JPH0581473B2

JPH0581473B2 -

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Publication number: JPH0581473B2
Application number: JP57038189A
Authority: JP
Inventors: Zeeruman Heruberuto
Original assignee: Linde GmbH
Current assignee: Linde GmbH
Priority date: 1981-03-12
Filing date: 1982-03-12
Publication date: 1993-11-12
Also published as: JPS57160770A; IT1150232B; IT8219935A0; US4458485A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、速度差によつてかじ取りを行う自動
車のための制御装置であつて、この場合自動車
が、その左右両側に設けられた駆動装置のため
に、それぞれ対応するハイドロスタテイツク式の
伝動装置を備えていて、両伝動装置がそれぞれ調
節可能なポンプを有しており、両伝動装置のそれ
ぞれの調節機構に、伝動装置のポンプを調節する
ために働きかつばねによつて負荷されている調節
ピストンが設けられていて、該調節ピストンが、
恣意に作動可能な制御圧発生器によつて調節され
る制御圧によつて負荷されるようになつており、
２対の制御圧発生器が設けられており、そのうち
の第１の制御圧発生器対が前進走行及び後進走行
のために配属され、かつ第２の制御圧発生器対が
カーブ走行のために配属されていて、この場合第
１の制御圧発生器対の各制御圧発生器が、自動車
の左右両側の伝動装置の調節機構と接続されてお
り、かつ第２の制御圧発生器対の各制御圧発生器
が、右方向カーブ走行もしくは左方向カーブ走行
のために働くように、自動車の左右いずれかの側
における対応する伝動装置の調節機構と接続され
ており、さらにそれぞれの調節機構の各調節ピス
トンが両側において負荷可能であり、この場合前
進・後進走行及び走行速度を制御するためには、
両方の調節ピストンのそれぞれ一方の側の圧力室
が、第１の制御圧発生器対のいずれか一方の制御
圧発生器によつて負荷され、カーブ走行半径を制
御するためには、いずれか一方の調節ピストンの
他方の側の圧力室が、第２の制御圧発生器対のい
ずれか一方の制御圧発生器によつて負荷されるよ
うになつている形式のものに関する。

ドイツ連邦共和国特許出願公開第2511176号明
細書に基づいて公知のこのような形式のかじ取り
制御装置においてはしかしながら、この制御装置
がなお僅かな不完全さを有している、ということ
が分かつている。すなわち公知のかじ取り制御装
置では、曲率半径の制御に配属されているかじ取
り制御圧発生器の作動によつて曲率半径は常に減
少せしめられ、極端な場合にはカーブ内側の伝動
装置被駆動軸は停止してしまう。そこで、両側に
おける逆方向の駆動によつて垂直な縦中心軸線を
中心にして自動車を旋回させるため、つまり自動
車をその場回転させるためには、付加的な切換弁
が操作されねばならない。なぜならば制御圧発生
器からの制御圧はシヤトル弁の系を介して、調節
ピストンが内蔵されている調節シリンダに達する
からである。このような現象は、カーブ走行を規
定する制御圧発生器において調節される圧力が走
行速度を規定する制御圧発生器において調節され
る圧力よりも高い場合、カーブ内側の伝動装置の
調節機構の調節ピストンの両側における圧力室が
等しい圧力で負荷され、ひいては調節ピストンが
ばね力によつて伝動装置被駆動軸の停止状態に相
当する位置に堅く保持される場合、さらにまた、
曲率半径を規定する制御圧発生器によつて生ぜし
められる制御圧が引き続き高められる場合に生ぜ
しめられる。それというのは、一方では走行速度
制御に配属されている制御圧発生器に由来する制
御圧並びに他方では曲率半径を規定する制御圧発
生器に由来する制御圧がかかるシヤトル弁（切換
弁）において、後者の制御圧が優位を占めた場合
に、走行速度を規定する制御圧発生器から延びて
いる導管が遮断されるからである。

ゆえに本発明の課題は冒頭に述べた形式の制御
装置を改良して、先行技術において不可欠であつ
た切換弁の手動操作を不要にし、自動車をその場
回転させる場合における自動車の操作を著しく簡
単化することができる制御装置を提供することで
ある。

この課題を解決するために本発明の構成では、
冒頭に述べた形式の制御装置において、カーブ走
行のために配属されている第２の制御圧発生器対
のそれぞれと、それぞれ対応する伝動装置の調節
機構との間の接続導管に、制御圧導管における圧
力に関連して切り換えられる切換弁が配置されて
おり、この場合各制御圧導管は、第１の制御圧発
生器対のそれぞれ対応する制御圧発生器に接続さ
れており、切換弁が、所望のカーブ方向のために
配属されているいずれか一方の制御圧発生器を、
該制御圧発生器に所属の伝動装置の調節機構と接
続するようになつていて、しかもこの場合、第１
の制御圧発生器対のいずれか一方の制御圧発生器
によつて生ぜしめられる制御圧によつて負荷され
る調節機構の調節ピストンの一方の側の圧力室と
は反対側の圧力室に、所望のカーブ方向のために
配属されているいずれか一方の制御圧発生器から
圧力が負荷されるようになつている。

本発明による制御装置では、各自動車側に配属
されている各伝動装置に、走行方向及び走行速度
を規定する制御圧発生器の圧力に関連して制御さ
れる付加的な切換弁が設けられていることによつ
て、各走行方向に配属されている両制御圧発生器
のどちらか一方が作動された場合に両切換弁は確
実に所定の切換位置にもたらされ、この切換位置
は、定められた走行方向を規定する制御圧発生器
が作動されている限り保たれる。かじ取り曲率半
径を規定する両制御圧発生器のうちの一方が作動
せしめられた場合に、曲率半径を規定する両制御
圧発生器の伝動装置調節機構の調節ピストンのど
ちら側が負荷されるかは、切換弁によつて確実に
規定されている。そして本発明では、先行技術
（ドイツ連邦共和国特許出願公開第2511176号明細
書）において設けられていたところの切換弁（シ
ヤトル弁）が使用されていないことによつて、曲
率半径を規定する制御圧発生器に由来する圧力
が、走行速度を規定する制御圧発生器に由来する
圧力を越えた場合に、（本発明によれば省かれて
いる）切換弁の切換えによつて調節ピストンの両
側が等しい制御圧導管と接続されることを、回避
することができる。

この結果本発明による制御装置を用いると、自
動車のその場回転を、単に制御圧発生器を操作す
るだけで、従来必要であつた付加的な切換弁の切
換動作を行う必要なしに、極めて容易に実施する
ことができる。

本発明による制御装置を特許請求の範囲第２項
のように構成すると、切換弁の特に有利な配置形
式が得られる。

切換弁が３ポート３位置切換弁であり、走行方
向及び走行速度を規定する制御圧発生器に由来す
る圧力によつてハイドロリツク式に制御されるよ
うになつていると、有利である。しかしながらま
た３ポート３位置切換弁を制御圧発生器に由来す
る圧力に応答させてニユーマチツク式に又は電気
式に制御することも可能であり、この場合特に、
極めて大型の自動車では電気的に制御される電磁
弁が使用されると有利である。

各ハイドロリツク式伝動装置に調節可能なポン
プ及び調節可能なモータが設けられている自動車
のためには、特許請求の範囲第６項の記載のよう
に構成すると、極めて有利である。

４つの制御圧発生器のうちの、走行速度及び走
行方向を規定する２つの制御圧発生器が自動車長
手方向に配置されていて他方の２つの制御圧発生
器が前記両制御圧発生器に対して90°だけずらさ
れて十字をなすように配置されており、中心にカ
ルダン継手状の恣位に作動可能な制御レバーが配
置され、この制御レバーによつて、90°だけずら
されている制御圧発生器の１つ又は２つが選択的
に作動せしめられるようになつていてもよい。し
かしながらまた、走行方向及び走行速度の制御に
配属されている２つの制御圧発生器が自動車の１
箇所に配置され、ハンドレバーによつて又は例え
ばシーソー状のフツトレバーによつて作動される
ようになつており、カーブ走行方向及び曲率半径
に配属されている２つの制御圧発生器が自動車の
別の箇所に配置され、各制御圧発生器の作動のた
めにハンドレバー又はペダルが設けられていても
よい。

次に図面につき本発明の実施例を説明する。

第１図及び第２図では、ハイドロスタテイツク
式伝動装置のうちの調節シリンダしか示されてい
ない。

第１図に示された調節シリンダ１のなかには、
２つの圧縮ばね３，４の間で緊張された調節ピス
トン２が摺動可能に配置されており、この調節ピ
ストン２は自動車右側のハイドロスタテイツク式
伝動装置のポンプの調節部材（図示せず）と結合
されている。調節シリンダ５のなかには調節ピス
トン６が摺動可能に配置されていて、自動車左側
に配属された伝動装置のポンプの調節部材と結合
されている。この調節ピストン６は圧縮ばね７，
８の間で緊張されている。制御圧ポンプ９からは
制御圧導管１０が延びており、この制御圧導管１
０は、それぞれ制御圧発生器１２，１３に通じて
いる２つの制御圧導管１１に分岐している。両制
御圧発生器のうちの制御圧発生器１２は前進走行
時における走行速度を規定し、これに対して制御
圧発生器１３は後進走行時における走行速度を規
定する。両制御圧発生器１２，１３はさらに無圧
のタンク１４に接続されている。

右方向へのカーブ走行及びこの際の曲率半径の
大きさを規定するためには制御圧発生器１５が働
き、左方向へのカーブ走行及びこの際の曲率半径
の大きさを規定するためには制御圧発生器１６が
働く。

制御圧発生器１２からは制御圧導管１７が延
び、この制御圧導管１７は２つの制御圧導管１
８，１９に分岐し、両制御圧導管１８，１９はそ
れぞれシヤトル弁２０，２１に通じている。シヤ
トル弁２０から延びている制御圧導管２２は、調
節シリンダ１の、圧縮ばね３が配置されている方
の圧力室に通じている。

シヤトル弁２１から延びている制御圧導管２３
は、調節シリンダ５の、圧縮ばね７が配置されて
いる方の圧力室に通じている。

制御圧発生器１３から延びている制御圧導管２
４は２つの制御圧導管２５，２６に分岐し、その
うちの制御圧導管２６はシヤトル弁２７に通じ、
制御圧導管２５はシヤトル弁２８に通じている。
シヤトル弁２７から延びている制御圧導管２９は
同様に調節シリンダ１に通じ、調節シリンダの、
圧縮ばね４が配置されている方の圧力室に、つま
り、制御圧導管２２が接続している圧力室とは反
対側に位置している圧力室に接続している。同様
にシヤトル弁２８からは制御圧導管３０が延び、
この制御圧導管３０は調節シリンダ５の、圧縮ば
ね８が配置されている方の圧力室に接続されてい
る。

制御圧発生器１５からは制御圧導管３１が延
び、この制御圧導管３１の３ポート３位置切換弁
３２に通じ、この３ポート３位置切換弁３２から
は２つの制御圧導管３３，３４が延びている。両
方のうちの制御圧導管３３はシヤトル弁２０の第
２の接続部に接続され、制御圧導管３４はシヤト
ル弁２７の第２の接続部に接続されている。

同様に制御圧発生器１６からは制御圧導管３５
が延びていて、２つの制御圧導管３８，３９が接
続されている３ポート３位置切換弁３７に通じて
いる。片方の制御圧導管３８のシヤトル弁２１の
第２の接続部に接続され、他方の制御圧導管３９
はシヤトル弁２８の第２の接続部に接続されてい
る。

３ポート３位置切換弁３２は図示の実施例では
ハイドロリツク式に制御される。この場合片方の
制御圧室は制御導管４０を介して制御圧導管１７
に接続されており、第２の制御圧室は制御導管４
１を介して制御圧導管２４に接続されている。

同様に３ポート３位置切換弁３７もハイドロリ
ツク式に制御される弁であり、片方の制御圧室は
制御導管４２を介して制御圧導管１７に接続され
ており、他方の制御圧室は制御導管４３を介して
制御圧導管２４に接続されている。

上述の制御装置の作用形式は次の通りである：自動車を前進させたい場合には、制御圧発生器
１２は、制御圧導管１７において圧力が生ぜしめ
られるように作動せしめられる。制御圧導管１７
における圧力は、両制御圧導管１８，１９及び制
御圧導管２２，２３を介して調節シリンダ１，５
のそれぞれ片方の圧力室に、つまり、圧縮ばね３
が配置されている方の制御圧室と、圧縮ばね７が
配置されている方の制御圧室とに均等に分配され
る。この結果両制御圧室に分配された圧力は調節
ピストン２，６を摺動せしめ、各調節ピストン
２，６配属されたポンプは伝動装置を前進走行の
ための回転方向に調節する。この場合被駆動装置
の速度は、制御圧導管１７における制御圧によつ
て規定される。この場合制御圧導管３３，３８は
無圧なので、両シヤトル弁２０，２１は図示のよ
うに切り換えられている。すなわち自動車は選択
された速度でまつすぐに前進する。この場合まつ
すぐな前進走行は、両調節ピストン２，６が等し
い制御圧で負荷されていることによつて保証され
ている。

制御圧導管１７から両制御導管４０，４２に圧
力が供給されて両３ポート３位置切換弁３２，３
７が切り換えられると、３ポート３位置切換弁３
２は制御圧導管３１を制御圧導管３４と接続して
制御圧導管３３を遮断し、３ポート３位置切換弁
３７は制御圧導管３５を制御圧導管３９と接続し
て制御圧導管３８を遮断する。

右に向かつてカーブしたい場合には、制御圧発
生器１５が作動されて制御圧導管３１に制御圧が
生ぜしめられ、この制御圧は、３ポート３位置切
換弁３２の切換位置に基づいて制御圧導管３４に
伝達される。制御圧導管２４ひいては制御圧導管
２６が無圧なので、シヤトル弁２７は制御圧導管
３４を制御圧導管２９と接続し、この結果制御圧
発生器１５の圧力は制御圧発生器１２の圧力のよ
うに調節ピストン２の他方の側を負荷する。すな
わち、圧縮ばね３が配置されている方の制御圧室
には調節シリンダ５におけると同様に、制御圧発
生器１２によつて規定されている制御圧力が作用
している。調節ピストン２にはこの制御圧力に抗
して、制御圧発生器１５によつて規定されている
制御圧が作用している。両制御圧発生器１２，１
５が等しい圧力が生ぜしめると、調節ピストン２
は中立位置に移動せしめられ、自動車右側に配属
されている伝動装置は停止状態に切り換えられ
る。制御圧発生器１５の制御圧が高められると、
調節シリンダ１の、圧縮ばね４が配置されている
方の圧力室における圧力は、圧縮ばね３の力及び
制御圧発生器１２の制御圧力に抗して調節ピスト
ン２を中立位置を越えて押し戻し、この結果自動
車右側に配属されている伝動装置はバツクの方向
に回動する。つまり自動車は直ちに旋回し始め
る。

制御圧発生器１２ではなく、制御圧発生器１３
が作動せしめられると、制御圧導管２４、制御圧
導管２５，２６、シヤトル弁２７，２８及び制御
圧導管２９，３０を介して、調節シリンダ１の、
圧縮ばね４が配置されている方の圧力室並びに調
節シリンダ５の、圧縮ばね８が配置されている方
の圧力室に圧力が供給される。この結果両方の伝
動装置は同程度に回動して、自動車はバツクす
る。この場合制御導管４０，４２は無圧だが、制
御導管４１，４３には、制御圧発生器１３によつ
て制御圧導管２４に生ぜしめられる圧力が供給さ
れるので、３ポート３位置切換弁３２，３７は切
り換えられて、３ポート３位置切換弁３２は制御
圧導管３１を制御圧導管３３と接続し、３ポート
３位置切換弁３７は制御圧導管３５を制御圧導管
３８と接続する。この結果、制御圧発生器１５の
作動時には、この制御圧発生器１５によつて生ぜ
しめられた制御圧は制御圧導管３１、制御圧導管
３３、シヤトル弁２０及び制御圧導管２２を介し
て、調節シリンダ１の、圧縮ばね３が配置されて
いる方の圧力室に導入される。つまりこの場合に
も、制御圧発生器１５によつて生ぜしめられた圧
力は、制御圧発生器１３によつて生ぜしめられた
圧力に対抗して作用する。

制御圧発生器１５ではなく、制御圧発生器１６
が作動せしめられると、制御圧発生器１５の作動
時と同様な作用が自動車の他方の側に生ぜしめら
れる。

制御圧発生器１２又は１３が負荷されないと、
制御圧発生器１５又は制御圧発生器１６の作動は
伝動装置にまつたく影響を及ぼさない。それとい
うのは、この場合３ポート３位置切換弁３２は制
御圧導管３１を遮断していて、３ポート３位置切
換弁３７は制御圧導管３５を遮断しているからで
ある。つまり、両制御圧発生器１５，１６のうち
の片方を誤つて又は不本意に作動してしまつたと
しても自動車の停止時においては作用しない。

第２図に示された回路図は第１図に示された回
路図に比べて、ハイドロモータを制御するために
働く制御機構の分だけ拡大されている。第１図及
び第２図において等しい部材には同一符号が付け
られている。

制御圧導管１７には制御圧導管４５が接続さ
れ、制御圧導管４５はシヤトル弁４６に通じ、こ
のシヤトル弁４６の他方の側には、制御圧導管２
５を介して制御圧導管２４に接続している制御圧
導管４７が接続されている。シヤトル弁４６から
は制御圧導管４８が延び、この制御圧導管４８は
２つの制御圧導管４９，５０に分岐されている。
両制御圧導管のうちの制御圧導管５０は、自動車
右側の伝動装置のハイドロモータの調節シリンダ
５２の圧力室５１に接続されている。この調節シ
リンダ５２のなかには、ハイドロモータの調節部
材と結合されている調節ピストン５３が圧縮ばね
５４の力に抗して摺動するように配置されてい
る。これに対して圧力室５１にはばねは配置され
ていない。

同様に制御圧導管４４は調節シリンダ５６の圧
力室５５に接続されており、この圧力室５５に
は、自動車左側の伝動装置のハイドロモータの調
節部材と結合されている調節ピストン５７が摺動
可能に配置されている。調節シリンダ５１の第２
の圧力室には圧縮ばね５３が配置されている。制
御圧導管３１からは制御圧導管５９が分岐し、こ
の制御圧導管５９は調節シリンダ５２の、圧縮ば
ね５４が配置されている方の圧力室に通じてい
る。制御圧導管３５からは制御圧導管６０が分岐
し、この制御圧導管６０は調節シリンダ５６の、
圧縮ばね５８が配置されている方の圧力室に通じ
ている。

制御圧発生器１２が作動せしめられると、第１
図との関係で先に述べた作用形式が生じる。この
場合付加的に、制御圧導管１７に接続されている
制御圧導管４５及び制御圧導管４８，４９，５０
を介して調節シリンダ５２，５６の、圧縮ばねが
設けられていない方の圧力室５１，５５がそれぞ
れ負荷され、各伝動装置のハイドロモータは回転
毎の行程容積が小さくなる方向に同程度に調節さ
れる。この調節は、制御圧が圧縮ばね５４，５８
の力に抗して調節ピストン５３，５７を移動せし
めるのに十分である限り、続けられる。

いまや制御圧発生器１５が負荷されると、ポン
プの制御に関連して、第１図との関係で先に述べ
た作用形式が生じる。この場合付加的に、自動車
右側に配属されている伝動装置のハイドロモータ
の調節シリンダ５２が制御圧導管５９を介して負
荷される。この場合、制御圧発生器１５によつて
生ぜしめられた、制御圧導管５９における圧力は
調節ピストン５３において、制御圧発生器１２に
よつて生ぜしめられた、制御圧導管５０における
圧力に抗して作用する。

制御圧導管５９における圧力によつて調節ピス
トン５３には、圧縮ばね５４の力に付加的に作用
しかつ調節ピストン５３を、配属されているハイ
ドロモータの行程容積を増大せしめる方向に移動
せしめる力が生ぜしめられる。この間自動車左側
の伝動装置のハイドロモータの調節ピストン５７
は制御圧発生器１５の圧力からは影響されず、た
だ制御圧発生器１２の圧力によつてのみ影響され
ている。制御圧発生器１２の作動時にはつまり自
動車は前進し、この際に制御圧発生器１５が付加
的に作動せしめられると、自動車は右にカーブを
切り、また付加的に制御圧発生器１６が作動せし
められると、左にカーブを切る。相応な作用は、
後進走行のための制御圧発生器１３が作動せしめ
られて付加的に制御圧発生器１５又は制御圧発生
器１６が作動せしめられた場合にも生ぜしめられ
る。

また、次のような実施例も極めて簡単に可能で
ある。すなわち、図面に示されていない形式です
べての制御圧導管に付加的に流出導管が接続され
ていて、これらの流出導管が自動車の制動を目的
として、恣意に作動可能な流出弁を介して無圧の
タンクに接続されているか、又は安全弁を介して
無圧のタンクと接続されており、この場合この安
全弁は最大負荷の超過時に、例えば、両伝動装置
によつて共通に受容される出力による過負荷の結
果、両伝動装置を共通に駆動する内燃機関の回転
数が低下した場合に、自動的に開放するようにな
つている。

【図面の簡単な説明】

第１図は各伝動装置のポンプだけが調節可能な
自動車駆動装置の略示図、第２図はポンプとモー
タとが調節可能なハイドロスタテイツク式伝動装
置のための略示図である。１，５……調節シリンダ、２，６……調節ピス
トン、３，４，７，８……圧縮ばね、９……制御
圧ポンプ、１０，１１，１７，１８，１９，２
２，２３，２４，２５，２６，２９，３０，３
１，３３，３４，３５，３８，３９，４５，４
７，４８，４９，５０，５９，６０……制御圧導
管、１２，１３，１５，１６……制御圧発生器、
１４……タンク、２０，２１，２７，２８，４６
……シヤトル弁、３２，３７……３ポート３位置
切換弁、４０，４１，４２，４３……制御導管、
５１，５５……圧力室、５２，５６……調節シリ
ンダ、５３，５７……調節ピストン、５４，５８
圧縮ばね。

Claims

【特許請求の範囲】１速度差によつてかじ取りを行う自動車のため
の制御装置であつて、この場合自動車が、その左右両側に設けられた
駆動装置のために、それぞれ対応するハイドロス
タテイツク式の伝動装置を備えていて、両伝動装
置がそれぞれ調節可能なポンプを有しており、両伝動装置のそれぞれの調節機構に、伝動装置
のポンプを調節するために働きかつばねによつて
負荷されている調節ピストンが設けられていて、
該調節ピストンが、恣意に作動可能な制御圧発生
器によつて調節される制御圧によつて負荷される
ようになつており、２対の制御圧発生器が設けられており、そのう
ちの第１制御圧発生器対が前進走行及び後進走行
のために配属され、かつ第２の制御圧発生器対が
カーブ走行のために配属されていて、この場合第
１の制御圧発生器対の各制御圧発生器が、自動車
の左右両側に伝動装置の調節機構と接続されてお
り、かつ第２の制御圧発生器対の各制御圧発生器
が、右方向カーブ走行もしくは左方向カーブ走行
のために働くように、自動車の左右いずれかの側
における対応する伝動装置の調節機構と接続され
ており、さらにそれぞれの調節機構の各調節ピストンが
両側において負荷可能であり、この場合前進・後
進走行及び走行速度を制御するためには、両方の
調節ピストンのそれぞれ一方の側の圧力室が、第
１の制御圧発生器対のいずれか一方の制御圧発生
器によつて負荷され、カーブ走行半径を制御する
ためには、いずれか一方の調節ピストンの他方の
側の圧力室が、第２の制御圧発生器対のいずれか
一方の制御圧発生器によつて負荷されるようにな
つている形式のものにおいて、カーブ走行のために配属されている第２の制御
圧発生器対１５；１６のそれぞれと、それぞれ対
応する伝動装置の調節機構１；５との間の接続導
管３１，３３，３４；３５，３８，３９に、制御
圧導管１７；２４における圧力に関連して切り換
えられる切換弁３２；３７が配置されており、こ
の場合各制御圧導管１７，２４は、第１の制御圧
発生器対のそれぞれ対応する制御圧発生器１２，
１３に接続されており、切換弁３２；３７が、所望のカーブ方向のため
に配属されているいずれか一方の制御圧発生器１
５；１６を、該制御圧発生器１５；１６に所属の
伝動装置の調節機構１；５と接続するようになつ
ていて、しかもこの場合、第１の制御圧発生器対
のいずれか一方の制御圧発生器１２；１３によつ
て生ぜしめられる制御圧によつて負荷される調節
機構の調節ピストンの一方の側の圧力室とは反対
側の圧力室に、所望のカーブ方向のために配属さ
れているいずれか一方の制御圧発生器１５；１６
から圧力が負荷されるようになつていることを特徴とする、速度差によつてかじ取りを行
う自動車のための制御装置。２切換弁３２；３７がシヤトル弁２０，２７；
２１，２８と接続され、該シヤトル弁の第２の流
入接続部に、第１の制御圧発生器対１２；１３か
ら延びている導管１７；２４がそれぞれ接続され
ており、各シヤトル弁２０，２１，２７，２８の
流出導管が、配属されている各伝動装置の調節機
構１；５の各圧力室に接続されている、特許請求
の範囲第１項記載の制御装置。３各切換弁３２；３７が３ポート３位置切換弁
である、特許請求の範囲第１項記載の制御装置。４各切換弁３２；３７がハイドロリツク式に制
御される弁である、特許請求の範囲第３項記載の
制御装置。５各切換弁３２；３７が電気式に制御される弁
である、特許請求の範囲第３項記載の制御装置。６第１の制御圧発生器対１２，１３から延びて
いる制御圧導管１７，２４に流出弁が接続されて
おり、該流出弁が恣意に又は駆動装置の別の運転
特性値に関連して自動的に開放されるようになつ
ている、特許請求の範囲第１項記載の制御装置。７速度差によつてかじ取りを行う自動車のため
の制御装置であつて、この場合自動車が、その左右両側に設けられた
駆動装置のために、それぞれ対応するハイドロス
タテイツク式の伝動装置を備えていて、両伝動装
置がそれぞれ調節可能なポンプを有しており、両伝動装置のそれぞれの調節機構に、伝動装置
のポンプを調節するために働きかつばねによつて
負荷されている調節ピストンが設けられていて、
該調節ピストンが、恣意に作動可能な制御圧発生
器によつて調節される制御圧によつて負荷される
ようになつており、２対の制御圧発生器が設けられており、そのう
ちの第１の制御圧発生器対が前進走行及び後進走
行のために配属され、かつ第２の制御圧発生器対
がカーブ走行のために配属されていて、この場合
第１の制御圧発生器対の各制御圧発生器が、自動
車の左右両側の伝動装置の調節機構と接続されて
おり、かつ第２の制御圧発生器対の各制御圧発生
器が、右方向カーブ走行もしくは左方向カーブ走
行のために働くように、自動車の左右いずれかの
側における対応する伝動装置の調節機構と接続さ
れており、さらにそれぞれの調節機構の各調節ピストンが
両側において負荷可能であり、この場合前進・後
進走行及び走行速度を制御するためには、両方の
調節ピストンのそれぞれ一方の側の圧力室が、第
１の制御圧発生器対のいずれか一方の制御圧発生
器によつて負荷され、カーブ走行半径を制御する
ためには、いずれか一方の調節ピストンの他方の
側の圧力室が、第２の制御圧発生器対のいずれか
一方の制御圧発生器によつて負荷されるようにな
つている形式のものにおいて、カーブ走行のために配属されている第２の制御
圧発生器対１５；１６のそれぞれと、それぞれ対
応する伝動装置の調節機構１；５との間の接続導
管３１，３３，３４；３５，３８，３９に、制御
圧導管１７；２４における圧力に関連して切り換
えられる切換弁３２；３７が配置されており、こ
の場合各制御圧導管１７；２４は、第１の制御圧
発生器対のそれぞれ対応する制御圧発生器１２；
１３に接続されており、切換弁３２；３７が、所望のカーブ方向のため
に配属されているいずれか一方の制御圧発生器１
５；１６を、該制御圧発生器１５；１６に所属の
伝動装置の調節機構１；５と接続するようになつ
ていて、しかもこの場合、第１の制御圧発生器対
のいずれか一方の制御圧発生器１２；１３によつ
て生ぜしめられる制御圧によつて負荷される調節
機構の調節ピストンの一方の側の圧力室とは反対
側の圧力室に、所望のカーブ方向のために配属さ
れているいずれか一方の制御圧発生器１５；１６
から圧力が負荷されるようになつており、さらにハイドロスタテイツク式の伝動装置が、
ポンプに加えて調節可能な２つのハイドロモータ
を有しており、両ハイドロモータの調節機構５２；５６にそれ
ぞれ、両側において負荷可能な調節ピストン５
３；５７が設けられており、該調節ピストン５
３；５７のそれぞれ一方の側における圧力室が、
共通のシヤトル弁４６を介して、第１の制御圧発
生器対１２；１３と接続されており、第２の制御圧発生器対１５；１６がそれぞれ、
配属されている伝動装置のハイドロモータの調節
ピストン５３；５７の他方の側における圧力室と
直接接続されており、この場合切換弁３２，３７が、ハイドロモータ
の調節機構５２；５６に通じている導管５９；６
０と、各伝動装置のポンプの調節機構１；５との
間に接続されていることを特徴とする、速度差によつてかじ取りを行
う自動車のための制御装置。