JPH055668A - 回転体の停止位置決め方法 - Google Patents
回転体の停止位置決め方法Info
- Publication number
- JPH055668A JPH055668A JP3158838A JP15883891A JPH055668A JP H055668 A JPH055668 A JP H055668A JP 3158838 A JP3158838 A JP 3158838A JP 15883891 A JP15883891 A JP 15883891A JP H055668 A JPH055668 A JP H055668A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating body
- rotary body
- rotary
- rotational speed
- rotating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Testing Of Balance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 回転体を任意の位置で正確に停止させること
のできる回転体の停止位置決め方法を提供することを目
的とする。 【構成】 回転体4の回転数が制御可能領域となるNb
rpm以下まで低下した際に、サーボモータ5の回転数
を、回転体4の回転数および減速度を基に実験より求め
られた設定回転数Nxに変更する。その後、回転体4の
停止位置に対する回転体4とサーボモータ5との位置決
めを行い、サーボモータ5の回転数をエンコーダ6のパ
ルス幅に応じて決定される回転数に減速していく。
のできる回転体の停止位置決め方法を提供することを目
的とする。 【構成】 回転体4の回転数が制御可能領域となるNb
rpm以下まで低下した際に、サーボモータ5の回転数
を、回転体4の回転数および減速度を基に実験より求め
られた設定回転数Nxに変更する。その後、回転体4の
停止位置に対する回転体4とサーボモータ5との位置決
めを行い、サーボモータ5の回転数をエンコーダ6のパ
ルス幅に応じて決定される回転数に減速していく。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、回転体を任意の位置で
停止させるための回転体の停止位置決め方法に関する。
停止させるための回転体の停止位置決め方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、モータの回転力をベルトの摩
擦によって回転体に伝達し、その回転体を任意の位置に
停止させるために、前記の動力伝達用ベルトを介して回
転体を停止させる方法がある。この方法では、ベルトの
スリップ、モータ・ロータの慣性等の影響により、回転
体を任意の位置に正確に停止させることができない。
擦によって回転体に伝達し、その回転体を任意の位置に
停止させるために、前記の動力伝達用ベルトを介して回
転体を停止させる方法がある。この方法では、ベルトの
スリップ、モータ・ロータの慣性等の影響により、回転
体を任意の位置に正確に停止させることができない。
【0003】そこで、特開昭58−33144号公報で
は、機械的な停止装置(ノッチ機構)により、回転体を
強制的に停止させることで任意の位置に正確に停止させ
る方法が開示されている。
は、機械的な停止装置(ノッチ機構)により、回転体を
強制的に停止させることで任意の位置に正確に停止させ
る方法が開示されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の方法
では、強制的に停止させるための余分なノッチ機構を必
要とすることからコストの上昇を招くとともに、ノッチ
の押さえる強さによっては、スリップの発生、回転体の
破損、軸の曲がり等が生じるという課題を有していた。
では、強制的に停止させるための余分なノッチ機構を必
要とすることからコストの上昇を招くとともに、ノッチ
の押さえる強さによっては、スリップの発生、回転体の
破損、軸の曲がり等が生じるという課題を有していた。
【0005】本発明は、上記事情に基づいて成されたも
ので、その目的は、機械的な構成要素を追加することな
く、回転体を任意の位置で正確に停止させることのでき
る回転体の停止位置決め方法を提供することにある。
ので、その目的は、機械的な構成要素を追加することな
く、回転体を任意の位置で正確に停止させることのでき
る回転体の停止位置決め方法を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、回転動力を発生する回転動力発生手段
と、この回転動力発生手段を制御する制御装置とを備
え、前記回転動力発生手段の発生する回転動力をベルト
やローラ等の動力伝達手段の摩擦によって回転体に伝達
する回転体駆動装置により、前記回転体を任意の位置で
停止させる回転体の停止位置決め方法において、前記制
御装置は、前記回転動力発生手段の制動開始後、前記回
転体の回転数が前記回転体の制御可能領域である所定回
転数以下まで低下した際に、前記回転動力発生手段の回
転数を、前記回転体の回転数および減速度を基に予め設
定された設定回転数に変更するとともに、前記回転体の
停止位置に対する前記回転体と前記回転動力発生手段と
の位置決めを行うことを技術的手段とする。
成するために、回転動力を発生する回転動力発生手段
と、この回転動力発生手段を制御する制御装置とを備
え、前記回転動力発生手段の発生する回転動力をベルト
やローラ等の動力伝達手段の摩擦によって回転体に伝達
する回転体駆動装置により、前記回転体を任意の位置で
停止させる回転体の停止位置決め方法において、前記制
御装置は、前記回転動力発生手段の制動開始後、前記回
転体の回転数が前記回転体の制御可能領域である所定回
転数以下まで低下した際に、前記回転動力発生手段の回
転数を、前記回転体の回転数および減速度を基に予め設
定された設定回転数に変更するとともに、前記回転体の
停止位置に対する前記回転体と前記回転動力発生手段と
の位置決めを行うことを技術的手段とする。
【0007】
【作用】上記構成より成る本発明は、制動開始後に、回
転体の回転数が所定回転数以下まで低下した際に、回転
動力発生手段の回転数が設定回転数に変更される。これ
により、回転体は、回転動力発生手段の減速度に応じて
スリップすることなく減速する。そして、回転体と回転
動力発生手段との間で、回転体の停止位置に対する位置
決めを行うことにより、回転動力発生手段の停止にとも
なって、回転体を停止位置に正確に停止させることがで
きる。
転体の回転数が所定回転数以下まで低下した際に、回転
動力発生手段の回転数が設定回転数に変更される。これ
により、回転体は、回転動力発生手段の減速度に応じて
スリップすることなく減速する。そして、回転体と回転
動力発生手段との間で、回転体の停止位置に対する位置
決めを行うことにより、回転動力発生手段の停止にとも
なって、回転体を停止位置に正確に停止させることがで
きる。
【0008】
【実施例】次に、本発明の回転体の停止位置決め方法の
一実施例を、図1ないし図8を基に説明する。図1は、
回転体の駆動および停止を行う回転体駆動装置の全体構
成図である。
一実施例を、図1ないし図8を基に説明する。図1は、
回転体の駆動および停止を行う回転体駆動装置の全体構
成図である。
【0009】この回転体駆動装置1は、駆動ベルト2
(動力伝達手段)の摩擦によって、軸受3に支持された
回転体4の回転および停止を行うもので、回転動力を発
生するサーボモータ5(回転動力発生手段)と、このサ
ーボモータ5を制御する制御装置(後述する)とを備え
る。
(動力伝達手段)の摩擦によって、軸受3に支持された
回転体4の回転および停止を行うもので、回転動力を発
生するサーボモータ5(回転動力発生手段)と、このサ
ーボモータ5を制御する制御装置(後述する)とを備え
る。
【0010】サーボモータ5は、回転軸5aの回転位置
を検出するエンコーダ6を備え、このエンコーダ6よ
り、回転軸5aの回転角度に応じて基準信号が出力され
る。制御装置は、回転体4の基準位置を検出して基準信
号を出力する基準位置検出センサ7、サーボモータ5を
直接制御するサーボドライバ8、このサーボドライバ8
に回転および停止指令を出力する制御部9から成る。
を検出するエンコーダ6を備え、このエンコーダ6よ
り、回転軸5aの回転角度に応じて基準信号が出力され
る。制御装置は、回転体4の基準位置を検出して基準信
号を出力する基準位置検出センサ7、サーボモータ5を
直接制御するサーボドライバ8、このサーボドライバ8
に回転および停止指令を出力する制御部9から成る。
【0011】ここで、回転体4を停止させるために制動
を開始した場合に、サーボモータ5と駆動ベルト2ある
いは回転体4と駆動ベルト2との間にスリップが生じる
と、サーボモータ5の回転数と回転体4の回転数との間
にずれが生じる。このときの回転体4の減速度は、スリ
ップを発生することなく減速して停止位置に停止する場
合の減速度より大きくなる。
を開始した場合に、サーボモータ5と駆動ベルト2ある
いは回転体4と駆動ベルト2との間にスリップが生じる
と、サーボモータ5の回転数と回転体4の回転数との間
にずれが生じる。このときの回転体4の減速度は、スリ
ップを発生することなく減速して停止位置に停止する場
合の減速度より大きくなる。
【0012】そこで、図2(回転体4の減速度を示す減
速カーブとタイムチャート)に示すように、回転体4の
回転数が制御可能領域まで低下した際(b点)に、サー
ボモータ5の回転数を一旦上昇させて回転体4の減速度
を抑え、スリップが発生する場合の減速度を示す減速カ
ーブabcを、スリップが発生しない場合の減速度を示
す減速カーブABCに一致させる必要がある。
速カーブとタイムチャート)に示すように、回転体4の
回転数が制御可能領域まで低下した際(b点)に、サー
ボモータ5の回転数を一旦上昇させて回転体4の減速度
を抑え、スリップが発生する場合の減速度を示す減速カ
ーブabcを、スリップが発生しない場合の減速度を示
す減速カーブABCに一致させる必要がある。
【0013】その減速カーブabcを減速カーブABC
に一致させるための制御を、図3に示す制御装置のフロ
チャートを基に説明する。まず、制御部9で回転数を0
rpmに設定して制動を開始する(ステップS1)。そ
して、制動開始後に、回転体4の回転数が制御可能な所
定の回転数Nbrpm以下か否かを判断する(ステップ
S2)。このステップS2で、回転体4の回転数が所定
の回転数Nb以上の場合(NOの場合)には、そのまま
ステップS2を繰り返す。なお、回転体4の回転数は、
基準位置検出センサ7の発生する基準信号が制御部9に
入力されて、各パルス幅より算出される。
に一致させるための制御を、図3に示す制御装置のフロ
チャートを基に説明する。まず、制御部9で回転数を0
rpmに設定して制動を開始する(ステップS1)。そ
して、制動開始後に、回転体4の回転数が制御可能な所
定の回転数Nbrpm以下か否かを判断する(ステップ
S2)。このステップS2で、回転体4の回転数が所定
の回転数Nb以上の場合(NOの場合)には、そのまま
ステップS2を繰り返す。なお、回転体4の回転数は、
基準位置検出センサ7の発生する基準信号が制御部9に
入力されて、各パルス幅より算出される。
【0014】所定の回転数Nbrpm以下の場合(YE
Sの場合)には、サーボモータ5の回転数を、回転体4
の回転数および減速度を基に実験より求められた設定回
転数Nxに変更する(ステップS3)。
Sの場合)には、サーボモータ5の回転数を、回転体4
の回転数および減速度を基に実験より求められた設定回
転数Nxに変更する(ステップS3)。
【0015】その後、回転体4の停止位置に対する回転
体4とサーボモータ5との位置決めが行われたか否かを
判断し(ステップS4)、位置決めが行われていない場
合(NOの場合)には、そのままステップS4を繰り返
す。位置決めが行われた場合(YESの場合)には、サ
ーボモータ5の回転数をエンコーダ6のパルス幅に応じ
て決定される回転数に減速していき(ステップS5)、
停止位置で停止させる(ステップS6)。
体4とサーボモータ5との位置決めが行われたか否かを
判断し(ステップS4)、位置決めが行われていない場
合(NOの場合)には、そのままステップS4を繰り返
す。位置決めが行われた場合(YESの場合)には、サ
ーボモータ5の回転数をエンコーダ6のパルス幅に応じ
て決定される回転数に減速していき(ステップS5)、
停止位置で停止させる(ステップS6)。
【0016】次に、本実施例の作動を説明する。制動開
始により、サーボモータ5の回転速度が低下するととも
に、駆動ベルト2によって回転軸5aと連結された回転
体4の回転速度が低下していく。このとき、サーボモー
タ5は、回転体4の回転数がNbrpm以下に低下する
まで(実際には、基準位置検出センサ7の出力する基準
信号のパルス幅を計測し、そのパルス幅が、Nbrpm
に対応する値以上となった時)は、速度フィードバック
制御が行われて、エンコーダ6のパルス幅に応じて決定
される回転数に減速される(図6参照)。
始により、サーボモータ5の回転速度が低下するととも
に、駆動ベルト2によって回転軸5aと連結された回転
体4の回転速度が低下していく。このとき、サーボモー
タ5は、回転体4の回転数がNbrpm以下に低下する
まで(実際には、基準位置検出センサ7の出力する基準
信号のパルス幅を計測し、そのパルス幅が、Nbrpm
に対応する値以上となった時)は、速度フィードバック
制御が行われて、エンコーダ6のパルス幅に応じて決定
される回転数に減速される(図6参照)。
【0017】そして、回転体4の回転数がNbrpm以
下まで低下した時、サーボモータ5の回転数を設定回転
数Nxに変更する。このとき、実際は、図4に示すよう
に、毎回の減速度を示す減速カーブ10、11、12が
同一カーブとはならないため、基準位置検出センサ7の
発生する基準信号のパルス幅を基に、図5に示す補正テ
ーブルにより設定回転数Nxを決定する。
下まで低下した時、サーボモータ5の回転数を設定回転
数Nxに変更する。このとき、実際は、図4に示すよう
に、毎回の減速度を示す減速カーブ10、11、12が
同一カーブとはならないため、基準位置検出センサ7の
発生する基準信号のパルス幅を基に、図5に示す補正テ
ーブルにより設定回転数Nxを決定する。
【0018】この設定回転数Nxによる速度補正を行う
(図7参照)ことで、サーボモータ5の回転数が一旦上
昇するため、それに伴って、回転体4の減速カーブab
cは、図2に示したように、スリップの発生しない減速
カーブABC上のB点において減速カーブABCに一致
することになる。
(図7参照)ことで、サーボモータ5の回転数が一旦上
昇するため、それに伴って、回転体4の減速カーブab
cは、図2に示したように、スリップの発生しない減速
カーブABC上のB点において減速カーブABCに一致
することになる。
【0019】その後、回転体4の停止位置に対する回転
体4とサーボモータ5との位置決めを行い、エンコーダ
6のパルス幅による速度制御を行う(図8参照)。ここ
では、すでに回転体4が制御可能領域であるため、スリ
ップが発生することはなく、回転体4は図2の減速カー
ブABCに沿って減速していく。そして、回転体4を停
止位置(図2のC点)に正確に停止させることができ
る。
体4とサーボモータ5との位置決めを行い、エンコーダ
6のパルス幅による速度制御を行う(図8参照)。ここ
では、すでに回転体4が制御可能領域であるため、スリ
ップが発生することはなく、回転体4は図2の減速カー
ブABCに沿って減速していく。そして、回転体4を停
止位置(図2のC点)に正確に停止させることができ
る。
【0020】このように、本実施例では、回転体4の制
御可能領域で、サーボモータ5の回転数を補正すること
により、回転体4と駆動ベルト2との間にスリップが発
生することなく回転体4を減速させて、停止位置に停止
させることができる。
御可能領域で、サーボモータ5の回転数を補正すること
により、回転体4と駆動ベルト2との間にスリップが発
生することなく回転体4を減速させて、停止位置に停止
させることができる。
【0021】なお、回転体4の基準位置を検出して基準
信号を出力する基準位置検出センサ7は、その基準信号
が1パルス/回転である必要はなく、Nパルス/回転と
することで応答性を上げることもできる。
信号を出力する基準位置検出センサ7は、その基準信号
が1パルス/回転である必要はなく、Nパルス/回転と
することで応答性を上げることもできる。
【0022】次に、本発明の第2実施例を説明する。図
9は本実施例の制御系を示すブロック図である。本実施
例では、第1実施例において、制御がうまくいかずスリ
ップした時でも回転体を停止位置に止めるために、位置
決め制御の際(図8に示す場合)に、エンコーダ6のパ
ルス幅によるフィードバックと同時に、図9に示すよう
に、基準位置フィードバックを作動させることにより、
位置決めの信頼性を向上させることができる。
9は本実施例の制御系を示すブロック図である。本実施
例では、第1実施例において、制御がうまくいかずスリ
ップした時でも回転体を停止位置に止めるために、位置
決め制御の際(図8に示す場合)に、エンコーダ6のパ
ルス幅によるフィードバックと同時に、図9に示すよう
に、基準位置フィードバックを作動させることにより、
位置決めの信頼性を向上させることができる。
【0023】この場合、第1実施例で示した図3のフロ
ーチャートのステップS4とステップS5との間に、図
10のフローチャートに示すように、ステップS4aお
よびステップS4bが追加され、ステップS4aで、サ
ーボモータ5の回転数をエンコーダ6のパルス幅に応じ
て決定される回転数に減速し、ステップS4bで、回転
体4とサーボモータ5との位置決めが行われたか否かの
判断が行われる。
ーチャートのステップS4とステップS5との間に、図
10のフローチャートに示すように、ステップS4aお
よびステップS4bが追加され、ステップS4aで、サ
ーボモータ5の回転数をエンコーダ6のパルス幅に応じ
て決定される回転数に減速し、ステップS4bで、回転
体4とサーボモータ5との位置決めが行われたか否かの
判断が行われる。
【0024】
【発明の効果】本発明では、回転体の停止位置を外すこ
となく回転体を停止位置に正確に停止させることができ
るため、余分な回転による位置決め時間の延長を防止す
ることができる。また、従来のノッチ機構のような機械
的要素を必要とすることなく回転体を正確に任意の位置
に停止させることができるため、コストの上昇を抑える
ことができる。
となく回転体を停止位置に正確に停止させることができ
るため、余分な回転による位置決め時間の延長を防止す
ることができる。また、従来のノッチ機構のような機械
的要素を必要とすることなく回転体を正確に任意の位置
に停止させることができるため、コストの上昇を抑える
ことができる。
【図1】回転体駆動装置の全体構成図である。
【図2】回転体の減速度を示す減速カーブとタイムチャ
ートである。
ートである。
【図3】制御装置の作動を示すフローチャートである。
【図4】回転体の減速カーブを示すグラフである。
【図5】設定回転数を求める補正テーブル図である。
【図6】本実施例の作動を説明する制御系のブロック図
である。
である。
【図7】本実施例の作動を説明する制御系のブロック図
である。
である。
【図8】本実施例の作動を説明する制御系のブロック図
である。
である。
【図9】本発明の第2実施例を示す制御系のブロック図
である。
である。
【図10】第2実施例の作動を示すフローチャートであ
る。
る。
1 回転体駆動装置 2 駆動ベルト(動力伝達手段) 4 回転体 5 サーボモータ(回転動力発生手段) 7 基準位置検出センサ(制御装置) 8 サーボドライバ(制御装置) 9 制御部(制御装置)
フロントページの続き (72)発明者 加藤 明男 愛知県刈谷市昭和町1丁目1番地 日本電 装株式会社内
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項1】回転動力を発生する回転動力発生手段と、
この回転動力発生手段を制御する制御装置とを備え、前
記回転動力発生手段の発生する回転動力をベルトやロー
ラ等の動力伝達手段の摩擦によって回転体に伝達する回
転体駆動装置により、前記回転体を任意の位置で停止さ
せる回転体の停止位置決め方法において、前記制御装置
は、前記回転動力発生手段の制動開始後、前記回転体の
回転数が前記回転体の制御可能領域である所定回転数以
下まで低下した際に、前記回転動力発生手段の回転数
を、前記回転体の回転数および減速度を基に予め設定さ
れた設定回転数に変更するとともに、前記回転体の停止
位置に対する前記回転体と前記回転動力発生手段との位
置決めを行うことを特徴とする回転体の停止位置決め方
法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3158838A JP2551264B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 回転体駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3158838A JP2551264B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 回転体駆動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH055668A true JPH055668A (ja) | 1993-01-14 |
JP2551264B2 JP2551264B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=15680508
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3158838A Expired - Lifetime JP2551264B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 回転体駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2551264B2 (ja) |
-
1991
- 1991-06-28 JP JP3158838A patent/JP2551264B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2551264B2 (ja) | 1996-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3902195B2 (ja) | 遠心分離機ロータの故障発生可能性を低減させるためのモータトルク制御 | |
JP2008131851A (ja) | 車両駆動制御装置、車両駆動制御方法および車両駆動装置 | |
JP4073548B2 (ja) | アクチュエータの出力トルク検出方法 | |
JPH055668A (ja) | 回転体の停止位置決め方法 | |
US20050007046A1 (en) | Rotor speed control device and method | |
JPH0699063B2 (ja) | 慣性張力補償巻取繰出し装置 | |
JPH0330512B2 (ja) | ||
JP2000299997A (ja) | 駆動制御システム | |
JP4168952B2 (ja) | 遠心機 | |
JPH05300798A (ja) | ステップモータ駆動装置 | |
JP4807546B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7383924B2 (ja) | 制御装置、制御方法及びプログラム | |
JPS6122785A (ja) | 可変速モ−タの制御方法 | |
JPH0217801B2 (ja) | ||
JPH01194899A (ja) | ステップモータの駆動装置 | |
JPH07337055A (ja) | ロボットの制御装置 | |
JPH04150796A (ja) | ステッピングモータの脱調検出方法 | |
JPH02101986A (ja) | ヒステリシス電動機の駆動制御方法 | |
JP2000060200A5 (ja) | ||
JP3811926B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
JP2022039447A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP4168951B2 (ja) | 遠心機 | |
JP2004248386A (ja) | 振動検出方法 | |
JP3327298B2 (ja) | サーボシステムの同調位相制御における速度指令の生成方法 | |
JP2003211240A (ja) | 帯状材の送り装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080822 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110822 Year of fee payment: 15 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |