JPH0579850A - 車両ヨーレート検出装置 - Google Patents
車両ヨーレート検出装置Info
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- JPH0579850A JPH0579850A JP3241879A JP24187991A JPH0579850A JP H0579850 A JPH0579850 A JP H0579850A JP 3241879 A JP3241879 A JP 3241879A JP 24187991 A JP24187991 A JP 24187991A JP H0579850 A JPH0579850 A JP H0579850A
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- vehicle
- memory
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 2
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 101100115705 Mus musculus Stfa1 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Navigation (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】車両のヨー軸回りの回転運動を精度良く検出
し、制動中の安定性を確保する。 【構成】車両の前方の画面情報を得る複数のカメラと、
その画面精度を記録するそれぞれのメモリとそのメモリ
間の相互関関数を演算する相関器と、その結果を格納す
るメモリ、及び所定時間毎にそのメモリ内容をコピーす
るその他のメモリとそれらの相関を演算する相関器によ
って構成し、車両の回転運動を検知する。 【効果】車両のヨー軸回りの回転運動を精度良く検出
し、制動中の安定性を確保することができる。
し、制動中の安定性を確保する。 【構成】車両の前方の画面情報を得る複数のカメラと、
その画面精度を記録するそれぞれのメモリとそのメモリ
間の相互関関数を演算する相関器と、その結果を格納す
るメモリ、及び所定時間毎にそのメモリ内容をコピーす
るその他のメモリとそれらの相関を演算する相関器によ
って構成し、車両の回転運動を検知する。 【効果】車両のヨー軸回りの回転運動を精度良く検出
し、制動中の安定性を確保することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の重心点のヨー
レートを検出し、過度のヨーレートの発生を抑制するア
ンチスキッドブレーキ装置に関わり、特に、車両の前方
の視覚情報を基にヨーレートを算出するものである。
レートを検出し、過度のヨーレートの発生を抑制するア
ンチスキッドブレーキ装置に関わり、特に、車両の前方
の視覚情報を基にヨーレートを算出するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ヨーレートを振動ジャイロ，光フ
ァイバージャイロによる角速度検出器、あるいは、左右
位置に配置した加速度検出器の出力差を用いてヨーレー
ト検出して、（アンチスキッドブレーキシステム）動作
中の車両の安定性を確保する方式が同出願人による先願
特願平3−165326 号により提案されている。
ァイバージャイロによる角速度検出器、あるいは、左右
位置に配置した加速度検出器の出力差を用いてヨーレー
ト検出して、（アンチスキッドブレーキシステム）動作
中の車両の安定性を確保する方式が同出願人による先願
特願平3−165326 号により提案されている。
【０００３】しかし、上記のいずれのヨーレート検出器
においても、非常に小さな角速度量のときの精度が不足
し、大きなヨー変化すなわち車両がきわめて不安定にな
っているときのみ、有効となっている。しかし、実際の
低μ路においては、大きなヨー変化が起きてからそれを
抑えることが難しく、小さなヨー変化のうちに抑え込む
ことが必要となっている。
においても、非常に小さな角速度量のときの精度が不足
し、大きなヨー変化すなわち車両がきわめて不安定にな
っているときのみ、有効となっている。しかし、実際の
低μ路においては、大きなヨー変化が起きてからそれを
抑えることが難しく、小さなヨー変化のうちに抑え込む
ことが必要となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明では、
高精度にヨーレートを検出することとし、車両の安定性
を確保することをもくてきとする。
高精度にヨーレートを検出することとし、車両の安定性
を確保することをもくてきとする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】車両の前方の画像をカメ
ラにより検出し、その画像データの時間的なパターンの
変化により車両のヨーレートを算出するものである。
ラにより検出し、その画像データの時間的なパターンの
変化により車両のヨーレートを算出するものである。
【０００６】
【作用】車両の前方の画像をカメラにより検知し、その
画像データの時間的なパターンの変化により車両のヨー
レートを算出し、ハンドル操舵角とそのヨーレートを一
致させるよう左右のブレーキ圧力を変化させることで、
運転者の意志に対して安定に追従するブレーキシステム
とする。
画像データの時間的なパターンの変化により車両のヨー
レートを算出し、ハンドル操舵角とそのヨーレートを一
致させるよう左右のブレーキ圧力を変化させることで、
運転者の意志に対して安定に追従するブレーキシステム
とする。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１より説明す
る。
る。
【０００８】四つの車輪１fr，１f1，１rr，１r1それぞ
れに車輪速センサ２fr，２f1，２rr，２r1、ホイールシ
リンダー３fr，３f1，３rr，３r1が設置されている。ホ
イールシリンダー３fr，３f1，３rr，３r1に供給する油
圧は、ブレーキペダルを操作することによってマスター
シリンダー４内に圧力が発生し、これを油圧ユニット５
に伝達し、この油圧ユニットを介して各ホイールシリン
ダー３fr，３f1，３rr，３r1へ圧力を伝える。油圧ユニ
ット５には、各車輪へつたえる油の導通、保持，解放を
行う電磁バルブ５ａ〜５ｃが配置され、制御回路６から
駆動を受けている。電磁バルブ５ａ〜５ｃは３方向弁
で、電流がoff 時にはマスターシリンダ４の液圧をその
ままホイールシリンダ２ａ〜２ｄへ伝達し、電流がＩａ
(Ａ)の時にはホイールシリンダ２ａ〜２ｄの液圧を減圧
解放し、電流がＩｂ(Ａ)の時にはホイールシリンダ２ａ
〜２ｄの液圧を保持する。つまりそれぞれ電磁バルブの
電流値を変化させることでホイールシリンダー３fr，３
f1，３rr，３r1の圧力を電流ＯＦＦ時にマスターシリン
ダーが発生している圧力まで増圧し、電流Ｉａ(Ａ)時に
減圧し、電流Ｉｂ(Ａ)時に保持するものである。また一
方、制御回路６では、先の車輪速センサ２fr，２f1，２
rr，２r1からの信号をうけ、同時にハンドル９の回転位
置を検出する操舵角センサ８、及び、車両の前後Ｇを検
出する前後Ｇセンサ７の信号を入力している。
れに車輪速センサ２fr，２f1，２rr，２r1、ホイールシ
リンダー３fr，３f1，３rr，３r1が設置されている。ホ
イールシリンダー３fr，３f1，３rr，３r1に供給する油
圧は、ブレーキペダルを操作することによってマスター
シリンダー４内に圧力が発生し、これを油圧ユニット５
に伝達し、この油圧ユニットを介して各ホイールシリン
ダー３fr，３f1，３rr，３r1へ圧力を伝える。油圧ユニ
ット５には、各車輪へつたえる油の導通、保持，解放を
行う電磁バルブ５ａ〜５ｃが配置され、制御回路６から
駆動を受けている。電磁バルブ５ａ〜５ｃは３方向弁
で、電流がoff 時にはマスターシリンダ４の液圧をその
ままホイールシリンダ２ａ〜２ｄへ伝達し、電流がＩａ
(Ａ)の時にはホイールシリンダ２ａ〜２ｄの液圧を減圧
解放し、電流がＩｂ(Ａ)の時にはホイールシリンダ２ａ
〜２ｄの液圧を保持する。つまりそれぞれ電磁バルブの
電流値を変化させることでホイールシリンダー３fr，３
f1，３rr，３r1の圧力を電流ＯＦＦ時にマスターシリン
ダーが発生している圧力まで増圧し、電流Ｉａ(Ａ)時に
減圧し、電流Ｉｂ(Ａ)時に保持するものである。また一
方、制御回路６では、先の車輪速センサ２fr，２f1，２
rr，２r1からの信号をうけ、同時にハンドル９の回転位
置を検出する操舵角センサ８、及び、車両の前後Ｇを検
出する前後Ｇセンサ７の信号を入力している。
【０００９】制御回路６において、車輪速センサ２fr，
２f1，２rr，２r1の信号を入力し車輪速Ｖwfr ，Ｖwf1
，Ｖwrr ，Ｖwr1 を算出する。ここで、車体の速度を
Ｖとすると、車輪のスリップ率Ｓfr，Ｓf1，Ｓrr，Ｓr1
は Ｓfr＝（Ｖ−Ｖwfr）／Ｖ Ｓf1＝（Ｖ−Ｖwf1）／Ｖ Ｓrr＝（Ｖ−Ｖwrr）／Ｖ Ｓr1＝（Ｖ−Ｖwr1）／Ｖ と算出される。
２f1，２rr，２r1の信号を入力し車輪速Ｖwfr ，Ｖwf1
，Ｖwrr ，Ｖwr1 を算出する。ここで、車体の速度を
Ｖとすると、車輪のスリップ率Ｓfr，Ｓf1，Ｓrr，Ｓr1
は Ｓfr＝（Ｖ−Ｖwfr）／Ｖ Ｓf1＝（Ｖ−Ｖwf1）／Ｖ Ｓrr＝（Ｖ−Ｖwrr）／Ｖ Ｓr1＝（Ｖ−Ｖwr1）／Ｖ と算出される。
【００１０】一般に、路面とタイヤのスリップ率と、制
動力あるいは牽引力との関係は図２のように示され、ス
リップ率が０.１〜０.２で最大値を示す。
動力あるいは牽引力との関係は図２のように示され、ス
リップ率が０.１〜０.２で最大値を示す。
【００１１】そこで、先の電磁バルブ５ａ〜５ｂへの供
給電流を変化させることで、各車輪のブレーキ液圧を変
化させて、車輪の回転を変化させ、スリップ率を所定の
値とすることとしていのるがいわゆるＡＢＳ（アンチス
キッドブレーキシステム）である。
給電流を変化させることで、各車輪のブレーキ液圧を変
化させて、車輪の回転を変化させ、スリップ率を所定の
値とすることとしていのるがいわゆるＡＢＳ（アンチス
キッドブレーキシステム）である。
【００１２】図２から制動力を最大とするには、スリッ
プ率を０.１〜０.２とするのが望ましく、また、スリッ
プ率が０〜０.１ の範囲ではスリップ率と制動力とが比
例関係にあることがわかる。
プ率を０.１〜０.２とするのが望ましく、また、スリッ
プ率が０〜０.１ の範囲ではスリップ率と制動力とが比
例関係にあることがわかる。
【００１３】ここで、ＡＢＳではスプリットμ路等にお
いて制動安定性が問われるが、これは、スリップ率を
０.１〜０.２としたとき左右の路面μの差が直接制動力
差となって、ヨー軸回りに回転モーメントを発生させ、
車両を不安定にするためである。
いて制動安定性が問われるが、これは、スリップ率を
０.１〜０.２としたとき左右の路面μの差が直接制動力
差となって、ヨー軸回りに回転モーメントを発生させ、
車両を不安定にするためである。
【００１４】これを回避するためには、左右の制動力差
が生じないよう高μ路側のスリップ率を減少させて、制
動力を下げる必要がある。
が生じないよう高μ路側のスリップ率を減少させて、制
動力を下げる必要がある。
【００１５】また、低μ路において制動中にハンドルを
操舵した場合には、タイヤが発生するコーナリングフォ
ースが高μ路に比べ小さくなるため、操舵特性（操舵に
対するヨーの発生度合い）が悪くなる、これを回避する
には、高μ路でのハンドル操舵角に対するヨーレートす
なわち規範ヨーレートと実際に発生するヨーレートを比
較し、差がある場合には各輪のスリップ率を変化させ左
右輪の制動力差を発生させることで、先の偏差を消失さ
せるようにすることが必要となる。
操舵した場合には、タイヤが発生するコーナリングフォ
ースが高μ路に比べ小さくなるため、操舵特性（操舵に
対するヨーの発生度合い）が悪くなる、これを回避する
には、高μ路でのハンドル操舵角に対するヨーレートす
なわち規範ヨーレートと実際に発生するヨーレートを比
較し、差がある場合には各輪のスリップ率を変化させ左
右輪の制動力差を発生させることで、先の偏差を消失さ
せるようにすることが必要となる。
【００１６】図３は、制御回路６での規範ヨーレートと
実ヨーレート及びスリップ率制御のブロックを表したも
のである。規範ヨーレートΨr と実ヨーレートΨとの偏
差ΔΨを基準としてスリップ率テーブルから目標スリッ
プ率Ｓtf1，Ｓtfr，Ｓtr1，Ｓtrr を求め、この目標ス
リップ率になる様に電磁バルブ５ａ〜５ｃを駆動する。
実ヨーレート及びスリップ率制御のブロックを表したも
のである。規範ヨーレートΨr と実ヨーレートΨとの偏
差ΔΨを基準としてスリップ率テーブルから目標スリッ
プ率Ｓtf1，Ｓtfr，Ｓtr1，Ｓtrr を求め、この目標ス
リップ率になる様に電磁バルブ５ａ〜５ｃを駆動する。
【００１７】このことで、ハンドル舵角から決定する規
範ヨーレートと実ヨーレートを一致（低μ路で高μ路の
操舵性能を出す）させることができる。
範ヨーレートと実ヨーレートを一致（低μ路で高μ路の
操舵性能を出す）させることができる。
【００１８】さらに、深い水の上を高速で走行する場合
のハイドロプレーニング現象においては、極端にコーナ
リングフォースが減少し車両が不安定になるが、この場
合においても、スリップ率を制御し左右のブレーキ力に
差をつけ、規範ヨーレートと実ヨーレートを一致させる
ことができる。しかし、このときのスリップ率の制御
は、制動力自体がきわめて小さくなっているため、スリ
ップ率の回復が遅くなり応答の遅いものとなる。従っ
て、ヨーレート偏差の発生が微小のうちに行わなくては
ならず、そのため、ハンドル舵角の検出と同時にヨーレ
ートの検出もまた極めて高精度に行わなくてはならな
い。
のハイドロプレーニング現象においては、極端にコーナ
リングフォースが減少し車両が不安定になるが、この場
合においても、スリップ率を制御し左右のブレーキ力に
差をつけ、規範ヨーレートと実ヨーレートを一致させる
ことができる。しかし、このときのスリップ率の制御
は、制動力自体がきわめて小さくなっているため、スリ
ップ率の回復が遅くなり応答の遅いものとなる。従っ
て、ヨーレート偏差の発生が微小のうちに行わなくては
ならず、そのため、ハンドル舵角の検出と同時にヨーレ
ートの検出もまた極めて高精度に行わなくてはならな
い。
【００１９】図４は、ヨーレート検出の構成を示したも
のである。
のである。
【００２０】車両の前方方向に向けて取り付けられた２
台のカメラ４０ａ，４０ｂと、そのカメラの画像信号を
処理する画像処理回路４１とによって構成する。
台のカメラ４０ａ，４０ｂと、そのカメラの画像信号を
処理する画像処理回路４１とによって構成する。
【００２１】また、図５は画像処理回路の構成ブロック
を示したもので、先の画像処理信号をそれぞれ画像メモ
リ５１ａ，５１ｂの中に取り込み、２つの画像メモリと
の相関関数を演算する相関器５２と、その演算結果を格
納するメモリ５３と、所定の時間毎に、メモリ５３の内
容を次のメモリ５４にコピーし、新たな相関器５５によ
って相互のメモリ５３，５４間の相関関数を演算しメモ
リ５６に格納する。
を示したもので、先の画像処理信号をそれぞれ画像メモ
リ５１ａ，５１ｂの中に取り込み、２つの画像メモリと
の相関関数を演算する相関器５２と、その演算結果を格
納するメモリ５３と、所定の時間毎に、メモリ５３の内
容を次のメモリ５４にコピーし、新たな相関器５５によ
って相互のメモリ５３，５４間の相関関数を演算しメモ
リ５６に格納する。
【００２２】メモリ５１ａ，５１ａの画像情報を、左右
をｘ，上下をｙとして、（たとえば、図６の６１，６
２） Ｘａ＝Ψａ（ｘ，ｙ） …（数１） Ｘｂ＝Ψｂ（ｘ，ｙ） …（数２） の様に表すと、相関器５２の出力であるメモリ５３は Φｘｙ(ｘ，ｙ)＝∫∫Ψａ(τ，υ)Ψｂ(τ−ｘ，υ−ｙ）ｄτｄυ …（数３） となり、通常ＸａとＸｂは似かよっているため、メモリ
５３の内容は、図６の６３のようにｘ＝０；ｙ＝０付近
でΦｘｙの値が最大値を持つこととなる。
をｘ，上下をｙとして、（たとえば、図６の６１，６
２） Ｘａ＝Ψａ（ｘ，ｙ） …（数１） Ｘｂ＝Ψｂ（ｘ，ｙ） …（数２） の様に表すと、相関器５２の出力であるメモリ５３は Φｘｙ(ｘ，ｙ)＝∫∫Ψａ(τ，υ)Ψｂ(τ−ｘ，υ−ｙ）ｄτｄυ …（数３） となり、通常ＸａとＸｂは似かよっているため、メモリ
５３の内容は、図６の６３のようにｘ＝０；ｙ＝０付近
でΦｘｙの値が最大値を持つこととなる。
【００２３】Φｘｙの１サンプル遅れデータであるメモ
リ５４の内容Φ′ｘｙとΦｘｙとの相関は Υｘｙ(ｘ，ｙ)＝∫∫Φｘｙ(τ，υ)Φ′ｘｙ(τ−ｘ，υ−ｙ）ｄτｄυ …（数４） となる。ここで、Φｘｙ，Φ′ｘｙの相違は時長遅れ分
の違いであり基本的には、ほとんど相違がない。したが
って、Υｘｙの値はｘ＝０，ｙ＝０付近で最大値をもつ
（図６ ６４）。
リ５４の内容Φ′ｘｙとΦｘｙとの相関は Υｘｙ(ｘ，ｙ)＝∫∫Φｘｙ(τ，υ)Φ′ｘｙ(τ−ｘ，υ−ｙ）ｄτｄυ …（数４） となる。ここで、Φｘｙ，Φ′ｘｙの相違は時長遅れ分
の違いであり基本的には、ほとんど相違がない。したが
って、Υｘｙの値はｘ＝０，ｙ＝０付近で最大値をもつ
（図６ ６４）。
【００２４】いま、Υｘｙの最大値をＭとしてそのポイ
ントをＭｘ，Ｍｙとすると、Ｍｙは１サンプル時間での
車両の進行方向の位置のずれ、すなわち車両の速度を表
し、また、Ｍｘは１サンプル時間での車両の横方向の位
置のずれ、すなわち車両の横方向の速度とヨー軸回りの
角速度との和を表すこととなる。実際には、車両の横方
向の速度はヨーレートに比べて小さなものであるので、
Ｍｘは事実上ヨーレートを表す。
ントをＭｘ，Ｍｙとすると、Ｍｙは１サンプル時間での
車両の進行方向の位置のずれ、すなわち車両の速度を表
し、また、Ｍｘは１サンプル時間での車両の横方向の位
置のずれ、すなわち車両の横方向の速度とヨー軸回りの
角速度との和を表すこととなる。実際には、車両の横方
向の速度はヨーレートに比べて小さなものであるので、
Ｍｘは事実上ヨーレートを表す。
【００２５】この、Ｍｘの値を図３のヨーレート値とし
て代入する。
て代入する。
【００２６】
【発明の効果】本発明により、車両のヨー軸回りの回転
運動を精度良く検出し、制動中の安定性を確保すること
ができる。
運動を精度良く検出し、制動中の安定性を確保すること
ができる。
【図１】構成図。
【図２】特性図。
【図３】ブロック図。
【図４】構成図。
【図５】構成図。
【図６】特性図。
１ａ〜１ｄ…車輪、２ａ〜２ｄ…車輪速センサ、３ａ〜
３ｄ…ホイールシリンダ、４…マスターシリンダ、５ａ
〜５ｃ…電磁バルブ、６…制御回路、７…転舵角セン
サ、３０…フィルター、３１〜３３…テーブル、３４〜
３６…バルブ駆動ロジック、４０ａ，４０ｂ…カメラ、
４１…画像信号処理回路、５１ａ，５１ｂ，５３，５４
…画像メモリ、５２，５５…相関器。
３ｄ…ホイールシリンダ、４…マスターシリンダ、５ａ
〜５ｃ…電磁バルブ、６…制御回路、７…転舵角セン
サ、３０…フィルター、３１〜３３…テーブル、３４〜
３６…バルブ駆動ロジック、４０ａ，４０ｂ…カメラ、
４１…画像信号処理回路、５１ａ，５１ｂ，５３，５４
…画像メモリ、５２，５５…相関器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 嶋田 耕作 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会社 日立製作所自動車機器事業部内
Claims (3)
- 【請求項１】車両の進行方向に対して前方に少なくとも
１つ以上の画像入力装置を配置し、該画像入力装置から
の出力信号を入力する信号処理部を有し、該画像入力装
置からの信号をもとに車両のヨーレートを算出すること
を特徴とする車両ヨーレート検出装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の画像入力装置
を複数配置し、前記画像処理部において、該複数の画像
入力装置からの信号を独立した画像メモリにそれぞれ入
力し、該それぞれの画像メモリの相互相関を演算し、そ
の結果をメモリに記録し、さらに、該メモリの値を所定
時間間隔で転送するその他のメモリを配置し、前記メモ
リとその他のメモリとの相互相関を演算し、その演算結
果によってヨーレートを算出することを特徴とする車両
ヨーレート検出装置。 - 【請求項３】特許請求の範囲第１項記載の車両ヨーレー
ト検出装置を具備し、その値に応じて左右輪のブレーキ
液圧を変化させたことを特徴とするアンチスキッドブレ
ーキシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3241879A JPH0579850A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 車両ヨーレート検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3241879A JPH0579850A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 車両ヨーレート検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0579850A true JPH0579850A (ja) | 1993-03-30 |
Family
ID=17080902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3241879A Pending JPH0579850A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 車両ヨーレート検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0579850A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0945319A1 (en) * | 1998-03-25 | 1999-09-29 | Lucent Technologies Inc. | Process for determining dynamic properties of motor vehicles |
| GB2394702A (en) * | 2002-10-30 | 2004-05-05 | Trw Ltd | Video enhanced stability control in road vehicles |
| WO2004041611A1 (de) * | 2002-11-08 | 2004-05-21 | Robert Bosch Gmbh | Fahrdynamikregelung mit bildsensorsystem |
| EP1588910A1 (de) * | 2004-04-23 | 2005-10-26 | Audi Ag | Verfahren zur Analyse und Regelung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug zur Durchführung des Verfahrens |
-
1991
- 1991-09-20 JP JP3241879A patent/JPH0579850A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0945319A1 (en) * | 1998-03-25 | 1999-09-29 | Lucent Technologies Inc. | Process for determining dynamic properties of motor vehicles |
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| WO2004041611A1 (de) * | 2002-11-08 | 2004-05-21 | Robert Bosch Gmbh | Fahrdynamikregelung mit bildsensorsystem |
| US8108097B2 (en) | 2002-11-08 | 2012-01-31 | Robert Bosch Gmbh | Controlling vehicle dynamics through the use of an image sensor system |
| EP1588910A1 (de) * | 2004-04-23 | 2005-10-26 | Audi Ag | Verfahren zur Analyse und Regelung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug zur Durchführung des Verfahrens |
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