JPH056051Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案はプレス金型或いはプラスチツク成形用
金型の溝部分、特にその溝が直線及び曲線を組み
合せ、かつ高低のある複雑な形状の溝の研磨に好
適な研磨装置に関するものである。

「従来の技術」 従来、金型などの複雑な形状の溝部を研磨する
場合の適切な装置は開発されていなかつたので、
総て手作業で行つていた。ただし、金型などの複
雑な曲面部を効率的に研磨することのできるテイ
ーチング機能をもつた研磨ロボツトは本願考案者
が特願昭58−214661号にて出願している。この研
磨ロボツトは水平面内を自由に運動する腕の先端
に、所要の向きに制御できる研磨工具を下向に付
勢して上下動自在に設け、最初に作業者が腕の先
端を持つて所要の研磨行程を描くとこれを記憶
し、その後は自動的にその行程を繰り返えして曲
面を研磨加工する研磨装置であつた。

「考案が解決しようとする問題点」 ところが、この研磨ロボツトは金型などの複雑
な形状の溝部に適用しても単に研磨工具の向きを
制御して腕を動かすだけでは効率が悪く、やむを
えず手作業で行なつたが作業が煩雑で多くの工数
を要し作業能率が低いという欠点があつた。

「問題点を解決するための手段及び作用」 本考案はこれらの欠点を除き、研磨装置の腕の
先端に腕に係合してその向きを規制され、かつ水
平面内に小さい円運動を行なう小径の研磨工具を
下向に付勢して上下動自在に設け、最初に作業者
が研磨工具を金型などの溝に沿つてテイーチング
することによりその作業手順を繰り返えして研磨
作業を行なわせるようにした。小径の研磨工具を
水平面内に小さい円運動を行なわせながら溝に沿
つて移動させると、研磨方向を多方向に変えて研
磨することになるので研磨効率を大きく改善する
ことができる。

「実施例」 第１図において、本考案の要部である腕の先端
部の構造を示している。アーム１の先端内部には
上下方向の中心を有する段付車（図示せず）が回
転自在に設けられ、その中心部のスプライン付穴
にはスピンドル２のスプライン軸部が昇降自在に
嵌合している。アーム１の先端部には下向に付勢
軒を加えるエアシリンダ３が固設され、そのピス
トンロツドはスピンドル２に連結され、スピンド
ル２に下向の付勢力を与えている。スピンドル２
の下端にはその中心がスピンドル２の中心と偏心
量ｅだけ偏心した偏心軸４の基端部が連結されて
いる。偏心軸４の軸部にはベアリング５，５を介
して砥石ホルダ６が回転自在に支持されている。
砥石ホルダ６の下端面には小径の砥石７を取りつ
けるテーパー穴８が設けられている。砥石ホルダ
６の基部側面には軸方向に小径のバー９を押え金
１０で固定し、このバー９の上端は水平なリング
１１に形成されている。

リング１１はアーム１に固定した下向のピン１
２に昇降自在に嵌合している。従つてスピンドル
２が回転駆動されると偏心軸４が偏心量ｅをもつ
て振り回され、砥石ホルダ６はバー９及びピン１
２により回転を拘束されているので、一定の方向
を向いたまゝ偏心軸４の偏心回転に追従し、半径
ｅの円運動を行なう。

すなわち砥石７は一定方向に保持されたまゝ水
平面内で半径ｅの円運動を行なう。スピンドル２
はエアシリンダ３に付勢されて下降眼に保持され
ているが砥石７を金型などの溝に押しつけると溝
に做つて偏心軸４が図中一点鎖線で示す範囲内で
上下動が可能である。

第２図及び第３図において、アーム１を設けた
本装置の構造を示している。基台１３には工具駆
動部１４と、被研磨物を載置するテーブル１５と
が設けられている。工具駆動部１４はガイド棒１
６に摺動自在にケース１７が設けられ、ハンドル
１８で昇降して高さ調整できるようになつてい
る。ケース１７には基軸１９を中心に揺動する基
アーム２０が設けられ、この基アーム２０の先端
に軸２１で前述のアーム１の基部が連結されてい
る。ケース１７には基軸１９に隣接して回転軸２
２が設けられ、この回転軸２２を中心として回動
する腕２３の先端のピン２４は、アーム１の中間
部のピン２５とリンク２６で連結されている。従
つて基アーム２０と腕２３との回動は、アーム１
とリンク２６を介してアーム１の先端に取りつけ
た砥石７を水平面内に自由に運動させる。基軸１
９と回転軸２２とには夫々サーボモータ２７，２
８が連結され、正逆転自由に制御できる。サーボ
モータ２７，２８の制御はコンピユータで行な
い、予めプログラムして行なうか、或いは砥石７
を動かしてその運動を記憶させてプログラムする
テイーチング方式のプログラムによつて行なうこ
とができる。基軸１９の上方には、ケース１７に
固定した回転調整可能なモータ２９を設け、その
出力軸を基軸１９の中心に回転自在に設けた軸に
連結し、その軸に固定した段付車（図示せず）を
基アーム２０内に設け、軸２１の中心部に回転自
在に設けた軸に固定した２個の段付車（図示せ
ず）を基アーム２０とアーム１とに内装し、アー
ム１の先端内部に設けた段付車と段付ベルトで順
に連結している。従つてスピンドル２はモータ２
９により、基アーム２０、アーム１が揺動できる
状態で回転駆動される。

次に作用について述べる。テーブル１５に金型
などを載置し、研磨すべき溝の形状に従つて砥石
７を動かしテイーチングを行なう。

金型の溝に砥石７が研磨に必要な研磨圧で押圧
されるようエアシリンダ３のエア圧を調整すると
共に、ハンドル１８により砥石７の高さ調整を行
なう。モータ２９を起動し、スピンドル２を回転
駆動し、砥石７に小さい円運動を行なわせながら
テイーチングしたプログラムによりサーボモータ
２７，２８を回動させ砥石７を金型などの溝に従
つて繰り返えし運動させる。砥石７はエアシリン
ダ３に付勢されて溝の高低に做いつつ所要の研磨
圧で溝底に押圧され、所要の研磨速度となるよう
調整されたモータ２９の回転により小さな円運動
を行なう。砥石７は方向を変えずに小さな円運動
を行なうので研磨方向が連続して変化し研磨効率
がよい。

「考案の効果」 本考案によれば、砥石の径を偏心量ｅを勘案し
て決めれば任意の幅を有し、若干の高低のある屈
曲した溝を効率よく研磨でき、自動化されている
ので工数が節約できるなど、実用上の効果と利点
は大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例のアーム先端部の要部を断面と
した正面図、第２図は実施例の平面図、第３図は
その正面図である。 １はアーム、２はスピンドル、３はエアシリン
ダ、４は偏心軸、５はベアリング、６は砥石ホル
ダ、７は砥石、８はテーパー穴、９はバー、１０
は押え金、１１はリング、１２はピン、１３は基
台、１４は工具駆動部、１５はテーブル、１６は
ガイド棒、１７はケース、１８はハンドル、１９
は基軸、２０は基アーム、２１は軸、２２は回転
軸、２３は腕、２４はピン、２５はピン、２６は
リンク、２７はサーボモータ、２８はサーボモー
タ、２９はモータ、である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 先端部に砥石を装着し、基端部を中心に揺動可
   能なアームを具え、プログラムされた作業手順に
   従つて研磨作業を行なう研磨装置において、アー
   ム先端部に昇降自在で下向に付勢され、回転駆動
   されるスピンドルと、該スピンドルの先端に固定
   した偏心軸と、該偏心軸に回転自在に係合支持さ
   れ、かつ前記アームに回り止めされた砥石ホルダ
   とを具備したことを特徴とする研磨装置。