JPH0579934A - 駆動輪の接地面トルク検出方法及び装置 - Google Patents
駆動輪の接地面トルク検出方法及び装置Info
- Publication number
- JPH0579934A JPH0579934A JP24340491A JP24340491A JPH0579934A JP H0579934 A JPH0579934 A JP H0579934A JP 24340491 A JP24340491 A JP 24340491A JP 24340491 A JP24340491 A JP 24340491A JP H0579934 A JPH0579934 A JP H0579934A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- drive wheel
- ground plane
- drive
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】駆動輪の接地面トルクを軸トルクを補正して検
出する。 【構成】駆動輪１に連結された駆動軸２のトルクＴi を
トルクセンサ３で検出し、駆動輪１の回転方向のバネ定
数をｋ、ダンパー定数をｃとしたときに駆動輪１の接地
面に生じるトルクＴO の前記軸トルクＴi に対する伝達
関数Ｇ(t) をラプラス変換, 逆ラプラス変換を行って求
め、検出した軸トルクを前記伝達関数Ｇ(t) で補正する
ことにより接地面トルクＴO を検出するようにした。こ
れにより、接地面トルクＴO を正確に求めることがで
き、該接地面トルクＴO を用いてエンジンのトラクショ
ン制御や自動変速機の油圧制御等を高精度に行うことが
できる。
出する。 【構成】駆動輪１に連結された駆動軸２のトルクＴi を
トルクセンサ３で検出し、駆動輪１の回転方向のバネ定
数をｋ、ダンパー定数をｃとしたときに駆動輪１の接地
面に生じるトルクＴO の前記軸トルクＴi に対する伝達
関数Ｇ(t) をラプラス変換, 逆ラプラス変換を行って求
め、検出した軸トルクを前記伝達関数Ｇ(t) で補正する
ことにより接地面トルクＴO を検出するようにした。こ
れにより、接地面トルクＴO を正確に求めることがで
き、該接地面トルクＴO を用いてエンジンのトラクショ
ン制御や自動変速機の油圧制御等を高精度に行うことが
できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両走行路面の摩擦係
数の推定等に使用される駆動輪の接地面に生じるトルク
を検出する装置に関する。
数の推定等に使用される駆動輪の接地面に生じるトルク
を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車においてアクセルペダルの操作量
(踏込み量) を検出し、該操作量に応じてエンジンの吸
気系に介装されたスロットル弁をアクチュエータによっ
て駆動制御するものがあり、特に、車輪のスリップを検
出したときにはエンジントルクを減じ、その後徐々に増
大させる積分制御を行うことによりスリップを抑制しつ
つ駆動力を最適なレベルに保持するトラクション制御を
行うものがある (特開平１−２１８９３２号公報等参
照) 。
(踏込み量) を検出し、該操作量に応じてエンジンの吸
気系に介装されたスロットル弁をアクチュエータによっ
て駆動制御するものがあり、特に、車輪のスリップを検
出したときにはエンジントルクを減じ、その後徐々に増
大させる積分制御を行うことによりスリップを抑制しつ
つ駆動力を最適なレベルに保持するトラクション制御を
行うものがある (特開平１−２１８９３２号公報等参
照) 。
【０００３】しかしながら、かかる従来のトラクション
制御装置においては、車輪のスリップの発生ちより初め
てトルクを減じる方式であるため、スリップ初期の制御
遅れが生じる場合があり、良好なトラクション制御を行
えないことがあった。そこで、本願出願人は、駆動輪が
スリップしたときに駆動輪の接地面に生じるトルクが急
激に減少することに着目し、該トルクが減少する直前の
トルクを検出して、該トルクから路面摩擦係数を推定演
算し、路面摩擦係数に応じた高精度なトラクション制御
を行うものを提案した (特願平３−１０９１号) 。
制御装置においては、車輪のスリップの発生ちより初め
てトルクを減じる方式であるため、スリップ初期の制御
遅れが生じる場合があり、良好なトラクション制御を行
えないことがあった。そこで、本願出願人は、駆動輪が
スリップしたときに駆動輪の接地面に生じるトルクが急
激に減少することに着目し、該トルクが減少する直前の
トルクを検出して、該トルクから路面摩擦係数を推定演
算し、路面摩擦係数に応じた高精度なトラクション制御
を行うものを提案した (特願平３−１０９１号) 。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記路
面摩擦係数の演算に際し、トルクを検出するトルクセン
サは、駆動輪に連結された駆動軸のトルクを検出するも
のであったため、発進時等に駆動輪の接地面に生じるト
ルクが変化した場合、タイヤやトルク検出部までの軸の
捩じれ変形によってトルクの伝達に遅れを生じ、トラク
ション制御に応答遅れを生じることとなる (図３参照)
。
面摩擦係数の演算に際し、トルクを検出するトルクセン
サは、駆動輪に連結された駆動軸のトルクを検出するも
のであったため、発進時等に駆動輪の接地面に生じるト
ルクが変化した場合、タイヤやトルク検出部までの軸の
捩じれ変形によってトルクの伝達に遅れを生じ、トラク
ション制御に応答遅れを生じることとなる (図３参照)
。
【０００５】この他、自動変速機付車両においてプロペ
ラシャフトのトルクを検出して変速時のトルクショック
を緩和すべく自動変速機の油圧を制御するものもある
が、この場合も乗員に感じる変速ショックは正確には車
輪の接地面に生じるトルク変化によって生じるものであ
るから、接地面のトルクを検出する方がより高感度な制
御を行える。
ラシャフトのトルクを検出して変速時のトルクショック
を緩和すべく自動変速機の油圧を制御するものもある
が、この場合も乗員に感じる変速ショックは正確には車
輪の接地面に生じるトルク変化によって生じるものであ
るから、接地面のトルクを検出する方がより高感度な制
御を行える。
【０００６】本発明はこのような従来の駆動輪のトルク
検出装置の問題点に鑑みなされたもので、駆動輪の接地
面のトルクを推定演算して検出するようにした駆動輪の
接地面トルク検出装置を提供することを目的とする。
検出装置の問題点に鑑みなされたもので、駆動輪の接地
面のトルクを推定演算して検出するようにした駆動輪の
接地面トルク検出装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このため本発明に係る駆
動輪の接地面トルク検出方法は、車両の駆動輪に連結さ
れた駆動軸のトルクを検出し、該検出された駆動軸トル
クを、駆動輪の回転方向のバネ定数及びダンパー定数に
基づいて求められたトルク伝達関数を用いて補正するこ
とにより、駆動輪の接地面に生じるトルクを推定演算し
て検出する方法とした。
動輪の接地面トルク検出方法は、車両の駆動輪に連結さ
れた駆動軸のトルクを検出し、該検出された駆動軸トル
クを、駆動輪の回転方向のバネ定数及びダンパー定数に
基づいて求められたトルク伝達関数を用いて補正するこ
とにより、駆動輪の接地面に生じるトルクを推定演算し
て検出する方法とした。
【０００８】また、本発明に係る駆動輪の接地面トルク
検出装置は、図１に示すように車両の駆動輪に連結され
た駆動軸のトルクを検出する駆動軸トルク検出手段と、
該駆動軸トルク検出手段により検出された駆動軸トルク
を、駆動輪の回転方向のバネ定数及びダンパー定数に基
づいて求められたトルク伝達関数を用いて補正すること
により、駆動輪の接地面に生じるトルクを推定演算する
接地面トルク演算手段と、を備えて構成した。
検出装置は、図１に示すように車両の駆動輪に連結され
た駆動軸のトルクを検出する駆動軸トルク検出手段と、
該駆動軸トルク検出手段により検出された駆動軸トルク
を、駆動輪の回転方向のバネ定数及びダンパー定数に基
づいて求められたトルク伝達関数を用いて補正すること
により、駆動輪の接地面に生じるトルクを推定演算する
接地面トルク演算手段と、を備えて構成した。
【０００９】
【作用】駆動輪の接地面に生じるトルクが変化すると、
駆動輪のタイヤや駆動輪から軸トルク検出部までの軸部
分の捩じれにより軸トルク検出手段により検出されるト
ルクの変化には遅れを生じる。前記遅れの形態は、駆動
輪の回転方向のバネ定数及びダンパー定数に基づいてト
ルクの運動方程式をラプラス変換する等の方法によりト
ルク伝達関数として求めることができる。
駆動輪のタイヤや駆動輪から軸トルク検出部までの軸部
分の捩じれにより軸トルク検出手段により検出されるト
ルクの変化には遅れを生じる。前記遅れの形態は、駆動
輪の回転方向のバネ定数及びダンパー定数に基づいてト
ルクの運動方程式をラプラス変換する等の方法によりト
ルク伝達関数として求めることができる。
【００１０】そこで、接地面トルク演算手段は、検出さ
れた軸トルクを前記トルク伝達関数により補正して駆動
輪の接地面に生じるトルクを推定演算する。
れた軸トルクを前記トルク伝達関数により補正して駆動
輪の接地面に生じるトルクを推定演算する。
【００１１】
【実施例】以下に本発明の実施例を説明する。一実施例
の構成を示す図１において、車両の駆動輪 (例えば後
輪) １に連結される駆動軸２には、該駆動軸２に生じる
トルクを検出する駆動軸トルク検出手段としてのトルク
センサ３が装着されている。該トルクセンサ３は、歪み
ゲージにより構成されるもの等を使用すればよい。
の構成を示す図１において、車両の駆動輪 (例えば後
輪) １に連結される駆動軸２には、該駆動軸２に生じる
トルクを検出する駆動軸トルク検出手段としてのトルク
センサ３が装着されている。該トルクセンサ３は、歪み
ゲージにより構成されるもの等を使用すればよい。
【００１２】前記トルクセンサ３の検出信号は、マイク
ロコンピュータを内蔵したコントロールユニット４に入
力される。コントロールユニット４は、前記トルクセン
サ３により検出された駆動軸トルクを予め求められたト
ルク伝達関数で補正することによって、駆動輪１の接地
面に生じるトルクを推定演算する。
ロコンピュータを内蔵したコントロールユニット４に入
力される。コントロールユニット４は、前記トルクセン
サ３により検出された駆動軸トルクを予め求められたト
ルク伝達関数で補正することによって、駆動輪１の接地
面に生じるトルクを推定演算する。
【００１３】ここで、前記トルク伝達関数は以下のよう
にして求められる (図２参照) 。 Ｔｉ(t):トルクセンサ３によって検出される駆動軸トル
ク (入力トルク) ＴO (t):駆動輪１の接地面に生じるトルク (出力トル
ク) θ(t):駆動輪１の回転方向の変位角度 (タイヤ及び軸の
捩じれ変位角度) Ｉ :軸トルク検出部に駆動輪と反対側に連結されて連動
する回転部分の慣性モーメント ｃ :駆動輪１の回転方向のダンパー定数 ｋ :駆動輪１の回転方向のバネ定数 とすると、次式が成立する。
にして求められる (図２参照) 。 Ｔｉ(t):トルクセンサ３によって検出される駆動軸トル
ク (入力トルク) ＴO (t):駆動輪１の接地面に生じるトルク (出力トル
ク) θ(t):駆動輪１の回転方向の変位角度 (タイヤ及び軸の
捩じれ変位角度) Ｉ :軸トルク検出部に駆動輪と反対側に連結されて連動
する回転部分の慣性モーメント ｃ :駆動輪１の回転方向のダンパー定数 ｋ :駆動輪１の回転方向のバネ定数 とすると、次式が成立する。
【００１４】
【数１】
【００１５】上記の各式をラプラス変換し初期条件を０
とすると、ラプラス演算子をｓとして、
とすると、ラプラス演算子をｓとして、
【００１６】
【数２】
【００１７】上記Ｇ(s) を周知の公式により逆ラプラス
変換して得た伝達関数を用いて次式により駆動輪１の接
地面トルクＴO (t) を演算する。
変換して得た伝達関数を用いて次式により駆動輪１の接
地面トルクＴO (t) を演算する。
【００１８】
【数３】
【００１９】かかる演算式によれば、駆動輪の軸トルク
Ｔi (t) が接地面トルクＴO (t) に対して軸トルクの検
出部から接地面に至る部分での捩じれ変形によるトルク
伝達の遅れを生じても、該遅れ分を補正することによっ
て接地面トルクＴO (t) を推定演算することができる。
したがって、該検出された接地面トルクＴO (t) に基づ
いて、トラクション制御や自動変速機の変速ショック抑
制のための油圧の制御などの制御精度を向上することが
できる。
Ｔi (t) が接地面トルクＴO (t) に対して軸トルクの検
出部から接地面に至る部分での捩じれ変形によるトルク
伝達の遅れを生じても、該遅れ分を補正することによっ
て接地面トルクＴO (t) を推定演算することができる。
したがって、該検出された接地面トルクＴO (t) に基づ
いて、トラクション制御や自動変速機の変速ショック抑
制のための油圧の制御などの制御精度を向上することが
できる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、駆
動輪の接地面トルクを、駆動輪に連結された駆動軸部で
検出された軸トルクを予め求められた駆動輪の回転方向
のバネ定数及びダンパー定数を用いて補正して推定演算
により検出することができ、以て、該接地面トルクを用
いてエンジンのトラクション制御や自動変速機の油圧制
御などの制御精度を向上することができるものである。
動輪の接地面トルクを、駆動輪に連結された駆動軸部で
検出された軸トルクを予め求められた駆動輪の回転方向
のバネ定数及びダンパー定数を用いて補正して推定演算
により検出することができ、以て、該接地面トルクを用
いてエンジンのトラクション制御や自動変速機の油圧制
御などの制御精度を向上することができるものである。
【図１】本発明に係る駆動輪の接地面トルク検出装置の
一実施例の構成を示す図
一実施例の構成を示す図
【図２】駆動輪の特性と各部に作用するトルクの状態を
示す図
示す図
【図３】駆動輪の検出軸トルクＴi と接地面トルクＴO
のトルク伝達特性を示す線図
のトルク伝達特性を示す線図
１ 駆動輪 ２ 駆動軸 ３ トルクセンサ ４ コントロールユニット Ｔｉ(t) 駆動軸トルク (入力トルク) ＴO (t) 接地面トルク (出力トルク) Ｉ 軸トルク検出部に駆動輪と反対側に連結されて連
動する回転部分の慣性モーメント ｃ 駆動輪１の回転方向のダンパー定数 ｋ 駆動輪１の回転方向のバネ定数
動する回転部分の慣性モーメント ｃ 駆動輪１の回転方向のダンパー定数 ｋ 駆動輪１の回転方向のバネ定数
フロントページの続き (72)発明者 保科 敦巳 群馬県伊勢崎市粕川町1671番地１ 日本電 子機器株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】車両の駆動輪に連結された駆動軸のトルク
を検出し、該検出された駆動軸トルクを、駆動輪の回転
方向のバネ定数及びダンパー定数に基づいて求められた
トルク伝達関数を用いて補正することにより、駆動輪の
接地面に生じるトルクを推定演算して検出することを特
徴とする駆動輪の接地面トルク検出方法。 - 【請求項２】車両の駆動輪に連結された駆動軸のトルク
を検出する駆動軸トルク検出手段と、該駆動軸トルク検
出手段により検出された駆動軸トルクを、駆動輪の回転
方向のバネ定数及びダンパー定数に基づいて求められた
トルク伝達関数を用いて補正することにより、駆動輪の
接地面に生じるトルクを推定演算する接地面トルク演算
手段と、を備えて構成したことを特徴とする駆動輪の接
地面トルク検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24340491A JPH0579934A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 駆動輪の接地面トルク検出方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24340491A JPH0579934A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 駆動輪の接地面トルク検出方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0579934A true JPH0579934A (ja) | 1993-03-30 |
Family
ID=17103359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24340491A Pending JPH0579934A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 駆動輪の接地面トルク検出方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0579934A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5531110A (en) * | 1993-07-30 | 1996-07-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for estimating disturbance acting on vehicle tired wheel based on wheel angular velocity and equation of state |
| JP2010510509A (ja) * | 2006-11-23 | 2010-04-02 | アーベーベー・アーベー | ディメンション計測システム用の信号処理方法及び装置 |
-
1991
- 1991-09-24 JP JP24340491A patent/JPH0579934A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5531110A (en) * | 1993-07-30 | 1996-07-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for estimating disturbance acting on vehicle tired wheel based on wheel angular velocity and equation of state |
| JP2010510509A (ja) * | 2006-11-23 | 2010-04-02 | アーベーベー・アーベー | ディメンション計測システム用の信号処理方法及び装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6802226B2 (en) | Physical amount estimating apparatus, road surface friction condition estimating apparatus, steering angle neutral point estimating apparatus and air pressure reduction estimating apparatus | |
| US7395142B2 (en) | Counter steer detecting method | |
| US20040133330A1 (en) | Self aligning torque reference value calculating apparatus, method thereof, and road surface friction state estimating apparatus, method thereof | |
| KR940001350B1 (ko) | 내연기관을 탑재한 차량의 출력을 제어하기 위한 장치 | |
| JPH08258588A (ja) | 車両における路面状態検出装置 | |
| JPS6099757A (ja) | 車両用スリツプ防止装置 | |
| KR20030023007A (ko) | 적응형 차량 안전 거리 산출을 위한 타이어-노면 마찰계수 추정 방법 | |
| KR20100057788A (ko) | 차량 보조 장치 | |
| JP4374372B2 (ja) | 駆動輪スリップ検出装置 | |
| JPH11107803A (ja) | 自動車における駆動滑り制御方法および装置 | |
| JP3033487B2 (ja) | トルク推定方法、トルク算出データ補正方法、およびトルク推定装置 | |
| JP6904844B2 (ja) | タイヤの滑り状態判定方法および車両の走行制御方法 | |
| JPH0579934A (ja) | 駆動輪の接地面トルク検出方法及び装置 | |
| JP3052034B2 (ja) | 車両のトラクション制御装置 | |
| JP2920319B2 (ja) | 車両の駆動輪スリップ防止装置 | |
| JP2665350B2 (ja) | 自動車のスリップ制御装置 | |
| JP2507608B2 (ja) | 駆動力配分制御装置 | |
| JP2529429Y2 (ja) | 車両の駆動トルク検出装置 | |
| JP2669654B2 (ja) | 自動車のスリップ制御装置 | |
| JP2896383B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JPH04365957A (ja) | 車両用エンジンの制御装置 | |
| JP4916124B2 (ja) | トルク配分制御装置 | |
| JPH03153462A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4673481B2 (ja) | 自動車用の無段階に調節可能なトランスミッションにおける力伝達を調整する方法 | |
| JP2805535B2 (ja) | 駆動輪トルクの制御装置 |