JPH0570361B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は、地上制御方式の誘導無線装置を使用
して複数台の産業用・運搬車両（以下単に車両と
称する）の無人運転装置により運転制御する車両
の自動運転制御装置において、特に緊急時に地上
ループアンテナ区間外を走行する車両の非常停止
を可能にした車両の自動運転制御装置に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 従来、地上に制御装置を設置して複数台の車両
を無人運転する車両の無人運転装置は、地上で車
両位置を把握し、電子計算機又はシーケンスコン
トローラによりあらかじめスケジユール化された
車両の行き先に応じて車両を運行管理している。
また車両と制御装置の間には情報伝送装置が介在
しており、制御装置から車両に対しては走行指令
情報を、車両から制御装置に対しては車両情報を
伝送するようにしている。

ところで、従来かかる情報伝送装置としては、
一般に誘導無線装置が使用されており、走行路に
沿つて誘導トロリー線を前線にわたり敷設し、制
御装置と車両との間で情報を常時伝送する方式を
とつている。しかし走行路のポイント部、踏切な
どのように一般道路や他軌条との交差部において
は誘導トロリー線の敷設が困難である。

このため、走行路のポイント部や踏切などにお
いては、誘導トロリー線を分割して敷設するよう
にしているが、このようにすると、各誘導トロリ
ー線にそれぞれ対応させて送受信装置を設置する
必要がある。また、各誘導トロリー線間における
情報の連続性を確保する為には、誘導トロリー線
の敷設方法や各トロリー線間の情報の切換装置も
必要になつてくる。このように走行路が複雑な場
合には、情報伝送装置が複雑になると共に高価に
なり、信頼性が低下する欠点がある。

そこでこの対策としては地上にループアンテナ
を断続的に設置し、車両がこのループアンテナ上
を通過する時に車両と地上間で情報伝送を行い、
このループアンテナ上への車両の停止又は次のル
ープアンテナへの走行指令を与える方式がとられ
ている。この場合、車両に走行指令が与えられる
と、車上では与られた指令をラツチし、次のルー
プアンテナまで走行させる。またこのループアン
テナは複数台の車両を運行制御するための閉塞区
間の車両位置検知用として併用することで運行制
御に必要なループアンテナ数を最小限にしてシス
テムの低廉化をはかつている。しかし、この方式
においてはループアンテナと次のループアンテナ
との間の距離が一定の長さとならず、長い区間も
できてしまう。したがつて、もし車両がこの長い
非ループアンテナ区間（ループアンテナが設置さ
れていない区間）を走行中に、地震や火災等の緊
急時に車両を停止したい事態が発生した場合には
次のループアンテナ上まで車両が走行しなければ
車両を停止できないため、車両が停止するまでに
時間がかかつてしまう。又地上ループアンテナの
区間を長くすれば、上記緊急時の車両停止には対
応できるが、通常の走行状態でいつまでもこのル
ープアンテナの区間内に車両が存在することは後
続車両の走行が阻害されてしまう。さらに非ルー
プアンテナ区間に別のループアンテナを複数個設
置すれば、上記問題は解決できるが、情報伝送装
置が高価になり、又制御も複雑になる欠点が生じ
る。

［発明の目的］ 本発明は上記の欠点を除去し後続車両の走行の
阻害、情報伝送装置の制御の複雑さをなくし、緊
急時には車両をすみやかに停止させることができ
る経済的に有利な車両の自動運転制御装置を提供
しようとするものである。

［発明の概要］ 上記目的を達成するため、本発明では次のよう
な構成とするものである。

地上装置と、車載装置と、地上ループアンテナ
と、非常ループアンテナとを有し、走行路を走行
する複数台の車両を地上側から車両制御信号によ
りそれぞれ運転制御する車両の自動運転制御装置
であつて、 走行路には、所定の間隔で地上ループアンテ
ナ、および緊急停止用の非常ループアンテナとが
それぞれ設置され、 地上装置は、無人運転装置と誘導無線装置とを
有し、無人運転装置が運行スケジユールに従つて
車両制御信号を出力し、誘導無線装置が地上ルー
プアンテナを介してキヤリアにトーン信号をのせ
た車両制御信号と、且つ緊急時には非常ループア
ンテナを介して該非常ループアンテナ上を通過中
の車両を停止させるキヤリア信号とを車載装置に
送信し、車載装置から車両位置と状態信号とを受
信し、 車載装置は、車両送受信アンテナと車両送受信
機と車両制御装置とを有し、車両制御装置によつ
て各地上ループアンテナを通過する車両の走行位
置と状態信号を地上装置に出力し、地上装置から
車両制御信号を入力して車両制御信号をラツチし
て次の地上ループアンテナまで車両を走行制御
し、且つ緊急時には非常ループアンテナ上を通過
中に地上装置から送信されるキヤリア信号を受信
して車両の制御信号のラツチを解除して車両を停
止させるものである。

［発明の実施例］ 以下本発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図は誘導無線装置による車両の自動搬送装
置全体の構成例を示すブロツク図である。第１図
において、１は走行路、２はこの走行路１上を走
行する車両で、走行路１上の複数箇所に車両２が
存在している。３は走行路１の分岐点に有するポ
イント、３ａはこのポイント３に対応して設置さ
れたポイント制御装置であり、このポイント制御
装置３ａは車両２の運行スケジユールに合せて後
述する無人運転装置７からの指令でポイント３の
切り変えを行なうものである。４は踏切、４ａは
この踏切４に対応して設置された踏切開閉制御装
置で、この踏切開閉制御装置４ａは無人運転装置
７からの指令により踏切を開閉するものである。
５−１〜５−ｎは走行路１にそつて配設され、車
両２と地上の無人運転装置７との間で情報伝送を
行うための誘導無線地上ループアンテナで、この
地上ループアンテナ５−１〜５−ｎは図示するよ
うに車両の運行スケジユールを考慮した閉塞区間
の入口、保安上必要なポイント、踏切の前後、車
両が停止（作業）する位置に設置される。この場
合地上ループアンテナの長さは車両がその区間へ
進入する最高速度で進入した時、地上との情報授
受が行なえ、又停止指令により停止した場合のブ
レーキ距離および次に再力行の指令を受けるため
に必要な余裕を見込んだ長さにしてある。１１−
１〜１１−ｑは非常ループアンテナで、この非常
ループアンテナ１１−１〜１１−ｑは地上ループ
アンテナ５−１〜５−ｎの隣接するアンテナ間の
距離が長い区間に配置される。他方６は誘導無線
装置（地上局）、７は無人運転装置、９は上位計
算機でこの上位計算機９は全体の生産管理等を行
なうものであり、通常はこの上位計算機９から無
人運転装置７へ作業スケジユールを指令すること
により無人運転装置７はそのスケジユールに従つ
て車両を運行制御するようになつている。８はス
ケジユール装置で、このスケジユール装置８は上
位計算機９と無人運転装置７との間が結合されな
い場合又は中断された場合や割込みスケジユール
に入れる場合に使用される。１２は地上の中央管
制等に設置される操作卓で、この操作卓１２には
車両を非常停止させる押ボタンが内蔵されてい
る。

本発明では上記のように構成された車両の無人
運転システムにおいて、車両２と地上の無人運転
装置７との間の情報を伝送する情報伝送装置とし
ての誘導無線装置６の地上側の構成を出来るだけ
簡単にし、安価でかつシステムの保安度を向上さ
せる車両の非常停止機能をもたせるようにするも
のである。

第２図は、かかる誘導無線装置６の構成例を地
上及び車上間の情報伝送系と関連付けて示すブロ
ツク図である。第２図において、地上装置Ａとし
て無人運転装置７およびこの無人運転装置７との
間で情報を入出力する誘導無線装置６を備え、誘
導無線装置６は誘導無線地上ループアンテナ５−
１〜５−ｎと同数の送受信ユニツト６１と非常ル
ープアンテナ１１−１〜１１−ｑと同数のキヤリ
ア送信ユニツト６２とを備えている。送受信ユニ
ツト６１は通常の誘導無線装置がもつているトー
ン信号発振回路、キヤリア送出回路、フイルタト
ーン信号検出回路、送信キヤリア検知回路、受信
復調回路、ミキサ、無人運転装置７とのインター
フエース回路とセレクタースイツチ回路（送受信
ユニツトと地上ループアンテナとの結合を切替え
るための回路）から構成されている。またキヤリ
ア送信ユニツト６２はキヤリア送出回路のみで構
成されている。これら各送信ユニツト６１及びキ
ヤリア送信ユニツト６２は線路結合器５−１ａ〜
５−na及び１１−１ａ〜１１−qaを介して誘導
無線地上ループアンテナ５−１〜５−ｎ及び非常
ループアンテナ１１−１〜１１−ｑに接続されて
おり、さらにこれら地上ループアンテナ５−１〜
５−ｎ及び非常ループアンテナ１１−１〜１１−
ｑは終端抵抗器５−１ｂ〜５−nb及び１１−１
ｂ〜１１−qbを介して設置されている。一方、
各車両には車載装置Ｂとして送信アンテナ２１、
受信アンテナ２２、誘導無線車上局（送受信装
置）２３及び車両の駆動モータを含む車両制御装
置２４を備えており、車両２は走行路１に沿つて
設けられた架線又は車両に搭載されたバツテリか
ら電源が供給されるようになつている。

次に上記のように構成された無人運行システム
の作用について述べる。通常の車両の運行制御は
スケジユール装置８又は上位計算機９から無人運
行装置７に作業スケジユールが指令される。各車
両２の走行位置及び状態信号は地上ループアンテ
ナ５−１〜５−ｎ及び誘導無線装置６を介して無
人運転装置７に入力されており無人運転装置７で
最適な車両を選択し、前記スケジユールに従つて
誘導無線装置６、地上ループアンテナ５−１〜５
−ｎ、送信アンテナ２１、誘導無線車上局２３を
介して車両２へ走行指令を出力する。この場合地
上ループアンテナ５−１〜５−ｎは走行路１に沿
つて断続的に設置されているので、地上の無人運
転装置７との間の信号の授受は車両がこのループ
アンテナ上に停止又は通過中に行なわれる。また
地上からの信号は車上の制御装置２４により地上
からの送信キヤリアが断（１→０）となることで
ラツチされ、次のループアンテナまで走行する。
一方車両２から地上の無人運転装置７へ伝送され
る車両の状態信号（監視信号）は常時出力されて
おり、誘導無線装置６により車両２が地上ループ
アンテナ５−１〜５−ｎの任意のループアンテナ
に進入又は存在している時に特定のトーン信号
（車両番号等常時出力している信号）又はキヤリ
アが検知されるとこれを車両存在信号として地上
ループアンテナ５−１〜５−ｎのループ番号を含
めて無人運転装置７へ与えることにより車両位置
を把握する。そしてその地上ループアンテナから
入力される車両の状態信号により車両の状態を把
握し、次の制御指令を与える。この車両の制御に
関与するのは地上ループアンテナ５−１〜５−ｎ
のみで非常ループアンテナ１１−１〜１１−ｑは
無関係になつている。又地上からの制御指令のう
ち車両へのブレーキ指令は通常フエイルセーフ方
式の考えから、トーン信号ありでブレーキ緩めと
し、また無信号で車両へブレーキが作用するよう
にしている。車両が次の地上ループアンテナに進
入し誘導無線車上局２３がトーン信号（車両制御
信号）とキヤリアを受信するとこのキヤリア受信
信号でこれまでラツチしていた車両制御信号のラ
ツチを解除し、今車両が存在している地上ループ
アンテナから受信している車両制御信号に切替え
る。そして送信キヤリアが断となることで再び地
上からの信号をラツチし次区間のループアンテナ
まで走行する。このようなことを繰返して車両が
目的の作業位置に存するループアンテナに達した
ら停止指令（走行指令及びブレーキユルメ指令を
断とする）により車両はそのループアンテナ位置
に停止する。

このような車両の無人運転システムにおいて
は、通常中央の管制室にオペレータがいてシステ
ムの動きを監視している。ところで、上記のよう
な車両の運行制御を行なつているとき、火災や地
震などの緊急事態が発生すると、オペレータが操
作卓１２の緊急停止の押ボタン（又は切替スイツ
チ等）を操作することにより、操作卓１２から無
人運転装置７に緊急停止指令が入力される。する
と、この無人運転装置７は誘導無線装置６に対し
てループアンテナ５−１〜５−ｎへトーン信号で
緊急停止指令とブレーキ緩め指令断を、非常ルー
プアンテナ１１−１〜１１−ｑへはキヤリア送出
指令をそれぞれ出力する。今、非常ループアンテ
ナ１１−１〜１１−ｑ上に車両が存在しているも
のとすれば、車上でキヤリアを受信することによ
りそれまでラツチしていた車両制御信号（トーン
信号）がすべてオフされ、またブレーキ緩め指令
もオフされるので車両にブレーキが作用して車両
は停止する。また地上ループアンテナ上に車両が
存在しているときは緊急停止指令とブレーキ緩め
指令断によりそのループアンテナ位置に緊急停止
する。

なお緊急停止時に車両へ与える信号としては地
上にループアンテナ５−１〜５−ｎに対して緊急
停止指令としてトーン信号で割当てず、非常ルー
プアンテナ１１−１〜１１−ｑと同様にキヤリア
信号のみを送出することにより車両のブレーキ緩
め信号をオフさせ車両にブレーキを作用させるこ
とができる。この場合には車両へのブレーキは常
用ブレーキとなる為、ブレーキ距離、ブレーキ時
間は多少長くなるが実用上は問題ない。

又緊急停止指令は無人運転装置７を介さず直接
誘導無線装置６に入力するようにし、この誘導無
線装置６に緊急指令の切換論理回路及びキヤリア
送出論理回路をもたせることもできる。

［発明の効果］ 以上述べたように本発明によれば、無人運転装
置を複雑にすることなく、緊急時には車両を早急
に停止することができ、しかも誘導無線装置とし
ては非常ループアンテナに対応するキヤリア送信
ユニツトの追加のみですむので、低価格で高信頼
性の車両の自動運転制御装置を提供することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車両の自動運転制御装置
の一実施例の全体構成を示すブロツク図、第２図
は同実施例における誘導無線装置の構成を地上及
び車両間の情報伝送系と関連付けて示すブロツク
図である。 １……走行路、２……車両、３……ポイント、
３ａ……ポイント制御装置、４……踏切、４ａ…
…踏切開閉制御装置、５−１〜５−ｎ……情報伝
送用地上ループアンテナ、６……誘導無線装置
（地上局）、７……無人運転装置、８……スケジユ
ール装置、９……上位計算機、１１−１〜１１−
ｑ……非常ループアンテナ、１２……操作卓、５
−１ａ〜５−na，１１−１ａ〜１１−qa……線
路結合器、５−１ｂ〜５−nb，１１−１ｂ〜１
１−qb……終端抵抗器、２１……送信アンテナ、
２２……受信アンテナ、２３……誘導無線車上
局、２４……車両制御装置、６１……送受信ユニ
ツト、６２……キヤリア送信ユニツト。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 地上装置Ａと、車載装置Ｂと、地上ループア
   ンテナ５−１〜５−ｎと、非常ループアンテナ１
   １−１〜１１−ｑとを有し、走行路１を走行する
   複数台の車両２を地上側から車両制御信号により
   それぞれ運転制御する車両の自動運転制御装置で
   あつて、 走行路１には、所定の間隔で地上ループアンテ
   ナ５−１〜５−ｎ、および緊急停止用の非常ルー
   プアンテナ１１−１〜１１−ｑとがそれぞれ設置
   され、 地上装置Ａは、無人運転装置７と誘導無線装置
   ６とを有し、無人運転装置７が運行スケジユール
   に従つて車両制御信号を出力し、誘導無線装置６
   が地上ループアンテナ５−１〜５−ｎを介してキ
   ヤリアにトーン信号をのせた車両制御信号と、且
   つ緊急時には非常ループアンテナ１１−１〜１１
   −ｑを介して該非常ループアンテナ上を通過中の
   車両を停止させるキヤリア信号とを車載装置Ｂに
   送信し、車載装置Ｂから車両位置と状態信号とを
   受信し、 車載装置Ｂは、車両送受信アンテナ２１，２２
   と車両送受信機２３と車両制御装置２４とを有
   し、車両制御装置２４によつて各地上ループアン
   テナ５−１〜５−ｎを通過する車両の走行位置と
   状態信号を地上装置Ａに出力し、地上装置Ａから
   車両制御信号を入力して車両制御信号をラツチし
   て次の地上ループアンテナまで車両を走行制御
   し、且つ緊急時には非常ループアンテナ１１−１
   〜１１−ｑ上を通過中に地上装置から送信される
   キヤリア信号を受信して車両の制御信号のラツチ
   解除して車両を停止させるものである。 車両の自動運転制御装置。