH059148B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 開示技術は、自動車のボデイーパネル等の被塗
物の合せ目にシーリング材等を塗布する技術分野
に属する。

而して、この出願の発明は、自動車製造工場に
於ける塗装工程での相互に位置関係、或は、姿勢
関係を連係的に有しながら一体的に構成されてい
る複数部材からなるワークの合せ目等に対するシ
ーリング材塗布方法と、該方法に直接使用するシ
ーリング材塗布装置に関する発明であり、特に、
複数部材の合せ目のうち該合せ目に略平行な基準
となる面が該合せ目付近に在る場合にはこの基準
となる面にノズル併設ガイドを伸縮、或は、近接
離反しつつ押圧当接させて該合せ目に該ノズルが
指向するようにして塗布、吹付けをするように
し、又、かかる基準面の無い部位の合せ目に対し
ては、塗布装置のノズルを合せ目に指向させ該合
せ目に塗布、吹付けをするようにしたシーリング
材塗布方法と、該方法に直接使用する装置に係る
発明である。

〈従来の技術〉 周知の如く、例えば、自動車製造工場のボデイ
ーの塗装工程において、該ボデイーを形成するス
ポツト溶接等により接合されたパネルの合せ目に
沿つて所定のシーリング材としての充填材を塗布
する等のシーリング材塗布工程があり、ボデイー
廻りの降水洩れ対策、及び、錆、腐蝕の発生を防
止する技術が採用されている。

而して、該種パネルの合せ目を自動的にシーリ
ングする従来のシーリング材塗布装置、例えば、
プレイバツク式の塗装ロボツト等による手段にあ
つては、パネル合せ目が、ボデイー搬送用コンベ
ヤ等とのセンターずれ、ボデイーとボデイーを積
載する台車、或は、治具との積載ずれ、該ボデイ
ー自体の組付け誤差等の集積誤差のため、自動車
ボデイー１台ごとにかなりの位置ずれを生じるこ
とが避けられず、したがつて、シーリング作業に
際しボデイーとシーリング材塗布装置との相対位
置を一定に保ち、パネルの合せ目にシーリング材
を正確に塗布することは難しいという難点があつ
た。

就中、自動車ボデイーのドア、フード、トラン
クリツド等の部位へのシーリング材の塗布は、前
記誤差に加え、更に、建て付け誤差等を加わり、
旧来、手作業で行われてきた如く柔軟に誤差を吸
収し、細く合せ目に沿つたシーリング材の塗布を
行うことはほとんど出来ず、正確が期せないとい
う欠点もあつた。

その結果、近時、次のようなシステムが案出さ
れ、自動車ボデイー等のシーリングに対処されよ
うになつてきている。

即ち、ボデイーシエルや、これに建て付けられ
たドアパネル等に対しシーリング材塗布装置をセ
ツトし、その設定位置ずれを検出し、検出した位
置ずれ量を補正量としてシーリング材塗布装置の
動作プログラムに加えて、位置ずれの解消をして
シーリングすようにしたシステムやシーリング材
塗布装置にパネルの合せ目と該シーリング材塗布
装置の狙い点との検出した位置偏差の検出信号を
してシーリング材塗布装置をコントロールするフ
イードバツク信号として入力することによつて合
せ目に狙い点を一致させるようコントロールする
機能をもつシステムがある。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかしながら、かかる在来のシステムにおいて
は、シーリング装置をワークの曲面、特に、自動
車ボデイーのような複雑な立体曲面を有する構造
物に対して使用する場合、位置検出部や制御部の
構造が複雑、且つ、高価となる不利点があり、更
に、前者のシステムにおいては検出、及び、動作
プログラムの補正に多くの時間を要し、ロボツト
の作業時間のロスにつながるという操作上の不都
合さがあり、後者のシステムについては、塗布装
置自体、或は、その付近に検出部を装着する必要
があり、したがつて、検出部がボデイー構成部材
と干渉し、塗布範囲が著しく限定されるという不
都合さがあつた。

そのため、かかる実効上の事情から各部位に適
したシーリング材塗布装置をそれぞれ専用のロボ
ツトに取付けて設定し、ボデイーの可及的広範囲
に適用可能とするシステムも採用されているが、
このようなシステムは、必要なシーリング材塗布
装置の台数の増加のみならず、シーリング材塗布
工程数の増加につながり、スペースの拡大、コス
トアツプを招き、更に、シーリング材塗布装置が
ワークのシーリング部位ごとに専用化することに
なるため、車種の変更等への対応性が悪くなると
いうデメリツトがある。

又、ロボツトの動作に無駄が多く、更に不必要
な工程数をも増加させるという種々のマイナス面
もあつた。

そして、自動車のドアアツシイ等複雑なワーク
に対して、従来手作業で行われてきたようなスピ
ードで、しかも、正確にシーリング材の塗布を行
い得る能力を有するロボツトはこれまでのところ
限られており、したがつて、設備的に制約があ
り、更に、シーリング動作の教示においては、各
ポイントの教示に±１〜２mm程度の精度が要求さ
れるため、教示に多大の煩瑣な工数がかかるとい
う好ましくない点があつた。

このような背景をもとに、市販の工業用のロボ
ツトを改造せずにシーリング材塗布装置として使
用可能で、そのうえ、自動車ボデイーのように複
雑な立体構造の構成部材にシーリング材塗布装置
が干渉することが無く、スリムでコンパクトな構
成で占有空間が小さく、作業工程を制限すること
なく、各部位ごとに必要、且つ、充分な精度で吹
付塗布、倣い吹付塗布が行える柔軟で汎用性の高
い低コストなシーリング材塗布装置が望まれてい
た。

〈発明の目的〉 この出願の発明の目的は上述従来技術に基づく
複雑な立体曲面を有する自動車ボデイー等のワー
クの合せ目に対するシーリングの問題点を解決す
べき技術的課題とし、市販の工業用ロボツトに特
別な改造をせずに取付けることが可能で、該自動
車ボデイー等のワークにおいて、ガンが複雑な構
成部材に干渉することなく、又、部位を特定化、
限定せずにシーリング作業の自由度を高くし、必
要、且つ、充分な精度で吹付塗布、倣い吹付塗布
が出来、シンプルでコンパクトさをもち、広い汎
用性を発揮可能で信頼性が高く、塗布システムが
低コストであるうえ、工程数、ロボツト台数が最
小限で済み、教示工数も低減されるようにして機
械製造産業における加工技術利用分野に益する優
れたシーリング材塗布方法及び装置を提供せんと
するものである。

〈課題を解決するための手段〉 上述目的に沿い先述特許請求の範囲を要旨とす
るこの出願の発明の構成は、前述課題を解決する
ために、ガイドを併設したシーリング材の塗布ノ
ズルを揺動自在にベースプレートに枢支したシー
リング材塗布装置により、被シーリング部材の端
縁に上記ガイドを倣わせながらシーリング材の塗
布を行うシーリング材塗布を行うものであつて、
該被シーリング部材の端縁にガイトを倣わせなが
ら該ガイドの当接する被シーリング部材の端縁と
上記塗布ノズルの吐出口との距離を変化せること
により、被シーリング部材の端縁を基準として該
端縁からノズルの吐出口までの距離で所定のシー
リング幅の範囲でシーリング材の塗布を行うシー
リング材塗布方法技術的手段を講じたものであ
る。

〈作用〉 而して、自動車のボデイパネル等のワークの合
せ目等に対するシーリング材塗布を行うに、ノズ
ルのノズルチツプをガイドに相対近接離反、或い
は、相対回転させることによりその吐出口を該ガ
イドに対し所定に近接離反調整して教示、及び、
塗布、吹き付け作業を所定に行い、このようにし
て部材の建て付け誤差、位置ずれ、軌跡誤差等を
吸収してシーリング材の塗布吹き付けの両用を可
能にするようにしたものである。

〈実施例〉 次に、この出願の発明の基本的原理態様、及
び、実施例を図面に基づいて説明すれば以下の通
りである。

第１〜８図に示す基本的原理態様（後述実施例
の各々の装置機構に共通的部分を示す）におい
て、第４図に示す様に、ワークとしての自動車ボ
デイー１に対しロボツト２により行うシーリング
を説明すると、該ロボツト２の３次元動作手首３
の先端にシーリング材塗布装置４が設けてあり、
その構造は第１，２，３図に示す様に構成されて
いる。

即ち、該シーリング材塗布装置４のベースプレ
ート５にはシーリング材の吐出体を成すガンボデ
イー６がブロツク体７を成して取り付けられてお
り、該ガンボデイー６の下部側面には所定のシー
リング材としての図示しないシーリング材を供給
するシーリング材供給口８が穿設開口され、更に
その下部に図示しないボルト等で固着されたガン
エクステンシヨン９へ通じている。

而して、該ガンエクステンシヨン９の下方には
パツキン１０を介してニードルシート１１を内装
したノズルベース１２が強固に螺着され、更に、
該ノズルベース１２には、ノズルパツキン１３を
挟持してノズルチツプ１４がノズル押え１５を螺
装して押圧固定されている。

又、ガンボデイー６の上部にはシリンダ１６が
固定されてあり、ニードルシート１１まで、下延
するニードルシヤフト１７を下延固設し、ナツト
１８で一体固定したピストン１９がリングパツキ
ン２０を介して該シリンダ１６内で進退摺動自在
にされている。

更に、ガンボデイー６の中途の側面には、該シ
リンダ１６に連通するガンonエア供給口２１が
穿設開口され、又、該シリンダ１６の下部にはシ
リンダベース２２が介装されて図示しないボルト
により固着され、更に又、上部にはシリンダキヤ
ツプ２３が同じくボルトにより固着されてそれぞ
れベース用のシールリング２４とキヤツプ用のＯ
リング２５とにより、シリンダ１６の気密を保つ
ている。

一方、ニードルシヤフト１７とシリンダベース
２２との間にもＯリング２６が内挿され、シール
されている。

尚、シリンダキヤツプ２３の一側部には、ガン
offエア供給口２８が穿設開口されている。

更に、シリンダキヤツプ２３とピストン１９と
の間には該ピストン１９を下方へ押圧付勢するこ
とによりニードルシヤフト１７との間のシールを
確実に行うための加圧スプリング２９が介設され
ている。

又、シーリング材供給口８とニードルシヤフト
１７との間のシール性を確保するため、Ｖパツキ
ン３０とＶパツキン押え３１がガンボデイー６に
内挿してセツトされてガンエクテンシヨン９から
ノズル３２に下延するノズルシヤフト３３とニー
ドルシヤフト１７の断面リング状通路３４に対す
るシール性を保証している。

他方、ガンエクテンシヨン９の他側には、揺動
軸３５が連結固定され、ボールベアリング３６を
内挿した揺動軸受ホルダ３７により支承されてガ
ンボデイー６のブロツク７を所定角度内で旋回揺
動可能にしている。

而して、該揺動軸３５の他端には揺動プレート
３８の一端が嵌着され、ピン３９を介して枢支連
結されている。

そして、第３図に示す様に、該揺動プレート３
８の他端には両端をガイドブツシユ４０、ガイド
ブラケツト４０′を介してベースプレート５に固
定されたガイドロツド４１が遊挿されており、該
ガイドブツシユ４０と揺動プレート３８との間に
は、ガイドロツド４１に外装して引張り型の揺動
スプリング４２が介装され、揺動プレート３８を
ガイドブツシユ４０側に引張り付勢している。

更に、該揺動プレート３８の中間部に対向して
エアシリンダタイプの揺動規制シリンダ４３がシ
リンダブラケツト４４を介して前記ベースプレー
ト５に固定され、そのロツド４５の先端は揺動プ
レート３８の中央付近に指向し、当該離反動作す
るようにされている。

而して、ガンエクステンシヨン９の下端、ノズ
ルベース１２の取付部付近までのノズルシヤフト
３３の外側面には図示しない回り止めの溝が形成
されており、該回り止めの溝に合致して形成され
たガイドとしてのガイドピン４６が該ノズルシヤ
フト３３の先端ノズル３２まで下延しており、該
ノズルシヤフト３３に沿つてその軸線方向に昇降
摺動自在に軸装されて、ノズルシヤフト３３の中
央部付近に設けたスプリング押え４７との間には
スプリング４８が介装され、該ガイドピン４６を
ノズルベース１５方向へ押圧付勢している。

一方、ベースプレート５にはエアシリンダタイ
プのガイドピンシリンダ４９が設置され、そのロ
ツドの先端にはコントロールワイヤ５０の基端が
固定されている。

そして、ベースプレート５の下端にアウタワイ
ヤホルダ５１が固着され、スプリング押え４７と
の間にアウタワイヤ５２が連設され、コントロー
ルワイヤ５０をインナワイヤとして挿通しその先
端はガイドピン４６の上端に連結されている。

上述態様において、自動車ボデイー１の所定部
位のパネル合せ目をロボツト２によりシーリング
する場合、シーリング材塗布装置４の動作範囲
が、第４図１点鎖線で扇状に示す様な範囲である
と、シーリング作業領域としてドアパネルアツシ
イ１１１とフロアの一部が作業可能な対象とな
る。

そして、シーリング作業を行ううえで、ドアパ
ネルアツシイについては、第５図に示す様に、該
ドアパネルアツシイ１１１が先述した如く建付け
誤差等により主に上下に二点鎖線で示す様に、建
て付け位置がｄだけズレている現実の前提条件が
あり、これに対し要求作業条件としては当然のこ
とながら、フロア等よりドアパネルアツシイ１１
１の方がより正確な塗布が必要であるという状況
下でフロアへの塗布が本来的に可能な精度をもつ
ロボツト２であれば、ドアアツシイ１１１に対し
ても同じロボツト２とシーリング材塗布装置４で
充分に正確な塗布を行うことが出来る。

而して、この場合、一般的構造からしてフロア
はガンに対する当接基準面を有さない周辺構造と
なつており、これに対しドアパネルアツシイ１１
１はヘミング部の外周等基準面を有する構造であ
る。

そこで、まずフロア部へのシーリング材塗布の
場合、当該原理態様のシーリング材塗布装置４の
ガイドシリンダ４９に図示しない高圧エア源より
エア配管を介し所定の高圧のエアを供給し、ロツ
ドを引き込ませて該ロツドに直結したコントロー
ルワイヤ５０によりガイドピン４６をスプリング
４８の弾発力に抗して第１，２図に二点鎖線にて
示す状態までスライドアツプして後退させ、ノズ
ル３２のみをシーリング部位に臨ませ、他方、揺
動規制シリンダ４３を高圧エアにより動作させて
そのロツド４５を進出させ、これにより揺動プレ
ート３８がガイドロツドブラケツト４０に対し遠
ざかるようにされ、したがつて、ブロツク７は揺
動軸３５を中心に傾斜し、そこで、ノズルシヤフ
ト３３も傾斜し、ロボツト２に対する塗布動作の
教示を行い、シーリング材供給口８からシーリン
グ材を供給すると共に、ガンonエア供給口２１
より高圧空気を供給し、加圧スプリング２９に抗
しピストン１９ごとにニードルシヤフト１７を上
げてシーリング材塗布作業を行う。

この状態であれば、基準面がないフロア部であ
つても、即ち、倣い動作がなくとも、ロボツト２
の動きに忠実に従つたノズル３２の先端の動作が
得られ、且つ、該ノズル３２の先端部周辺に干渉
構造物が無いためフロア部周辺の広範囲の塗布が
行える。

次に、ドアパネルアツシイ１１１へのシーリン
グ作業に際してはガイドシリンダ４９への高圧エ
ア供給を行わず、コントロールワイヤ５０をフリ
ーの状態にし、弾圧スプリング４８の弾発作用に
より、ガイドピン４６を前進させてドアパネルア
ツシイ１１１のシーリング線に略平行にある縁の
基準面に当接させ、ロボツト２の再生経路ずれや
教示ずれをシーリング材塗布装置４に吸収させる
ようにし、他方、揺動規制シリンダ４３について
は、上述動作と共に高圧エアによりロツド４５を
引き込ませ、揺動プレート３８は第３図上に於い
て、左右に自在に旋回し得るようにした状態でシ
ーリング材塗布動作の教示、及び、塗布作業を行
う。

而して、ドアパネルアツシイ１１１等の外周部
は第６，７図に示す様に、ヘミング部に形成さ
れ、又、合せ目１１２と最外周との幅Ｗは、ほと
んどの部位で10〜12mmの幅に形成されており、第
８図に示す様にしてシーリング材塗布動作を行
う。

即ち、シーリング材塗布装置４の揺動方向を合
せ目１１２に直角な方向Ｘに向け、揺動スプリン
グ４２の弾発力によりガイドピン４６をヘミング
部の外周部に押付け、これに沿わせながらシーリ
ング材塗布動作を行うようにすることで、当該第
８図に二点鎖線で示す様に、ドアパネルアツシイ
１１１の位置ずれがあつても、又、ロボツト２の
動作精度が悪く、動作軌跡にずれが生じても、適
用範囲はガイドピン４６の基準面のある部位に限
られはするものの、外周部から一定の距離をシー
ル出来、正確なシーリング材塗布作業が行い得
る。

ところで、上述した如く、第７図に示したヘミ
ング部の幅Ｗは、ほとんどの部位で10〜12mmであ
るが、第９図に示す様に、パネルの折れ線部や、
ヘミング部の端部に於て、５mm程度まで変化する
場合がある。

したがつて、シーリング材塗布装置４で自動化
シーリング材塗布を行う場合、全部位をカバーす
るためには５mm〜12mmの範囲で、好ましくない不
経済な態様の第１２図イに示す様に、すべてのヘ
ミング部をカバーする幅広いシーリング材の塗布
１１３が必要になり、シーリング材の使用量が増
大するデメリツトがある。

そこで、これに対処するべく、該シーリング材
の使用量を抑えるべくヘミング部のシーリング必
要部のみに対するシーリングを行うことが望まし
く、この出願の発明はこれに対処するものであつ
て実使用可能な第１の実施例を第１０，１１図に
基づいて説明する。

尚、第１〜９図と同一態様部分については同一
符号を援用するものとする。

当該実施例は上述原理態様に対し、該原理態様
がガイドピン４６を上下方向にスライド式とし、
ガイドピンシリンダ４９で軸方向に移動させて該
ガイドピン４６により被塗布部材の側面を基準面
としてこれに倣わせてガイドさせるシーリング材
塗布態様と、ガイド無しのロボツト自体の動作に
よるシーリング材塗布態様の選択を行い得たのに
対し、逆にガイドピン４６のスライド移動を行わ
ず、ガンボデイー６、及び、ノズル３２を軸方向
に移動させて上述塗布態様の選択を行わせ、ガイ
ドとしてのガイドレバー５８にはスライド機構に
代え、スイング式にノズル孔との距離を変えられ
る機構を付与したものである。

当該第１０，１１図に示す実施例においてはノ
ズル孔径を小さくシーリングビードを細くするよ
うにし、そして、ガンボデイー６とノズルベース
１２との間に渡設されたノズルシヤフト３３′の
外周には図示しないが、回り止めの軸方向の長溝
が設けてあり、該ノズルシヤフト３３′の上部に
は該回り止め長溝に合致する内装リニアモーシヨ
ンベアリング５３をして該ノズルシヤフト３３′
を軸方向に相対スライド可能にして外装ベアリン
グホルダ５４に内装されており、一方、揺動軸３
５が嵌着された揺動ベース５５が該ベアリングホ
ルダ５４に固着されている。

又、ベアリングホルダ５４の下部にはガイドレ
バーベース５６が固定され、レバーピン５７を介
して上記ガイドレバー５８が該レバーピン５７を
中心に揺動自在に枢支されており、その先端はノ
ズル３２の近傍に位置して臨まされており、上部
には、ガイドレバースプリング５９が該ガイドレ
バー５８上部をガンボデイー６方向へ常時引張り
付勢するようにベアリングホルダ５４との間に張
設されている。

又、揺動ベース５５の一側にはエアシリンダタ
イプのガイドレバーコントロールシリンダ６０が
固設されて、そのロツドの先端が該ガイドレバー
５８の上部の内側面に当接離反するようにされ、
揺動ベース５５の他側にはエアシリンダタイプの
ガン伸縮シリンダ６１がブラケツト６２を介して
伸縮可能に設けられており、その上延するロツド
の先端は連結金具６３を介してガンボデイー６に
連結されている。

したがつて、該ガンボデイー６はベアリングホ
ルダ５４、及び、揺動ベース５５とは相対的に近
接離反するようにされている。

而して、当該実施例の作用については、先ず、
前述原理態様同様、基準面のないフロア部へのシ
ーリング材の塗布の場合、ガン伸縮シリンダ６１
に図示しない高圧エア源よりエア配管を介して高
圧エアを供給し、そのロツドを引き込ませ、図中
実線が示す様、ガンボデイー６とノズルシヤフト
３３′、及び、これらを介してこれを直結したノ
ズル３２を下部へ伸長させると共に、揺動規制シ
リンダ４３については、前述原理態様同様に動作
してノズル３２の位置姿勢が規制された状態でロ
ボツト２にシーリング材の塗布動作の教示、及
び、塗布作業を行う。

したがつて、被シーリング部位に臨まされたノ
ズル３２はロボツト２のシーリング動作に従つて
シーリング材塗布作業を行う。

一方、ドアパネルアツシユ１１１へのシーリン
グ材塗布の場合、ガン伸縮シリンダ６１のロツド
を高圧エアにより縮少し、ノズル３２を図中二点
鎖線が示す様に、縮退上昇させてガイドとしての
ガイドレバー５８に側位させ、又、揺動規制シリ
ンダ４３は高圧エアによりロツドを引き込ませた
状態でロボツト２に対しシーリング材の塗布動作
の教示、及び、塗布作業を行う。

而して、ドア外周部で前記第７，９図に示す様
に、ヘミング部の幅Ｗに変化のある部位では、こ
のヘミング部の幅Ｗの広い部位でガイドレバーコ
ントロールシリンダ６０のロツドを縮退させ、図
中二点鎖線で示す様に、ガイドレバー５８の下端
をノズル孔から離し、即ち、ドア外周部からノズ
ル孔を離して基準面から離隔して倣わせ、シーリ
ング材の塗布動作を行わせ、これに対し、ヘミン
グ部の幅Ｗが狭く形成された部位ではガイドレバ
ーコントロールシリンダ６０のロツドを進出させ
て図中実線で示すようにガイドレバー５８の下端
をノズル孔に近接させてノズル孔をドア外周部の
基準面に近接させて倣わせ、シーリング材の塗布
動作を行うようにすることで、第１２図ロの態様
に示す様に、細いシーラービート１１３′の態様
でシーリング動作が行われる。

したがつて、ロボツト２の再会経路ずれや、教
示ずれをシーリング材塗布装置４自体が吸収して
所定の位置にシーリング材を塗布することが出来
る。

更に、当該実施例の効果をより確実に得られる
次の第２の実施例について第１３〜１６図に基づ
いて説明すると、シーリング材塗布装置４におい
ては、上述実施例同様外周に図示しない回り止め
の軸方向の長溝が穿設されたノズルシヤフト３
３′の上部に設けられたストロークベアリングホ
ルダ６４に内装されたストロークボールベアリン
グ６５が回転自在に、且つ、軸方向スライド自在
にされており、更に、該ストロークベアリングホ
ルダ６４の下部に回転ホルダ６６が該ストローク
ベアリングホルダ６４に当接自在、及び、昇降を
拘束されて設置され、その内部にはノズルシヤフ
ト３３′の長溝に合う回り止めを設けられた回り
止めベアリング６７が介装されている。

そして、ストロークベアリングホルダ６４の側
部には、回動装置としてのサーボモータ６８とポ
テンシオメータ６９が同軸的に連接され、それら
の同軸回転シヤフト７０の先端にはピニオン７１
が取付けられて回転ホルダ６６の最外周に形成さ
れた部分歯車７２に噛み合つている。

又、ストロークベアリングホルダ６４の側面に
はノズル３２まで下延するガイドロツド７３の一
端が固着されている。

そして、ノズルチツプ７４の吐出口７５はノズ
ル３２の中心から第１５図に示す様にオフセツト
して穿設されてガイドロツド７３に対し相対旋回
して近接離反するようにされており、第１６図に
示す様に、該ガイドロツド７３と吐出口７５との
距離をサーボモータ６８により変えることが出来
るようにされ、該吐出口７５がオフセツトされて
形成されたノズルチツプ７４をガンボデイー６に
対して回転させることにより、吐出口７５とガイ
ドロツド７３の基準面としてのガイド面との距離
が変えられるようにされている。

上述態様おいて、ガンの伸縮、及び、フロア部
へのロボツト２の動作によるシーリング材の塗布
作業については上述実施例同様であるが、第７，
９図のヘミング部の幅Ｗの変化する部位のドアパ
ネルアツシイ１１１のシーリング材の塗布作業に
ついて広い部位では、第１６図Ａの位置に、又、
中幅部位ではＢ位置に、狭い幅の部位ではＣの位
置へ吐出口７５をサーボモータ６８、ピニオン７
１、部分ギヤ７２により回転させることでヘミン
グ部の幅Ｗに合わせたシーリング材の塗布が可能
となる。

即ち、ドアパネルアツシイ１１１に於いてシー
リング材の塗布作業を行うに、第７，９図に示す
様に、ヘミング部の幅Ｗが変化している部位をガ
イドロツド７３によりドア外周をガイド基準面に
してシーリング材を塗布する動作を教示する場合
はシーリング材塗布装置の動作プログラムと共に
各部のヘミング部の幅Ｗに応じた倣いを行い、吐
出口７５とガイドロツド７３との距離が得られる
サーボモータ６８の回転位置をポテンシヨメータ
６９の位置信号として記憶させ、シーリング材塗
布作業の際にこの記憶された位置信号に応じてシ
ーリング材塗布装置４とサーボモータ６８を同時
に制御動作させることで、ヘミング部の合せ目１
１２へ確実に倣つてシーリング材を塗布すること
が可能となる。

当該実施例のシーリング材塗布装置４によれ
ば、第１２図ハに示す様に、ヘミング部の幅Ｗの
変化に忠実に従うシーリング材の塗布１１３″が
可能とするうえに、前述各実施例よりも更にシー
リング材の使用量が低減出来る。

尚、この出願の発明の実施態様は上述各実施例
に限らず、例えば、前述第１の実施例に示すガイ
ドで塗布幅を連続的に変化させるガイドの断面を
カムのような形状にし、ガイドを回転させて吐出
口とガイド面の距離を変える等種々の態様が採用
可能である。

又、ガンブロツクに於けるニードルシヤフトの
昇降機構のシリンダに代えて適宜の機能を設ける
ことによつて揺動シリンダによるガンブロツク、
及び、ノズルシヤフトのスイング作用を利用して
吹付塗装を行うようにすることも可能である。

又、ガイド面の材質は一般的な鋼材であつて
も、被塗物のパネルに損傷を与える虞はないが、
第１７図に示す様に、ガイドロツドの内側ガイド
面部材７６をテフロン（登録商標）、ナイロン等
別材質として埋設込むような設計変更も可能であ
り、その場合、ガイドアタツチメントをガイドと
別部品として摩耗時の交換性を容易にするとより
メンテナンスが楽であるようにすることも可能で
あり、更に、ガイド面にシーリング材付着等の汚
れが発生する場合が考えられるため、第１８図に
示す様に、原位置レストポール７８にシーリング
材塗布装置４が戻つた状態で溶剤吐出ガン７９よ
り溶剤供給パイプ８０を介して図示しない溶剤タ
ンクより送られる溶剤８１をガイドに向けて高圧
噴出することにより清掃するようにすれば、より
実用性の高いシステムとすることが出来るバリエ
ーシヨンもある。

〈発明の効果〉 以上、この出願の発明によれば、自動車製造工
場におけるシーリング材の塗布工程等での相互に
位置姿勢が複雑ボデイーパネル等の部材の合せ目
等に対するシーリング材の塗布等がワークに建付
け誤差等があつても、その影響が全くなく、必要
な所望精度でシーリングすることが出来る優れた
効果が奏される。

又、シーリング材塗布装置に用いるロボツトは
プレイバツク型等の市販の工業用ロボツトに特に
特別な制御回路等を改造して設ける必要がなく、
そのまま使用に供せられ、したがつて、製造コス
トが安くつく利点もあり、占有空間も少く、コン
パクトにシンプルに据え付けることが出来るとい
う優れた効果も奏される。

そして、シーリング材の塗布作業に適用出来る
範囲の限定が少いためにセツトされる専用のシー
リング材塗布装置の台数が少くて済み、それだけ
メンテナンス管理も少くなり、作業工程制御数等
も最小限で済み、システム全体がシンプルで低コ
ストで稼動することが出来るという優れた効果も
奏される。

そして、実効上シーリング材の塗布吹き付けス
ピードをシーリング材塗布装置の限界まで高るこ
とが出来るために高効率のシーリング材塗布作業
が出来るという効果や、教示工数が飛躍的に低減
されるという優れた効果が奏される。

又、ヘミング部等に於ける倣いが正確に行える
ためにシーリング材の使用量を低減させることが
出来、それだけ材料コストは安くなるというメリ
ツトもある。

又、ガンがワークの構成部材に干渉されること
なく、必要とする各部位に対し、所望のシーリン
グ材の塗布作業が確実に行うことが出来るため
に、結果的に製品精度の向上を図ることが出来る
という効果もある。

而して、ベースプレートに取り付けるガンボデ
イーのシーリング材の塗布装置と吹付装置を互換
性を持たせて交換可能に取り付けることにより、
建て付け誤差を吸収しながらシーリング材の塗布
作業が行えるばかりでなく、揺動規制によるシー
リング材の吹付塗布も出来る柔軟性を有する効果
もある。

而して、ノズルシヤフト、又は、該ノズルシヤ
フトに併設したガイドピン等のガイドをしてノズ
ルシヤフトに対し近接離反するように近接離反装
置に連係させるようにしたことにより、ヘミング
部の合せ目が複雑に曲折している場合であつて
も、シーリング材を少くしながら曲折する合せ目
に対するシーリング材の塗布や吹き付け作業が正
確に行えるという優れた効果が奏される。

更に又、ノズルシヤフト先端ノズルチツプにオ
フセツトした吐出孔を設け、而して、該ノズルチ
ツプをして回動装置に連係させることにより、上
記ガイドをして基準面、乃至、基準部位に倣わ
せ、更にノズルにより所望にシーリング材を塗布
することが出来るのみならず、回動装置をしてノ
ズルチツプを回動させ、吐出孔をガイドに近接離
反して再生経路をたどらせることによりヘミング
部の複雑な合せ目に対してこれに忠実に倣い、よ
り少いシーリング材をして塗布作業を行つたり、
吹き付け作業を行つたりすることが出来るという
優れた効果が奏される。

【図面の簡単な説明】

第１図は基本的原理態様の部分断面側面図、第
２図は同正面図、第３図は同揺動装置の部分拡大
正面図、第４図は自動車に対するシーリング態様
上面図、第５図はドアアツシイ建付け誤差説明部
分正面図、第６図はドアアツシイ側面図、第７図
は第６図−平断面図、第８図は第７図に対す
るガイド近接説明側面図、第９図はドアパネルヘ
ミング部説明裏面斜視図、第１０図は１実施例の
第１図対応部分断面側面図、第１１図は同第２図
対応正面図、、第１２図イはヘミング部に対する
同一幅シーリングの模式裏面図、第１２図ロ，ハ
はドアパネルヘミング部に対するシーリング態様
の各実施例対応裏面図、第１３図は別の実施例の
第１図対応部分断面側面図、第１４図は同第２図
対応正面図、第１５図は第１３図下面図、第１６
図は同実施例のガイドに対するノズルチツプ位置
関係説明下面図、第１７図はガイドとノズル位置
関係の他の実施例の側面図、第１８図は塗布装置
の洗浄説明斜視図である。 １…自動車ボデイー、１１１…ドアパネルアツ
シイ、３２…ノズル、１１２…合せ目、４６，７
３，５８…ガイド、４…シーリング材塗布装置、
２…ロボツト、５…ベースプレート、３５…揺動
軸、７…ブロツク、３３，３３′…ノズルシヤフ
ト、４９…ガイドピンシリンダ、６０…ガイドレ
バーコントロールシリンダ、７５…吐出口、１４
…ノズルチツプ、６８…サーボモータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ガイドを併設したシーリング材の塗布ノズル
   を揺動自在に支持したシーリング材塗布装置によ
   り、被シーリング部材の端縁に上記ガイドを倣わ
   せながらシーリング材の塗布を行うシーリング材
   塗布方法において、該被シーリング部材の端縁に
   ガイドを倣わせながら該ガイドの当接する被シー
   リング部材の端縁と上記塗布ノズルの吐出口との
   距離を変化させることにより、被シーリング部材
   の端縁を基準として該端縁からノズルの吐出口ま
   での距離で所定のシーリング幅の範囲でシーリン
   グ材の塗布を行うことを特徴とするシーリング材
   塗布方法。 ２ ガイドを併設したシーリング材の塗布ノズル
   を揺動自在にベースプレートに枢支したシーリン
   グ材塗布装置において、上記シーリング材の塗布
   ノズルがその先端に、回動装置により回動自在に
   されたノズルチツプを有し、該ノズルチツプはそ
   の回転中心に対してオフセツトした位置に吐出口
   を備えていることを特徴とするシーリング装置。