JPH0582021A - ブラウン管用パネルの把持装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブラウン管用パネルを確実に把持すること。 【構成】 チャックによりブラウン管用パネルを把持す
るパネル把持装置１０において、Ｘ方向把持装置１０Ｘ
と、Ｙ方向把持装置１０Ｙとを有して構成され、Ｘ方向
把持装置１０Ｘは、Ｘ方向ねじ軸２２Ｘ、２３Ｘと、Ｘ
方向駆動装置１８Ｘと、Ｘ方向駆動装置１８Ｘの出力ト
ルクを予め定めてあるＸ方向パネル把持トルクに制御す
るＸ方向トルク制御手段６０とを有してなり、Ｙ方向把
持装置１０Ｙは、Ｙ方向ねじ軸２２Ｙ、２３Ｙと、Ｙ方
向駆動装置１８Ｙと、Ｙ方向駆動装置１８Ｙの出力トル
クを予め定めてあるＹ方向パネル把持トルクに制御する
Ｙ方向トルク制御手段６０とを有してなるようにしたも
のである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ブラウン管用パネルの
把持装置及び方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ブラウン管用パネルの把持装置と
して、図８、図９の如くのものがある。この把持装置１
は、パネル内面に蛍光塗料を塗布するに際し、パネルを
把持し、該パネルを塗布位置まで移送するものである。
把持装置１は、インデックスフレーム２に設けられる水
平支軸３回りにチャックヘッド４を回動可能に支持し、
チャックヘッド４にチャック５を備えている。チャック
ヘッド４は、そのピン４Ａを位置決め爪６Ａ、６Ｂに挟
まれて位置決めされた状態で、シリンダ７により押動さ
れるチャックアーム５Ａの揺動により加圧ばね５Ｂを介
してチャック５を拡縮され、パネル８を把持する。ま
た、チャックヘッド４は、水平支軸３回りに180度回動
し、チャック５が把持したパネル８を上向きとし、この
パネル８内に蛍光塗料を供給された状態で、モータ４Ｂ
により回動せしめられパネル８の内面に蛍光塗料を遠心
塗布せしめる。

【０００３】尚、９は受板であり、受板９はシリンダ７
が加える押圧力による、水平支軸３回りにおけるチャッ
クヘッド４の回転を制止するものである。また、位置決
め爪６Ａ、６Ｂは、固定爪６Ａと開閉爪６Ｂとからな
り、開閉爪６Ｂを固定爪６Ａに対して開閉することによ
り、両爪６Ａ、６Ｂ間にピン４Ａを挟持する（図９
（Ａ）〜（Ｃ）参照）。

【０００４】即ち、把持装置１にあっては、下記(1) 〜
(4) によりパネル８を把持、移送する。

【０００５】(1) チャックヘッド４の下方の載置台８Ａ
にパネル８を供給する。 (2) 載置台８ＡのＸ方向の両側、及びＹ方向の両側に位
置している位置決め爪８Ｂによりパネル８の位置決め
（Ｘ、Ｙ方向）を行なう。位置決め後、位置決め爪８Ｂ
は原位置に戻る。

【０００６】(3) 載置台８Ａを上昇させ、上方のチャッ
クヘッド４が備えているチャック５によりパネル８を把
持する。

【０００７】(4) インデックスフレーム２の旋回により
パネル８を塗布位置に移送する。塗布位置において、チ
ャックヘッド４は水平支軸３回りにて180度回転し、パ
ネル８を上向きとする。そして、上向きのパネル８内に
蛍光塗料を供給された状態で、チャックヘッド４はモー
タ４Ｂにより鉛直軸回りに回転され、パネル８内面に蛍
光塗料を遠心塗布する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
には、下記〜の問題点がある。

【０００９】パネルサイズが変わると、チャック５に
よる把持力が変化し、把持力不足によるパネル脱落を生
ずるおそれがある。即ち、チャック５がパネル８に付与
する把持力は、加圧ばね５Ｂのたわみによるものの、加
圧ばね５Ｂをたわませるチャックアーム５Ａの揺動スト
ロークはシリンダ７の前後進ストロークによって常に一
定である。このため、小サイズのパネル８を把持する場
合には、加圧ばね５Ｂのたわみ量が小となり、把持力が
弱くなってしまうのである。

【００１０】チャックによるパネル把持の前段階で、
載置台上のパネルを位置決め爪により正確に位置決めす
る必要があり、装置が複雑となる。

【００１１】パネルは載置台上で位置決めされた後、
チャックによる把持位置まで無把持状態で移動せしめら
れるものであり、無把持状態での移動時に位置ずれを生
ずる可能性がある。

【００１２】パネルはチャックによりＸ方向にて把持
されるに過ぎず、Ｙ方向での芯出しをなされずにチャッ
クされ移送されるので、パネル重心がチャックに対しＹ
方向にずれて移送される際の振動が大きく、脱落のおそ
れがある。

【００１３】本発明は、ブラウン管用パネルを確実に把
持することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、チャックによりブラウン管用パネルを把持する把持
装置において、パネルをＸ方向にて把持するＸ方向把持
装置と、該パネルをＸ方向に直交するＹ方向にて把持す
るＹ方向把持装置とを有して構成され、Ｘ方向把持装置
は、Ｘ方向チャックが螺着されるＸ方向ねじ軸と、Ｘ方
向ねじ軸を駆動するＸ方向駆動装置と、Ｘ方向駆動装置
の出力トルクを予め定めてあるＸ方向パネル把持トルク
に制御するＸ方向トルク制御手段とを有してなり、Ｙ方
向把持装置は、Ｙ方向チャックが螺着されるＹ方向ねじ
軸と、Ｙ方向ねじ軸を駆動するＹ方向駆動装置と、Ｙ方
向駆動装置の出力トルクを予め定めてあるＹ方向パネル
把持トルクに制御するＹ方向トルク制御手段とを有して
なるようにしたものである。

【００１５】請求項２に記載の本発明は、請求項１記載
の把持装置を用いた把持方法であって、Ｘ方向把持装置
のＸ方向チャックによりパネルを一旦把持し、その後把
持解除し、次にＹ方向把持装置のＹ方向チャックにより
該パネルを把持し、最後にＸ方向把持装置のＸ方向チャ
ックにより該パネルを把持するようにしたものである。

【００１６】

【作用】本発明によれば、下記〜の作用がある。

【００１７】トルク制御手段の存在により、チャック
は、パネルサイズにかかわらず、予め定めたトルクでパ
ネルを確実に把持し、把持力不足によるパネル脱落を生
ずることがない。

【００１８】チャック自体にパネルの芯出し、位置決
め機能を備えているから、チャックによるパネル把持の
前段階で、パネルを正確に位置決めする必要がない。

【００１９】パネルはチャックによる位置決め後、移
送前に把持されるから、位置決め後の位置ずれを生ずる
ことがない。

【００２０】パネルはＸ方向把持装置のチャックとＹ
方向把持装置のチャックとにより、ＸＹ両方向で完全に
芯出し、位置決めされた状態で把持されるから、移送中
に振動を生じて脱落する如くがない。

【００２１】

【実施例】図１は本発明が適用されたパネル把持装置の
要部を示す模式図、図２はパネル把持装置を構成する駆
動装置を示す模式図、図３はパネル把持装置を構成する
チャックヘッドの位置決め装置を示す模式図、図４はチ
ャックヘッドのケーシングを示す模式図、図５はＸ方向
駆動装置を示す模式図、図６はＹ方向駆動装置を示す模
式図、図７はパネル把持装置の制御回路を示すブロック
図である。

【００２２】パネル把持装置１０は、パネル１１の内面
に蛍光塗料を塗布するに際し、パネル１１を把持し、該
パネル１１を塗布位置まで移送するものである。把持装
置１０は、インデックスフレーム１２に設けられる水平
支軸１３回りにチャックヘッド１４を回動可能に支持
し、チャックヘッド１４にＸ方向把持装置１０ＸとＹ方
向把持装置１０Ｙを備えている。チャックヘッド１４
は、位置決め装置１７により位置決めされた状態で、Ｘ
方向把持装置１０ＸとＹ方向把持装置１０Ｙによりパネ
ル１１を把持する。

【００２３】また、チャックヘッド１４は、水平支軸１
３回りに 180度回動し、Ｘ方向把持装置１０Ｘ、Ｙ方向
把持装置１０Ｙが把持したパネル１１を上向きとし、こ
のパネル１１内に蛍光塗料を供給された状態で、モータ
１９により回動せしめられパネル１１内面に蛍光塗料を
遠心塗布せしめる。

【００２４】然るに、チャックヘッド１４にはＸ方向把
持装置１０ＸのＸ方向チャック１５Ｘ、１６Ｘ、及び各
チャック１５Ｘ、１６Ｘが螺着されるＸ方向ねじ軸２２
Ｘ、２３Ｘが以下の如く内蔵されている（図１、図４参
照）。

【００２５】即ち、チャックヘッド１４のケーシング２
１には、 2本のねじ軸２２Ｘ、２３ＸがＸ軸上に同軸配
置され、継手２４Ｘにて一体化されている。各ねじ軸２
２Ｘ、２３Ｘは、各 2個のブッシュ２５Ａ、２５Ｂ、２
５Ｃ、２５Ｄにより、ケーシング２１に対して回転自在
である。ねじ軸２２Ｘには右ねじ部２６Ｘ、ねじ軸２３
Ｘには左ねじ部２７Ｘがそれぞれ形成されている。これ
らのねじ部２６Ｘ、２７Ｘは台形ねじである。

【００２６】各ねじ部２６Ｘ、２７Ｘには、スライダ２
８Ｘ、２９Ｘが螺着している。スライダ２８Ｘ、２９Ｘ
には、それぞれアーム３０Ｘ（３０Ａ、３０Ｂ）、３１
Ｘ（３１Ａ、３１Ｂ）が取着され、各アーム３０Ｘ、３
１Ｘは、スライダ２８Ｘ、２９Ｘからケーシング２１の
側部開口部２１Ａを突出して水平に延び、そして下方に
延びて、その下端にゴム質の前記チャック１５Ｘ、１６
Ｘを有する。ケーシング２１には、ねじ軸２２Ｘ、２３
Ｘの回転に伴い軸方向に移動するスライダ２８Ｘ、２９
Ｘを案内するスライドガイド３２Ｘ、３３Ｘが固定支持
されている。

【００２７】ねじ軸２２Ｘの一端はケーシング２１の外
方に延び、端部に歯車３４Ｘが固着されている。またブ
ッシュ２５Ａを有する軸受３５Ｘの外周には駒３６Ｘが
回転支持される。

【００２８】ケーシング２１の下部には、塗布工程にお
ける塗布液飛散防止用の円板３７が固定配置されてい
る。この円板３７には 4つの長孔３８Ａ〜３８Ｄが形成
され、各アーム３０Ｘ、３１Ｘは対応する長孔３８Ａ〜
３８Ｄを通って円板３７の下方に延在せしめられる。図
中、３９Ｘはジャバラであり、アーム３０Ｘ、３１Ｘが
突出するケーシング２１の側部開口部２１Ａを覆ってい
る。

【００２９】また、チャックヘッド１４には、上述のＸ
方向把持装置１０Ｘにおけると同様にして、Ｙ方向把持
装置１０ＹのＹ方向チャック１５Ｙ、１６Ｙ、及び各チ
ャック１５Ｙ、１６Ｙが螺着されるＹ方向ねじ軸２２
Ｙ、２３Ｙが内蔵されている。尚、Ｙ方向把持装置１０
Ｙの構成部材であって、Ｘ方向把持装置１０Ｘの構成部
材と同一機能をなすものは、Ｘ方向把持装置１０Ｘの構
成部材番号における添字Ｘを添字Ｙに代えて説明を省略
する。

【００３０】位置決め装置１７は以下の如く構成されて
いる（図３参照）。位置決め装置１７はＸ方向把持装置
１０Ｘにおける駒３６Ｘの上方に配置され、昇降シリン
ダ４１により昇降せしめられる昇降台４２に固定爪４３
Ａと開閉爪４３Ｂを備えると共に、開閉爪４３Ｂを固定
爪４３Ａに対して開閉する開閉シリンダ４４を備えてい
る。これにより、位置決め装置１７は昇降台４２を下降
位置に設定し、開閉爪４３Ｂを固定爪４３Ａに対して閉
じることにより、両爪４３Ａ、４３Ｂ間にチャックヘッ
ド１４の側の前記駒３６Ｘを挟持し、チャックヘッド１
４を位置決めする。

【００３１】Ｘ方向把持装置１０Ｘにおいて、Ｘ方向ね
じ軸２２Ｘ、２３Ｘを駆動するＸ方向駆動装置１８Ｘ
は、以下の如く構成されている（図２、図５、図７参
照）。Ｘ方向駆動装置１８Ｘは前後進シリンダ５１によ
り前後進せしめられる移動台５２に駆動部５３Ｘを搭載
している。駆動部５３Ｘは、図７に示す如く、ＡＣサー
ボモータ５４Ｘ、エンコーダ５５Ｘ、減速機５６Ｘ、ト
ルク検出器５７Ｘ、歯車５８Ｘにて構成され、モータ５
４Ｘのドライバ５９Ｘ、及びドライバ５９Ｘを制御する
制御装置６０を有している。また、Ｘ方向駆動装置１８
Ｘは移動台５２にクラッチシリンダ６１Ｘ、及びクラッ
チアーム６２Ｘを有しており、クラッチアーム６２Ｘに
3個の歯車列６３Ｘを備えている。歯車列６３Ｘは駆動
部５３Ｘの歯車５８Ｘと連結されている。これにより、
Ｘ方向駆動装置１８Ｘにあっては、クラッチシリンダ６
１Ｘによりクラッチアーム６２Ｘを作業位置に設定する
ことにて、歯車列６３Ｘの先端歯車６４ＸをＸ方向把持
装置１０Ｘの歯車３４Ｘに噛合いさせ、駆動部５３Ｘの
トルクを歯車３４Ｘに伝えることとしている。

【００３２】このとき、制御装置６０は、今回把持対象
としてのパネル１１に付与すべきＸ方向パネル把持トル
クをトルク設定器６７Ｘにて予め設定される。そして、
制御装置６０は、トルク設定器６７Ｘの設定信号と、ト
ルク検出器５７Ｘの検出信号を得て、駆動部５３Ｘの出
力トルクをトルク設定器６７Ｘが予め定めたＸ方向パネ
ル把持トルクにフィードバック制御する。

【００３３】他方、Ｙ方向把持装置１０Ｙにおいて、Ｙ
方向ねじ軸２２Ｙ、２３Ｙを駆動するＹ方向駆動装置１
８Ｙは、以下の如く構成されている（図２、図６、図７
参照）。Ｙ方向駆動装置１８Ｙは、前後進シリンダ５１
により前後進せしめられる移動台５２に駆動部５３Ｙを
搭載している。駆動部５３Ｙは、図７に示す如く、ＡＣ
サーボモータ５４Ｙ、エンコーダ５５Ｙ、減速機５６
Ｙ、トルク検出器５７Ｙ、歯車５８Ｙにて構成され、モ
ータ５４Ｙのドライバ５９Ｙ、及びドライバ５９Ｙを制
御する制御装置６０を有している。また、Ｙ方向駆動装
置１８Ｙは移動台５２にクラッチシリンダ６１Ｙ、及び
クラッチアーム６２Ｙを有しており、クラッチアーム６
２Ｙに 3個の歯車列６３Ｙを備えている。歯車列６３Ｙ
は歯車６５、６６を介して駆動部５３Ｙの歯車５８Ｙに
連結されている。これにより、Ｙ方向駆動装置１８Ｙに
あっては、クラッチシリンダ６１Ｙにより、クラッチア
ーム６２Ｙを作業位置に設定することにて、歯車列６３
Ｙの先端歯車６４ＹをＹ方向把持装置１０Ｙの歯車３４
Ｙに噛合いさせ、駆動部５３Ｙのトルクを歯車３４Ｙに
伝えることとしている。

【００３４】このとき、制御装置６０は、今回把持対象
としてのパネル１１に付与すべきＹ方向パネル把持トル
クをトルク設定器６７Ｙにて予め設定される。そして、
制御装置６０は、トルク設定器６７Ｙの設定信号と、ト
ルク検出器５７Ｙの検出信号を得て、駆動部５３Ｙの出
力トルクをトルク設定器６７Ｙが予め定めたＹ方向パネ
ル把持トルクにフィードバック制御する。尚、Ｙ方向パ
ネル把持トルクはＸ方向パネル把持トルクと同一であっ
てもよい。

【００３５】以上の把持装置１０は、下記(1) 〜(4) に
よりパネル１１を把持、移送する。

【００３６】(1) チャックヘッド１４の下方の載置台に
パネル１１を供給する。 (2) 載置台上でパネル１１の粗位置決めを行なった後、
載置台を上昇させ、上方のチャックヘッド１４にて下記
(3) の如くによりパネル１１を把持する。

【００３７】(3) Ｘ方向把持装置１０Ｘのチャック１
５Ｘ、１６Ｘによりパネル１１を一旦把持し、その後把
持解除する。この場合、チャック１５Ｘ、１６Ｘはパネ
ル１１を把持した位置から原点位置まで戻す必要はな
く、わずかに戻せば足りる。 次に、Ｙ方向把持装置１０Ｙのチャック１５Ｙ、１６
Ｙによりパネル１１を把持する。 最後に、Ｘ方向把持装置１０Ｘのチャック１５Ｘ、１
６Ｘによりパネル１１を把持する。

【００３８】尚、Ｘ方向把持装置１０Ｘ、Ｙ方向把持装
置１０Ｙによる把持動作は実質的に同一であり、Ｘ方向
把持装置１０Ｘの把持動作を代表として説明すれば、以
下の如くである。

【００３９】チャックヘッド１４のケーシング２１全体
を回転し、駒３６Ｘが位置決め装置１７の爪４３Ａ、４
３Ｂにて所定位置に位置決めされるところでその回転を
停止する。Ｘ方向駆動装置１８Ｘを前進させ、駆動部５
３Ｘに連なる歯車６４ＸをＸ方向把持装置１０Ｘの歯車
３４Ｘに噛合いさせ、駆動部５３Ｘのトルクを歯車３４
Ｘに伝える。この回転により、ねじ軸２２Ｘ、２３Ｘが
回転せしめられる。そこで各ねじ軸２２Ｘ、２３Ｘのね
じ部２６Ｘ、２７Ｘに螺着しているスライダ２８Ｘ、２
９Ｘは、スライドガイド３２Ｘ、３３Ｘに案内されなが
ら互いに接近する方向に移動する。スライダ２８Ｘ、２
９Ｘの移動に伴い、両チャック１５Ｘ、１６Ｘが閉方向
に移動し、やがて両チャック１５Ｘ、１６Ｘにてパネル
１１を把持する。駆動部５３Ｘの回転停止は、トルク検
出器５７Ｘが検出する出力トルクの変動を制御装置６０
にて検知することにてなされる。

【００４０】両チャック１５Ｘ、１６Ｘによるパネル把
持状態下で、駆動部５３Ｘに連なる歯車６４ＸはＸ方向
把持装置１０Ｘの歯車３４Ｘから後退し、Ｘ方向駆動装
置１８Ｘは原位置に戻る。このとき、ねじ部２６Ｘ、２
７Ｘは台形ねじであるため、その自己保持（ロック）機
能で、パネル１１に対する把持力が弱まることはない。

【００４１】(4) インデックスフレーム１２の旋回によ
りパネル１１を塗布位置に移送する。塗布位置におい
て、チャックヘッド１４は水平支軸１３回りにて 180度
回転し、パネル１１を上向きとする。そして、上向きの
パネル１１内に蛍光塗料を供給された状態で、チャック
ヘッド１４はモータ１９により鉛直軸回りに回転され、
パネル１１内面に蛍光塗料を遠心塗布する。

【００４２】次に、本実施例の作用について説明する。 トルク制御手段として機能する制御装置６０の存在に
より、チャック１５Ｘ、１６Ｘ、１５Ｙ、１６Ｙは、パ
ネルサイズにかかわらず、予め定めたトルクでパネル１
１を確実に把持し、把持力不足によるパネル脱落を生ず
ることがない。

【００４３】チャック１５Ｘ、１６Ｘ、１５Ｙ、１６
Ｙ自体にパネル１１の芯出し、位置決め機能を備えてい
るから、チャック１５Ｘ、１６Ｘ、１５Ｙ、１６Ｙによ
るパネル把持の前段階で、パネル１１を正確に位置決め
する必要がない。

【００４４】パネル１１はチャック１５Ｘ、１６Ｘ、
１５Ｙ、１６Ｙによる位置決め後、移送前に把持される
から、位置決め後の位置ずれを生ずることがない。

【００４５】パネル１１はＸ方向把持装置１０Ｘのチ
ャック１５Ｘ、１６ＸとＹ方向把持装置１０Ｙのチャッ
ク１５Ｙ、１６ＹとによりＸＹ両方向で完全に芯出し、
位置決めされた状態で把持されるから、移送中に振動を
生じて脱落する如くがない。

【００４６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ブラウン
管用パネルを確実に把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明が適用されたパネル把持装置の要
部を示す模式図である。

【図２】図２はパネル把持装置を構成する駆動装置を示
す模式図である。

【図３】図３はパネル把持装置を構成するチャックヘッ
ドの位置決め装置を示す模式図である。

【図４】図４はチャックヘッドのケーシングを示す模式
図である。

【図５】図５はＸ方向駆動装置を示す模式図である。

【図６】図６はＹ方向駆動装置を示す模式図である。

【図７】図７はパネル把持装置の制御回路を示すブロッ
ク図である。

【図８】図８は従来のパネル把持装置を示す模式図であ
る。

【図９】図９は従来のパネル把持装置におけるチャック
ヘッドの位置決め手段を示す模式図である。

【符号の説明】

１０ パネル把持装置 １０Ｘ Ｘ方向把持装置 １０Ｙ Ｙ方向把持装置 １５Ｘ、１６Ｘ Ｘ方向チャック １５Ｙ、１６Ｙ Ｙ方向チャック １８Ｘ Ｘ方向駆動装置 １８Ｙ Ｙ方向駆動装置 ２２Ｘ、２３Ｘ Ｘ方向ねじ軸 ２２Ｙ、２３Ｙ Ｙ方向ねじ軸 ６０ 制御装置（トルク制御手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 生井 邦夫 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 チャックによりブラウン管用パネルを把
   持する把持装置において、パネルをＸ方向にて把持する
   Ｘ方向把持装置と、該パネルをＸ方向に直交するＹ方向
   にて把持するＹ方向把持装置とを有して構成され、Ｘ方
   向把持装置は、Ｘ方向チャックが螺着されるＸ方向ねじ
   軸と、Ｘ方向ねじ軸を駆動するＸ方向駆動装置と、Ｘ方
   向駆動装置の出力トルクを予め定めてあるＸ方向パネル
   把持トルクに制御するＸ方向トルク制御手段とを有して
   なり、Ｙ方向把持装置は、Ｙ方向チャックが螺着される
   Ｙ方向ねじ軸と、Ｙ方向ねじ軸を駆動するＹ方向駆動装
   置と、Ｙ方向駆動装置の出力トルクを予め定めてあるＹ
   方向パネル把持トルクに制御するＹ方向トルク制御手段
   とを有してなることを特徴とするブラウン管用パネルの
   把持装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の把持装置を用いた把持方
   法であって、Ｘ方向把持装置のＸ方向チャックによりパ
   ネルを一旦把持し、その後把持解除し、次にＹ方向把持
   装置のＹ方向チャックにより該パネルを把持し、最後に
   Ｘ方向把持装置のＸ方向チャックにより該パネルを把持
   することを特徴とするブラウン管用パネルの把持方法。