JPH0577175A - 遠隔操作作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は非常に広範囲にわたる作業を遠隔で
行なうことを可能とする遠隔操作作業装置を提供するも
のである。 【構成】 遠隔操作作業装置において、クレーンガータ
ー上を移動する移動装置と昇降装置と立体カメラを装備
するマニピュレーターと、立体テレビとマニピュレータ
ー操作装置と移動装置及び昇降装置の操作装置と、マニ
ピュレーター側と操作装置側との間で信号伝達を行なう
通信装置からなる遠隔操作作業装置。 【効果】 本発明によれば、広範囲にわたる作業を遠隔
で行なうことが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は遠隔操作作業装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】危険な作業を安全に行なうために、マス
ター・スレーブマニピュレーターを用いて、このマニピ
ュレーターを安全な場所から人間が遠隔操作を行なって
作業することは従来から行なわれてきた。このような遠
隔操作を行なう装置は、特開平２−５４３１３号公報な
どに見られるように立体カメラをマニピュレーターに搭
載し、カメラからの映像を人間がみてマニピュレーター
を操作するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、マニピュレー
ターとカメラの設置方式は、前記の公開特許公報に見ら
れるように基板に設置するものであり、この方式では遠
隔操作で作業を行なうとき、作業範囲がマニピュレータ
ーの可動範囲に限定されてしまい、広範囲にわたる作業
を行なえないものである。また同公開特許公報の実施例
に見られるように、マニピュレーターとカメラを無人走
行車に搭載し広い範囲を移動可能とした技術も行なわれ
ている。しかしこの技術でも、床面上に障害物があると
無人走行車の移動が不可能になり、また高い位置での作
業ができないなど限定された範囲内でしか作業ができな
い。

【０００４】本発明は、これら従来技術の問題を解決
し、非常に広範囲にわたる作業を可能とする遠隔操作作
業装置を提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の遠隔操作作業装
置は、上記課題を解決するものであって、クレーンガー
ター上を移動する移動装置と、この移動装置に取り付け
た昇降可能な支柱と、この支柱下端に取り付けた立体カ
メラを装備するマニピュレーターからなるマニピュレー
ター側装置と、これらの装置から離れた場所に設置され
た該立体カメラからの映像を映す立体テレビ装置と、該
マニピュレーターの操作装置と、該クレーンガーター上
の移動装置および昇降装置を操作する操作装置からなる
操作装置側の装置と、マニピュレーター側と操作装置側
との間で信号の伝達を行なう通信装置とからなるもので
ある。

【０００６】

【作用】本発明では、マニピュレーターとカメラをクレ
ーンガーターによって支持された走行装置、横行装置と
昇降装置を介して設置しているため、非常に広範囲にわ
たり移動が可能となり、また床面上の障害物などにより
邪魔をされることがなくなる。また通信装置によりマニ
ピュレーターがどこにいても遠隔で操作し作業を行なう
ことが可能となる。

【０００７】

【実施例】本発明に関し図１および図２の図面で例示す
る。図２は、マニピュレーターを遠隔で操作するための
操作装置である。立体テレビ装置１とマニピュレーター
操作装置２、３とマニピュレーター移動操作装置４と立
体カメラ首振り操作装置６および通信装置５からなりた
つ。立体テレビ装置１はマニピュレーター側に取り付け
られた立体カメラの映像を遠隔で呈示するものである。
マニピュレーター操作装置２、３はそれぞれ右側と左側
のマニピュレーターを独立して操作するものである。マ
ニピュレーター移動操作装置４はクレーンガーターを前
後方向へ、クレーンガーター上の移動装置を左右方向
へ、移動装置に取り付けられた支柱を上下方向へ移動さ
せるための操作装置である。通信装置５は、マニピュレ
ーター側に設置された立体カメラからの映像信号を受信
し、またマニピューレーターと移動装置の操作信号を発
信するものである。

【０００８】図１は、作業を行なうマニピュレーター装
置である。左右２本のマニピュレーター１１、１２と立
体カメラ１０とカメラ雲台１７と支柱１６と昇降装置９
と走行装置８と通信装置１３からなりたつ。走行装置８
は、レール１４上を車輪７を介して前後方向に移動する
クレーンガーター１５上に設置される。立体カメラ１０
はカメラを上下左右方向に首振りをさせるカメラ雲台１
７に設置され、マニピュレーター１１、１２とともに支
柱１６に設置される。支柱１６は昇降装置９を介して走
行装置８に設置される。通信装置１３は、立体カメラの
映像信号を発信し、またマニピュレーターと移動装置の
操作信号を受信するものである。

【０００９】本発明の構成の作動は以下の通りである。
操作者は、立体カメラ１０からの映像を立体カメラ装置
１により確認する。次にマニピュレーター移動操作装置
４を操作しクレーンガーターを前後方向へ、走行装置を
左右方向へ支柱を上下方向へ移動することでマニピュレ
ーターを所定の作業位置へ移動させる。作業位置にマニ
ピュレーターが到着したならば、マニピュレーター操作
装置２、３を操作し、左右のマニピュレーターを動作さ
せ必要な作業を行なうものである。これらの操作中に作
業者は、立体カメラ首振り操作装置６を操作しカメラを
上下左右に動かし必要な箇所を自由に見ることができ
る。これらの映像信号及び操作信号は通信装置５、１３
でやりとりされる。

【００１０】

【発明の効果】本発明によれば、広範囲にわたる作業
を、マニピュレーターを用いて遠隔で行なうことが可能
となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の作業を行なうマニピュレーター装置を
例示する斜視図

【図２】本発明の操作装置を例示する斜視図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーンガーター上を移動する移動装置
   と、この移動装置に取り付けた昇降可能な支柱と、この
   支柱下端に取り付けた立体カメラを装備するマニピュレ
   ーターからなるマニピュレーター側装置と、これらの装
   置から離れた場所に設置された該立体カメラからの映像
   を映す立体テレビ装置と、該マニピュレーターの操作装
   置と、該クレーンガーター上の移動装置および昇降装置
   を操作する操作装置からなる操作装置側の装置と、マニ
   ピュレーター側と操作装置側との間で信号の伝達を行な
   う通信装置とからなる遠隔操作業装置。