JPH0577964A - シート体搬送装置におけるニツプローラの変位速度制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】シート体を挟持するためにニップローラを主ロ
ーラに指向して変位させる時、前記ニップローラが前記
シート体に当接する際の衝撃によるシート体の振動を抑
止することができるシート体搬送装置におけるニップロ
ーラの変位速度制御回路を提供する。 【構成】ニップローラの変位速度を制御する制御回路５
９は分周回路９８および１００と、マルチプレクサ１０
２と、切替信号発生回路１０４と、カウンタ回路１０６
と、Ｄ／Ａ変換回路１０８と、ドライバ１１０とを備
え、ストレンゲージ７８が検出するニップローラの変位
量を示す値が予め設定された値に達した時、切替信号発
生回路１０４から出力される切替信号によって、マルチ
プレクサ１０２は分周回路９８より分周比の小なる分周
回路１００に切り替える。従って、制御回路５９は異な
る２種類の周波数に基づいてニップローラの変位速度を
制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、シート体を挟持して搬
送する一対のローラにおいて、当該ローラ対を構成する
ローラの一方を他方のローラに指向して変位させる変位
速度を制御することで、前記シート体を衝撃なく挟持す
ることのできるシート体搬送装置におけるニップローラ
の変位速度制御回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、医療分野で蓄積性蛍光体（輝尽
性蛍光体）を用いて被写体の放射線画像を得る放射線画
像記録再生システムが使用されている。ここで、蓄積性
蛍光体とは放射線（Ｘ線、α線、β線、γ線、電子線、
紫外線等）を照射すると、この放射線エネルギの一部を
蓄積し、後に可視光等の励起光が照射されると、前記蓄
積されたエネルギに応じて輝尽発光する蛍光体をいう。

【０００３】前記の放射線画像記録再生システムはこの
蓄積性蛍光体を利用したもので、人体等の被写体の放射
線画像情報を一旦蓄積性蛍光体の層を有するシート（以
下「蓄積性蛍光体シート」または単に「シート」とい
う）に蓄積記録し、この蓄積性蛍光体シートをレーザ光
等の励起光で走査して輝尽発光光を生じさせ、前記輝尽
発光光を光電的に読み取って電気信号を得、この電気信
号に基づき被写体の放射線画像を写真感光材料等の記録
材料あるいはＣＲＴ等の表示装置に可視像として出力さ
せるものである。

【０００４】そこで、このような放射線画像読取システ
ムにおいて、放射線画像が蓄積記録された蓄積性蛍光体
シートからその放射線画像を読み取る場合、具体的には
次のような方法により行っている。

【０００５】すなわち、蓄積性蛍光体シート上をレーザ
ビーム等の光ビームで二次元的に走査し、当該シートか
ら発せられる輝尽発光光をフォトマルチプライヤ等の光
検出器で時系列的に検出して画像情報を得る。この場
合、前記光ビームの二次元的走査は、通常、蓄積性蛍光
体シートをベルトコンベアによって副走査方向に搬送す
ると共に前記シートの搬送方向と直交する主走査方向に
光ビームを偏向することにより達成している。

【０００６】ところで、放射線画像を蓄積性蛍光体シー
トから読み取る際、走査中に蓄積性蛍光体シートがベル
トコンベア上で副走査方向と異なる方向に変位すれば、
この蓄積性蛍光体シート上における光ビームの照射位置
が所望の位置からずれてしまうために、ベルトコンベア
により搬送される前記蓄積性蛍光体シートはこのベルト
コンベア上にしっかりと位置決め固定されなければなら
ない。すなわち、ベルトコンベアに対して変位した蓄積
性蛍光体シートに励起光の走査を行った場合、これから
得られる画像情報が位置ずれを起こした不正確なものと
なり、この画像情報に基づいて、例えば、医療診断を行
う場合に誤診等の発生するおそれがある。

【０００７】そこで、蓄積性蛍光体シートを挟持して搬
送する一対のローラを、蓄積性蛍光体シートの搬送方向
の長さより短い間隔で二組配設し、前記二組のローラ対
を同期的に回転させる。

【０００８】そして、ベルトコンベアによって搬送され
た蓄積性蛍光体シートは第１ローラ対に挟持されて副走
査方向に搬送され、その先端部が第２ローラ対に達する
と、第２ローラ対は蓄積性蛍光体シートを挟持してさら
に副走査方向に搬送する。すなわち、蓄積性蛍光体シー
トは、先ず、第１ローラ対により挟持されて、副走査方
向に変位した後、その後端部側を前記第１ローラ対によ
り挟持されて押し出されながらその先端部側を第２ロー
ラ対に臨ませ、前記第１ローラ対から第２ローラ対へと
円滑に移送される。しかも蓄積性蛍光体シートは、常に
夫々のローラ対の少なくとも一方により挟持されて搬送
されるため、蓄積性蛍光体シートの先端部が第１ローラ
対に臨入してからその後端部が第２ローラ対から離脱す
る間において、前記蓄積性蛍光体シートは位置ずれをす
ることがない。

【０００９】一方、蓄積性蛍光体シートを挟持するため
に、ニップローラの一方を他方に指向して変位させる
際、前記ニップローラの変位速度を積分回路によって制
御する技術的思想が特開昭６３−６７８５８号公報にお
いて開示されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術における二組のローラ対によりシートを挟持して
搬送する方法では、シートが所定の位置に搬送された
時、第１ローラ対および第２ローラ対のニップローラは
開放位置から挟持位置まで高速変位してシートを挟持す
るため、挟持する際に発生する衝撃によりシートが振動
し、正しい画像情報の読み取りを遂行することができな
いという不都合がある。

【００１１】また、前記特開昭６３−６７８５８号公報
に開示されているニップローラの変位速度を積分回路に
よって制御する方法では、シートの搬送速度が複数ある
場合に、積分回路が複雑となり装置の製造コストが増加
する。

【００１２】さらに、積分回路の精度を上昇させるため
には、多くの調整時間を費やすか、若しくは精度の高い
高価な部品を使用しなければならないという問題があ
る。

【００１３】本発明はこのような従来の問題を解決する
ためになされたものであって、シート体を挟持するため
にニップローラの一方を他方に指向して変位させる時、
前記変位速度を複数回変化させることにより、前記シー
ト体を挟持する際の衝撃によるシート体の振動を抑止す
るとともに、可及的速やかにシート体を挟持することが
できるシート体搬送装置におけるニップローラの変位速
度制御回路を提供することを目的とする。

【００１４】さらに、シンプルな構成であって、且つ低
コストのシート体搬送装置におけるニップローラの変位
速度制御回路を提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、予め設定された周波数で発振する発振回
路の出力を夫々異なる分周比で分周する複数の分周回路
と、シート体を挟持するニップローラの変位位置を検知
する検知手段と、前記変位位置に応じて前記分周回路を
選択する分周回路選択手段と、前記選択された分周回路
の出力周波数に基づいた変位速度によってニップローラ
を変位させるニップローラ変位回路と、を備えることを
特徴とする。

【００１６】

【作用】検知手段はシート体を挟持するニップローラの
位置情報を分周回路選択手段に導出する。前記ニップロ
ーラの位置情報に基づいて分周回路選択手段は、夫々異
なる分周比を有する複数の分周回路から所望の分周回路
を選択し、前記選択された分周回路の出力周波数に基づ
いた変位速度によってニップローラ変位回路を駆動し、
ニップローラを所定の速度で変位させる。

【００１７】

【実施例】次に、本発明に係るシート体搬送装置におけ
るニップローラの変位速度制御回路について好適な実施
例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。

【００１８】図１において、参照符号１０は本発明に係
るシート体搬送装置におけるニップローラの変位速度制
御回路を組み込む画像読取装置を示す。前記画像読取装
置１０内の室１２にはサプライマガジン１４が装填され
ており、このサプライマガジン１４内には放射線画像を
蓄積記録済みの蓄積性蛍光体シートＡが積層して収納さ
れている。前記サプライマガジン１４に近接して吸着盤
１６を含む枚葉機構が室１２内に設けられ、この吸着盤
１６の下方には蓄積性蛍光体シートＡを搬送するエンド
レス状の第１の搬送ベルト１８が設けられる。

【００１９】この第１搬送ベルト１８は鉛直方向下方に
延在しており、画像読取装置１０の内部隅角部で水平方
向に指向するように屈曲し、その終端部から若干離間し
てシート体搬送機構２０が設けられる。

【００２０】前記シート体搬送機構２０は第１のローラ
対２２と第２のローラ対２４とを含み、前記ローラ対２
２、２４の間には搬送されてくる蓄積性蛍光体シートＡ
を保持するためのガイド部材２６ａ、２６ｂが配設され
る。前記第１ローラ対２２は回転駆動される主ローラ３
０とこれに摺接して回転するニップローラ３２とからな
り、第２ローラ対２４は回転駆動される主ローラ３４と
この上方に配設されるニップローラ３６とからなる。

【００２１】なお、第２ローラ対２４には蓄積性蛍光体
シートＡの通過を検知する検知センサ３８を近接して配
設しておく。

【００２２】前記第２ローラ対２４に近接して第２の搬
送ベルト４０が設けられる。この第２搬送ベルト４０は
一旦水平方向に延在した後、鉛直方向上方に延在し、そ
の終端部は水平方向に屈曲し、さらに先端部は若干下方
に指向させておく。なお、この第２搬送ベルト４０の先
端部には蓄積性蛍光体シートＡを収納するレシーブマガ
ジン４２が近接して配置される。

【００２３】一方、シート体搬送機構２０の上部には読
取部４４が配置される。前記読取部４４はレーザ光源４
６を含み、このレーザ光源４６のレーザ光４８の導出側
にはレーザ光４８をシートＡ上に走査させるためのミラ
ー５０およびガルバノメータミラー５２が設けられてい
る。さらに、レーザ光４８のシートＡ上の走査位置には
主走査線に沿って光ガイド５４が配設され、前記光ガイ
ド５４の上部にフォトマルチプライヤ５６が装着され
る。

【００２４】また、室１２内には第２搬送ベルト４０の
中間部に配設される消去部５８と、ニップローラ３２お
よびニップローラ３６の変位速度を制御する制御回路５
９とが配置される。

【００２５】図２はシート体搬送機構の概略斜視図であ
る。

【００２６】図２において第２ローラ対２４を構成する
主ローラ３４の一端部は画像読取装置１０内に立設され
る支持板６０に回転自在に軸支されており、この主ロー
ラ３４の軸６２は回転駆動源、例えば、モータ６４の回
転駆動軸に係合する。また、ニップローラ３６の一端部
より突出する軸６６は支持板６０に形成された長孔６８
に嵌合する。ニップローラ３６の軸６６にはコイルスプ
リング７０が取着され、ニップローラ３６を前記主ロー
ラ３４より離間させる方向に引張している。なお、主ロ
ーラ３４およびニップローラ３６の他端部は図示しない
支持板に枢支される。

【００２７】一方、ニップローラ３６の軸６６にはリー
フスプリング７２の一端部が当接し、前記リーフスプリ
ング７２の他端部は支持板６０に軸７４を介して回動自
在に軸着されたリンク部材７６に固着され、前記リーフ
スプリング７２の中間部にストレンゲージ７８が接着さ
れる。

【００２８】リンク部材７６の他端部はピン８０と当接
し、このピン８０はアーム部材８２の一端部に植設さ
れ、アーム部材８２の他端部はロータリソレノイド８４
の回転駆動軸８６に枢支される。ロータリソレノイド８
４は支持板６０に固着されており、後述する制御回路５
９の作用下にリーフスプリング７２をコイルスプリング
７０の引張力に抗して回動させ、前記ニップローラ３６
を主ローラ３４に指向して変位させるものである。

【００２９】ここで、前記主ローラ３４の軸６２にはプ
ーリ８８が係合し、一方、第１ローラ対２２を構成する
主ローラ３０の軸９０にもプーリ９２が係着されてい
る。そして、これらのプーリ８８および９２はベルト９
４によって連結される。従って、主ローラ３０と主ロー
ラ３４とはモータ６４により同期的に回転する。なお、
第１ローラ対２２を構成するニップローラ３２は、第２
ローラ対２４のニップローラ３６と同様に、図示しない
ロータリアクチュエータにより主ローラ３０に指向して
変位するよう構成される。

【００３０】図３はロータリソレノイド８４を駆動する
制御回路５９の構成を示すブロック図である。

【００３１】制御回路５９は予め設定された発振周波数
で発振する発振回路９６と、この発振回路９６から出力
される信号を分周する分周回路９８と、この分周回路９
８とは異なる分周比によって発振回路９６の出力信号を
分周する分周回路１００と、前記分周回路９８および１
００の出力端子と接続されるマルチプレクサ１０２とを
備える。

【００３２】制御回路５９はニップローラ３６の変位量
を検出するストレンゲージ７８の出力が予め設定された
値に達した時、前記マルチプレクサ１０２に対して分周
回路９８および１００を切り替えるための信号を出力す
る切替信号発生回路１０４と、マルチプレクサ１０２か
ら出力されるパルスを計数するカウンタ回路１０６と、
カウンタ回路１０６から出力されるデジタル値をアナロ
グ値に変換するＤ／Ａ変換回路１０８と、Ｄ／Ａ変換回
路１０８から出力される信号に基づいてロータリソレノ
イド８４を駆動するドライバ１１０とを備える。

【００３３】第２ローラ対２４を制御する回路は基本的
には以上のように構成されるものであるが、第１ローラ
対２２の制御回路（図示せず）も前記第２ローラ対２４
の制御回路５９と同様に構成することができる。

【００３４】この場合、マルチプレクサ１０２は分周回
路選択手段を構成し、カウンタ回路１０６、Ｄ／Ａ変換
回路１０８およびドライバ１１０はニップローラ変位手
段を構成する。

【００３５】画像読取装置１０は基本的には以上のよう
に構成されるものであり、次にニップローラ３６の変位
速度が制御回路５９によって制御される作用並びに効果
について説明する。

【００３６】先ず、画像読取装置１０にサプライマガジ
ン１４が装着される。この場合、前記サプライマガジン
１４内には、例えば、人体等の被写体の放射線画像が蓄
積記録された蓄積性蛍光体シートＡを複数枚積層して収
納されている。

【００３７】そこで、前記蓄積性蛍光体シートＡは吸着
盤１６を含む枚葉機構の作用下に前記サプライマガジン
１４から１枚ずつ取り出され、この吸着盤１６の下方に
設けられる第１搬送ベルト１８を介してシート体搬送機
構２０側に搬送される。

【００３８】シート体搬送機構２０によって第１ローラ
対２２の近傍に搬送された蓄積性蛍光体シートＡは、モ
ータ６４の作用下に回転する主ローラ３０とニップロー
ラ３２との間に挟持され、副走査方向（図２、矢印Ｂ方
向）に搬送されるが、この時、読取部４４を駆動してレ
ーザ光源４６から導出されるレーザ光４８をミラー５０
で反射させてガルバノメータミラー５２に到達せしめ、
このガルバノメータミラー５２の揺動作用下にレーザ光
４８を前記シートＡ上で主走査方向にスキャンさせる。

【００３９】それによって、蓄積性蛍光体シートＡから
放出される輝尽発光光を光ガイド５４に入射させ、これ
をフォトマルチプライヤ５６によって電気信号に変換す
ることにより蓄積性蛍光体シートＡ上に記録された画像
情報を読み取る。

【００４０】このように、蓄積性蛍光体シートＡは第１
ローラ対２２によって副走査方向に搬送され、レーザ光
４８により二次元的に走査されて、記録された画像情報
が読み取られるが、その先端部が第２ローラ対２４に達
すると、主ローラ３４とニップローラ３６とによって挟
持されるに至る。

【００４１】そこで、第２ローラ対２４が蓄積性蛍光体
シートＡを挟持して搬送する動作について、図２乃至図
４を参照しながら説明する。

【００４２】蓄積性蛍光体シートＡが第２ローラ対２４
に到達する以前はロータリソレノイド８４が非通電状態
であるため、ニップローラ３６はコイルスプリング７０
の引張力により支持板６０に形成した長孔６８に沿って
変位し（図２、矢印Ｃ１方向）、主ローラ３４と前記ニ
ップローラ３６との間に所定の間隔が画成されている。

【００４３】この場合、ニップローラ３６の軸６６が図
２の矢印Ｃ１方向に変位することにより、リーフスプリ
ング７２およびリンク部材７６は軸７４を中心に回動
し、前記リンク部材７６の回動作用によりピン８０およ
びアーム部材８２を介してロータリソレノイド８４の回
転駆動軸８６は所定の位置（図２、矢印Ｄ１方向）まで
回動して停止する。

【００４４】また、分周回路選択手段であるマルチプレ
クサ１０２は初期設定として分周回路９８を選択してい
る（図３参照）。

【００４５】以上のように初期設定されたシート体搬送
機構２０において、蓄積性蛍光体シートＡが第１ローラ
対２２によって矢印Ｂ方向に移送され、その先端部が検
知センサ３８に到達すると、前記検知センサ３８は前記
シートＡの通過を検知し、その検知信号を発振回路９６
に対して出力する。前記検知信号によって発振回路９６
は付勢されて発振を開始し、予め設定された発振周波数
ｆ_o の出力信号を分周回路９８および分周回路１００に
出力する。

【００４６】分周回路９８および１００は発振周波数ｆ
_o を夫々分周し、分周回路９８は出力信号ｆ₁ を生成
し、分周回路１００は出力信号ｆ₂ を生成する（ｆ₁ ＜
ｆ₂ ）。

【００４７】マルチプレクサ１０２は初期設定として選
択されている分周回路９８の出力信号ｆ₁ をカウンタ回
路１０６に出力し、カウンタ回路１０６は前記出力信号
ｆ₁ のパルス数を計数する。Ｄ／Ａ変換回路１０８は前
記カウンタ回路１０６からリアルタイムで出力されるパ
ルスの積算数であるデジタル値をアナログ電圧に変換
し、このアナログ電圧によってドライバ１１０はロータ
リソレノイド８４に対して駆動電流を供給する（図４、
参照）。

【００４８】前記ドライバ１１０から出力される駆動電
流によってロータリソレノイド８４は回転駆動軸８６を
図２の矢印Ｄ２方向に回動させ、この回転駆動軸８６の
回動作用下に、アーム部材８２、ピン８０、リンク部材
７６およびリーフスプリング７２は夫々回動し、リーフ
スプリング７２の回動作用下に軸６６はコイルスプリン
グ７０の引張力に抗して、図２の矢印Ｃ２方向に変位す
る。

【００４９】このため、軸６６と軸着されたニップロー
ラ３６は主ローラ３４に指向する方向に変位し、ついに
は主ローラ３４上に搬送された蓄積性蛍光体シートＡと
当接する。この結果、リーフスプリング７２は撓み、こ
の撓み状態をリーフスプリング７２に接着されたストレ
ンゲージ７８が検出する。前記ストレンゲージ７８の出
力を読み取った切替信号発生回路１０４はこのストレン
ゲージ７８の出力が予め設定された第１の値に達したと
き、マルチプレクサ１０２に切替信号を出力し、マルチ
プレクサ１０２は分周回路１００を選択する（図４、
参照）。

【００５０】前記マルチプレクサ１０２から出力された
分周回路１００の出力信号ｆ₂ をカウンタ回路１０６は
計数し、この計数値に基づいて、前述した出力信号ｆ₁
の場合と同様にＤ／Ａ変換回路１０８およびドライバ１
１０によってロータリソレノイド８４を回動させる（図
４、参照）。

【００５１】この時、出力信号ｆ₁ およびｆ₂ はｆ₁＜
ｆ₂ に設定されているため、出力信号ｆ₁ によってドラ
イバ１１０で生成されるロータリソレノイド８４を駆動
する電流Ｉ₁ の増加率よりも、出力信号ｆ₂ によって生
成される電流Ｉ₂の増加率が大となり、ロータリソレノ
イド８４の回動速度が高速となる。

【００５２】さらに、リーフスプリング７２の撓み量の
増加に伴って、ストレンゲージ７８の出力が上昇し、前
記切替信号発生回路１０４に設定された第２の値に達し
たとき、切替信号発生回路１０４はカウンタ回路１０６
を入力禁止状態にするとともに、カウンタ回路１０６の
内容を保持することにより、一定の電流をロータリソレ
ノイド８４に通電する状態を保持する（図４、参
照）。

【００５３】次いで、主ローラ３４とニップローラ３６
とによって適正な圧接状態で挟持された蓄積性蛍光体シ
ートＡは、主ローラ３４の回転作用下に副搬送方向に搬
送される。

【００５４】以上のように、本実施例によれば、蓄積性
蛍光体シートＡを挟持する第２ローラ対２４を構成する
ニップローラ３６は、蓄積性蛍光体シートＡに当接する
まで低速で変位するため、蓄積性蛍光体シートＡと当接
する際の衝撃等を惹起することがなく、衝撃による蓄積
性蛍光体シートＡの振動を抑止することができる。

【００５５】従って、蓄積性蛍光体シートＡの全面に励
起光を照射して放射線画像情報を得る場合、前記読取走
査中に行われる蓄積性蛍光体シートＡの挟持動作時にお
いて、蓄積性蛍光体シートＡの振動を生ずることなく、
結局、鮮明且つ高精度な画像情報または可視像の取得が
可能となる。

【００５６】さらに、前記ニップローラ３６が蓄積性蛍
光体シートＡに当接した後、前記蓄積性蛍光体シートＡ
に対する押圧力の変化速度を増大させれば、短時間で蓄
積性蛍光体シートＡの挟持動作を完了することができ、
迅速に蓄積性蛍光体シートＡの搬送動作を開始すること
が可能となり、これによって画像を読み取るサイクルタ
イムを短縮できる利点が得られる。

【００５７】また、ニップローラ３６の変位速度の精度
は、発振回路９６が生成する信号の発振周波数の安定度
に依存するが、発振周波数は調整することなしに容易に
高精度を実現することが可能であるため、ニップローラ
３６の変位速度の高精度化を容易に実現することができ
る。

【００５８】さらに、また、ニップローラ３６の変位速
度を変更する場合には、発振回路９６を調整して発振周
波数を変更することで対応できるため、制御回路５９を
積分回路方式と比較して著しく簡素化することが可能と
なる。

【００５９】なお、上記実施例は、本発明を画像読取装
置に適用した場合について説明したが、画像記録装置に
も適用できることは言うまでもない。

【００６０】

【発明の効果】本発明に係るシート体搬送装置における
ニップローラの変位速度制御回路では、ニップローラが
シート体と当接するまで低速で変位させ、当接後は高速
で変位させるため、当接時に発生する衝撃を緩和し、シ
ート体の振動を抑止することができるとともに、挟持動
作を迅速に終了させることができるという効果を奏す
る。

【００６１】さらに、ニップローラの変位速度の決定を
デジタル素子である分周回路と分周回路選択手段によっ
て構成しているため、シンプル、且つ低コストでニップ
ローラの変位速度の制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るシート体搬送装置におけるニップ
ローラの変位速度制御回路を実施する画像読取装置の概
略構成図である。

【図２】図１に示す画像読取装置に組み込まれるシート
体搬送機構の概略斜視図である。

【図３】図１に示す画像読取装置に組み込まれる制御回
路のブロック構成図である。

【図４】図２に示すシート体搬送機構のニップローラが
変位する動作を示す図である。

【符号の説明】

１０…画像読取装置 ２０…シート体搬送機構 ２２、２４…ローラ対 ３０、３４…主ローラ ３２、３６…ニップローラ ６４…モータ ７０…コイルスプリング ７２…リーフスプリング ７６…リンク部材 ７８…ストレンゲージ ８２…アーム部材 ８４…ロータリソレノイド ９８、１００…分周回路 １０２…マルチプレクサ １０４…切替信号発生回路 １０６…カウンタ回路 １０８…Ｄ／Ａ変換回路 １１０…ドライバ Ａ…蓄積性蛍光体シート

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め設定された周波数で発振する発振回路
   の出力を夫々異なる分周比で分周する複数の分周回路
   と、 シート体を挟持するニップローラの変位位置を検知する
   検知手段と、 前記変位位置に応じて前記分周回路を選択する分周回路
   選択手段と、 前記選択された分周回路の出力周波数に基づいた変位速
   度によってニップローラを変位させるニップローラ変位
   回路と、 を備えることを特徴とするシート体搬送装置におけるニ
   ップローラの変位速度制御回路。