JPH0556689A - クレーン用インバータの制御装置 - Google Patents
クレーン用インバータの制御装置Info
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- JPH0556689A JPH0556689A JP3194597A JP19459791A JPH0556689A JP H0556689 A JPH0556689 A JP H0556689A JP 3194597 A JP3194597 A JP 3194597A JP 19459791 A JP19459791 A JP 19459791A JP H0556689 A JPH0556689 A JP H0556689A
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- Japan
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- inverter
- output
- torque
- frequency
- induction motor
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】電動機回転速度の検出をせずにその発生トルク
を監視し、クレーンが昇降する荷物が落下する危険を未
然に防止する。 【構成】インバータ２の出力電圧と電流から誘導電動機
１のトルクを演算しこのトルク演算値τＯを別途に設定
したトルク制限指令値τｒと比較する際に、トルク演算
値τＯがトルク制限指令値τｒより小ならばトルク制限
調節手段１０の出力は零とし、トルク演算値τＯの方が
大ならばトルク制限調節手段１０は両者の偏差値Δτに
対応した周波数操作量Δｆを出力して、インバータ出力
周波数を誘導電動機１が力行運転時はこのΔｆだけ低下
させ、制動運転時はインバータ出力周波数をΔｆだけ上
昇させて誘導電動機１のストールを防止する。更にトル
ク制限調節手段１０の出力が所定値を越えれば直ちにク
レーンに制動をかけて、荷物が落下する危険を防止す
る。
を監視し、クレーンが昇降する荷物が落下する危険を未
然に防止する。 【構成】インバータ２の出力電圧と電流から誘導電動機
１のトルクを演算しこのトルク演算値τＯを別途に設定
したトルク制限指令値τｒと比較する際に、トルク演算
値τＯがトルク制限指令値τｒより小ならばトルク制限
調節手段１０の出力は零とし、トルク演算値τＯの方が
大ならばトルク制限調節手段１０は両者の偏差値Δτに
対応した周波数操作量Δｆを出力して、インバータ出力
周波数を誘導電動機１が力行運転時はこのΔｆだけ低下
させ、制動運転時はインバータ出力周波数をΔｆだけ上
昇させて誘導電動機１のストールを防止する。更にトル
ク制限調節手段１０の出力が所定値を越えれば直ちにク
レーンに制動をかけて、荷物が落下する危険を防止す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、インバータで荷物昇
降用のクレーンを駆動する誘導電動機のトルクを制御す
るクレーン用インバータの制御装置に関する。
降用のクレーンを駆動する誘導電動機のトルクを制御す
るクレーン用インバータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は誘導電動機を速度制御するインバ
ータの従来例を示した主回路接続図であって、インバー
タが出力する交流の電圧と周波数との比率一定のままで
変化させることにより、誘導電動機の速度を制御するも
のである。即ち周波数設定器７が設定した周波数設定値
を加減速演算器６に与えると、この加減速演算器６から
は所定の加速又は減速時間に従ったインバータ出力周波
数指令値ｆS を出力する。Ｖ／Ｆパターン発生器５はこ
のインバータ出力周波数指令値ｆS を入力して、電圧と
周波数との比率が一定となるＶ／Ｆパターンに従った出
力電圧の大きさＶを出力し、３相正弦波発生器４はこれ
ら出力電圧の大きさＶとインバータ出力周波数指令値ｆ
S とを入力して、３相の出力電圧指令値ＶAO、ＶB0、Ｖ
C0を発生する。この３相出力電圧指令値ＶAO、ＶB0、Ｖ
C0をＰＷＭ（パルス幅変調）回路３へ入力することで、
電圧形インバータ２を構成しているスイッチング素子の
オン・オフを決めるパルス幅変調信号を生成し、電圧形
インバータ２はこのパルス幅変調信号に従った３相交流
電圧を誘導電動機１に与えて、この誘導電動機１を所望
の運転状態にする。
ータの従来例を示した主回路接続図であって、インバー
タが出力する交流の電圧と周波数との比率一定のままで
変化させることにより、誘導電動機の速度を制御するも
のである。即ち周波数設定器７が設定した周波数設定値
を加減速演算器６に与えると、この加減速演算器６から
は所定の加速又は減速時間に従ったインバータ出力周波
数指令値ｆS を出力する。Ｖ／Ｆパターン発生器５はこ
のインバータ出力周波数指令値ｆS を入力して、電圧と
周波数との比率が一定となるＶ／Ｆパターンに従った出
力電圧の大きさＶを出力し、３相正弦波発生器４はこれ
ら出力電圧の大きさＶとインバータ出力周波数指令値ｆ
S とを入力して、３相の出力電圧指令値ＶAO、ＶB0、Ｖ
C0を発生する。この３相出力電圧指令値ＶAO、ＶB0、Ｖ
C0をＰＷＭ（パルス幅変調）回路３へ入力することで、
電圧形インバータ２を構成しているスイッチング素子の
オン・オフを決めるパルス幅変調信号を生成し、電圧形
インバータ２はこのパルス幅変調信号に従った３相交流
電圧を誘導電動機１に与えて、この誘導電動機１を所望
の運転状態にする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図３で説明した従来例
回路では、誘導電動機１の出力トルクは管理されていな
いので、例えば負荷が重くなるのに従って電圧形インバ
ータ２の出力電流、即ち誘導電動機１の一次電流が増加
する。この一次電流が電圧形インバータ２に予め定めて
いる電流制限値に到達していない範囲では、誘導電動機
１のトルクはその滑り周波数にほぼ比例して増加するの
であるが、この電動機一次電流値が電圧形インバータ２
の保護レベルである電流制限値に達すると、インバータ
電流がこの電流制限値を越えないように制御するため、
誘導電動機１の出力トルクは急激に低下する。そのため
誘導電動機１の速度が低下し、ストールしてしまう恐れ
もある。よって図３に図示の従来例回路をクレーン駆動
用のインバータに適用すると、クレーンが荷物を昇降す
る際にこの荷物の重量が過大で、電動機一次電流値が電
流制限値を越えると、電動機トルクが急激に減少するの
で、誘導電動機１はこの荷物を支えることができなくな
り、落下してしまうので極めて危険である。しかしなが
らインバータは過負荷耐量が小さいので、電流制限レベ
ルを高くしたり或いは撤廃したりするすることは出来な
い。
回路では、誘導電動機１の出力トルクは管理されていな
いので、例えば負荷が重くなるのに従って電圧形インバ
ータ２の出力電流、即ち誘導電動機１の一次電流が増加
する。この一次電流が電圧形インバータ２に予め定めて
いる電流制限値に到達していない範囲では、誘導電動機
１のトルクはその滑り周波数にほぼ比例して増加するの
であるが、この電動機一次電流値が電圧形インバータ２
の保護レベルである電流制限値に達すると、インバータ
電流がこの電流制限値を越えないように制御するため、
誘導電動機１の出力トルクは急激に低下する。そのため
誘導電動機１の速度が低下し、ストールしてしまう恐れ
もある。よって図３に図示の従来例回路をクレーン駆動
用のインバータに適用すると、クレーンが荷物を昇降す
る際にこの荷物の重量が過大で、電動機一次電流値が電
流制限値を越えると、電動機トルクが急激に減少するの
で、誘導電動機１はこの荷物を支えることができなくな
り、落下してしまうので極めて危険である。しかしなが
らインバータは過負荷耐量が小さいので、電流制限レベ
ルを高くしたり或いは撤廃したりするすることは出来な
い。
【０００４】そこでこのような危険な状態になるのを防
止するために、通常は誘導電動機１の回転速度を検出す
る速度検出手段、例えばパルスジェネレータ等をこの誘
導電動機１に結合し、電圧形インバータ２をベクトル制
御するなどにより、誘導電動機１の回転速度異常を検出
して過速度保護や荷物の落下検出とその保護を行うよう
にしている。しかしながら、クレーン用電動機は一般に
その据え付けスペースが狭く、且つその据え付け方向を
自由に選定出来ない制約があるので、前述のパルスジェ
ネレータをこのクレーン用電動機に結合出来ないことが
ある。またパルスジェネレータを取付け出来ても、この
パルスジェネレータからの速度検出信号を制御装置へ伝
送するための信号ケーブルの敷設など、パルスジェネレ
ータの取付けと共に装置の価格を上昇させる不都合もあ
る。
止するために、通常は誘導電動機１の回転速度を検出す
る速度検出手段、例えばパルスジェネレータ等をこの誘
導電動機１に結合し、電圧形インバータ２をベクトル制
御するなどにより、誘導電動機１の回転速度異常を検出
して過速度保護や荷物の落下検出とその保護を行うよう
にしている。しかしながら、クレーン用電動機は一般に
その据え付けスペースが狭く、且つその据え付け方向を
自由に選定出来ない制約があるので、前述のパルスジェ
ネレータをこのクレーン用電動機に結合出来ないことが
ある。またパルスジェネレータを取付け出来ても、この
パルスジェネレータからの速度検出信号を制御装置へ伝
送するための信号ケーブルの敷設など、パルスジェネレ
ータの取付けと共に装置の価格を上昇させる不都合もあ
る。
【０００５】そこでこの発明の目的は、電動機回転速度
の検出をせずにこの誘導電動機の発生トルクを監視する
ことで、クレーンが昇降する荷物が落下する危険を未然
に防止しようとするものである。
の検出をせずにこの誘導電動機の発生トルクを監視する
ことで、クレーンが昇降する荷物が落下する危険を未然
に防止しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めにこの発明のクレーン用インバータの制御装置は、イ
ンバータが出力する交流の電圧と周波数とを両者の比率
一定のままで変化させてクレーン駆動用の誘導電動機を
可変速運転するクレーン用インバータにおいて、前記イ
ンバータの出力電圧と出力電流から前記誘導電動機のト
ルクを演算する第１のトルク演算手段と、このトルク演
算値が別途設定するトルク制限指令値より大なる場合
に、前記トルク制限指令値とトルク演算値との偏差に対
応した周波数操作量を出力するトルク制限調節手段と、
前記誘導電動機の力行運転時はこの周波数操作量で前記
インバータの出力周波数を下降させ、前記誘導電動機の
制動運転時はこの周波数操作量で前記インバータの出力
周波数を上昇させると共に、前記トルク制限調節手段が
出力する周波数操作量が所定値を越えたか否かを検出す
るコンパレータと、前記周波数操作量が所定値を越えれ
ば前記クレーンを停止させる制動手段とを備えてクレー
ン用インバータの制御装置を構成するのであるが、前記
誘導電動機のトルクを演算するにあたって、前記インバ
ータの出力電圧の波形整形を行うフィルタと、このフィ
ルタが出力するインバータ電圧を直交する２軸成分に変
換する１号３相／２相変換手段と、前記インバータの出
力電流を直交する２軸成分に変換する２号３相／２相変
換手段とを設けて、この１号３相／２相変換手段が出力
する直交２相信号と、２号３相／２相変換手段が出力す
る直交２相信号と、前記フィルタの時定数と検出ゲイン
と、前記誘導電動機の一次抵抗及び前記インバータの出
力角周波数とから前記誘導電動機のトルクを演算する第
２のトルク演算手段を、前記第１トルク演算手段の代わ
りに設けるものとする。
めにこの発明のクレーン用インバータの制御装置は、イ
ンバータが出力する交流の電圧と周波数とを両者の比率
一定のままで変化させてクレーン駆動用の誘導電動機を
可変速運転するクレーン用インバータにおいて、前記イ
ンバータの出力電圧と出力電流から前記誘導電動機のト
ルクを演算する第１のトルク演算手段と、このトルク演
算値が別途設定するトルク制限指令値より大なる場合
に、前記トルク制限指令値とトルク演算値との偏差に対
応した周波数操作量を出力するトルク制限調節手段と、
前記誘導電動機の力行運転時はこの周波数操作量で前記
インバータの出力周波数を下降させ、前記誘導電動機の
制動運転時はこの周波数操作量で前記インバータの出力
周波数を上昇させると共に、前記トルク制限調節手段が
出力する周波数操作量が所定値を越えたか否かを検出す
るコンパレータと、前記周波数操作量が所定値を越えれ
ば前記クレーンを停止させる制動手段とを備えてクレー
ン用インバータの制御装置を構成するのであるが、前記
誘導電動機のトルクを演算するにあたって、前記インバ
ータの出力電圧の波形整形を行うフィルタと、このフィ
ルタが出力するインバータ電圧を直交する２軸成分に変
換する１号３相／２相変換手段と、前記インバータの出
力電流を直交する２軸成分に変換する２号３相／２相変
換手段とを設けて、この１号３相／２相変換手段が出力
する直交２相信号と、２号３相／２相変換手段が出力す
る直交２相信号と、前記フィルタの時定数と検出ゲイン
と、前記誘導電動機の一次抵抗及び前記インバータの出
力角周波数とから前記誘導電動機のトルクを演算する第
２のトルク演算手段を、前記第１トルク演算手段の代わ
りに設けるものとする。
【０００７】
【作用】この発明は、インバータが出力する電圧と電流
から誘導電動機トルクを演算し、このトルク演算値を別
途に設定しているトルク制限指令値と比較するのである
が、誘導電動機が力行運転時は、トルク演算値がトルク
制限指令値より小であればトルク制限調節手段の出力は
零であるが、負荷が変化してトルク演算値の方が大にな
ると、トルク制限調節手段はトルク演算値とトルク制限
指令値との偏差に対応した周波数操作量Δｆを出力して
インバータ出力周波数をこのΔｆだけ低下させる。又、
誘導電動機が制動運転時は、トルク演算値の方が大にな
ると、トルク制限調節手段が出力する周波数操作量Δｆ
でインバータ出力周波数をこのΔｆだけ上昇させる。こ
の操作によりインバータ出力周波数を変化させて誘導電
動機がストールするのを防止するのは「特開平２−１９
６６３号公報」に記載の動作と同じであるが、本発明で
は、更に前記トルク制限調節手段の出力信号を常時監視
して、この出力信号が所定値を越えれば直ちに当該クレ
ーンに制動をかけて、荷物が落下する危険を防止するも
のである。
から誘導電動機トルクを演算し、このトルク演算値を別
途に設定しているトルク制限指令値と比較するのである
が、誘導電動機が力行運転時は、トルク演算値がトルク
制限指令値より小であればトルク制限調節手段の出力は
零であるが、負荷が変化してトルク演算値の方が大にな
ると、トルク制限調節手段はトルク演算値とトルク制限
指令値との偏差に対応した周波数操作量Δｆを出力して
インバータ出力周波数をこのΔｆだけ低下させる。又、
誘導電動機が制動運転時は、トルク演算値の方が大にな
ると、トルク制限調節手段が出力する周波数操作量Δｆ
でインバータ出力周波数をこのΔｆだけ上昇させる。こ
の操作によりインバータ出力周波数を変化させて誘導電
動機がストールするのを防止するのは「特開平２−１９
６６３号公報」に記載の動作と同じであるが、本発明で
は、更に前記トルク制限調節手段の出力信号を常時監視
して、この出力信号が所定値を越えれば直ちに当該クレ
ーンに制動をかけて、荷物が落下する危険を防止するも
のである。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の第１実施例を表した回路図で
ある。この図１の第１実施例回路に図示している誘導電
動機１、電圧形インバータ２、ＰＷＭ回路３、３相正弦
波発生器４、Ｖ／Ｆパターン発生器５、加減速演算器
６、及び周波数設定器７は図３で既述の従来例回路に使
用のものと名称・用途・機能は同じであるから、これら
の説明は省略する。又、電流検出器１２で検出した電圧
形インバータ２の出力電流を第１トルク演算器８に与え
ること、及び電圧検出器１３で検出した電圧形インバー
タ２の出力電圧を電圧検出フィルタ９を介して前記第１
トルク演算器８に与えることと、この第１トルク演算器
８が出力するトルク演算値τ0 とトルク制限値設定器１
７が設定しているトルク制限指令値τrとの偏差値Δτ
をトルク制限調節器１０へ入力すると、このトルク制限
調節器１０からは入力偏差値Δτに対応した周波数操作
量Δｆを出力することと、加減速演算器６が出力する周
波数指令値ｆS にこの周波数操作量Δｆを加算、或いは
減算し、その結果をインバータ出力周波数としてＶ／Ｆ
パターン発生器５へ与えることとは、「特開平２−１９
６６３号公報」に記載した通りである。
ある。この図１の第１実施例回路に図示している誘導電
動機１、電圧形インバータ２、ＰＷＭ回路３、３相正弦
波発生器４、Ｖ／Ｆパターン発生器５、加減速演算器
６、及び周波数設定器７は図３で既述の従来例回路に使
用のものと名称・用途・機能は同じであるから、これら
の説明は省略する。又、電流検出器１２で検出した電圧
形インバータ２の出力電流を第１トルク演算器８に与え
ること、及び電圧検出器１３で検出した電圧形インバー
タ２の出力電圧を電圧検出フィルタ９を介して前記第１
トルク演算器８に与えることと、この第１トルク演算器
８が出力するトルク演算値τ0 とトルク制限値設定器１
７が設定しているトルク制限指令値τrとの偏差値Δτ
をトルク制限調節器１０へ入力すると、このトルク制限
調節器１０からは入力偏差値Δτに対応した周波数操作
量Δｆを出力することと、加減速演算器６が出力する周
波数指令値ｆS にこの周波数操作量Δｆを加算、或いは
減算し、その結果をインバータ出力周波数としてＶ／Ｆ
パターン発生器５へ与えることとは、「特開平２−１９
６６３号公報」に記載した通りである。
【０００９】本発明では、「特開平２−１９６６３号公
報」で使用しているトルク制限調節器が出力する周波数
操作量Δｆを制限するリミッタを省略し、コンパレータ
２１を追加し、このコンパレータ２１の出力によりブレ
ーキ２２を作動させるようにしているのが異なる点であ
る。尚１４は減速機、１５は巻取りドラム、１６は荷物
である。例えば荷物１６を下降させる場合（この時誘導
電動機１は制動運転状態にある）その重量が大で、第１
トルク演算器８が演算するトルク演算値τ0 がトルク制
限値設定器１７で設定しているトルク制限指令値τr よ
りも大きくなれば、両者の偏差値Δτを入力しているト
ルク制限調節器１０は、その入力偏差値Δτに対応した
周波数操作量Δｆを出力して、加減速演算器６が出力す
る周波数指令値ｆS にこの周波数操作量Δｆを加算した
値をインバータ出力周波数としてＶ／Ｆパターン発生器
５へ与えるのであるが、この周波数操作量Δｆを同時に
コンパレータ２１にも与えているので、周波数操作量Δ
ｆが予め定めた値Δｆr に達すれば、このコンパレータ
２１はブレーキ２２へ作動指令を送って、当該クレーン
を停止させる。
報」で使用しているトルク制限調節器が出力する周波数
操作量Δｆを制限するリミッタを省略し、コンパレータ
２１を追加し、このコンパレータ２１の出力によりブレ
ーキ２２を作動させるようにしているのが異なる点であ
る。尚１４は減速機、１５は巻取りドラム、１６は荷物
である。例えば荷物１６を下降させる場合（この時誘導
電動機１は制動運転状態にある）その重量が大で、第１
トルク演算器８が演算するトルク演算値τ0 がトルク制
限値設定器１７で設定しているトルク制限指令値τr よ
りも大きくなれば、両者の偏差値Δτを入力しているト
ルク制限調節器１０は、その入力偏差値Δτに対応した
周波数操作量Δｆを出力して、加減速演算器６が出力す
る周波数指令値ｆS にこの周波数操作量Δｆを加算した
値をインバータ出力周波数としてＶ／Ｆパターン発生器
５へ与えるのであるが、この周波数操作量Δｆを同時に
コンパレータ２１にも与えているので、周波数操作量Δ
ｆが予め定めた値Δｆr に達すれば、このコンパレータ
２１はブレーキ２２へ作動指令を送って、当該クレーン
を停止させる。
【００１０】図２は本発明の第２実施例を表した回路図
であるが、この図２に図示の第２実施例回路は、１号３
相／２相変換器３１、２号３相／２相変換器３２、及び
第２トルク演算器３３を除けば、残りは総て図１で既述
の第１実施例回路と同じであるから、その部分の説明は
省略する。この第２実施例回路では、電圧検出器１３と
電圧検出フィルタ９とで検出したインバータ出力電圧を
１号３相／２相変換器３１で直交する２軸成分に分解す
ると共に、電流検出器１２で検出したインバータ出力電
流を２号３相／２相変換器３２で直交する２軸成分に分
解し、第２トルク演算器３３はこれら２組の直交２相信
号、前記電圧検出フィルタ９の時定数と検出ゲイン、誘
導電動機１の一次抵抗、及び電圧形インバータ２の出力
角周波数から前記誘導電動機１のトルク演算値τ0 を演
算するのは、前述した「特開平２−１９６６３号公報」
に記載した通りであり、このトルク演算値τ0 とトルク
制限値設定器１７が設定するトルク制限指令値τr との
偏差値Δτから、トルク制限調節器１０が周波数操作量
Δｆを出力し、コンパレータ２１はこの周波数操作量Δ
ｆが所定値Δｆr を越えたときにブレーキ２２へ制動指
令を与えるのは、前述した第１実施例回路の場合と同じ
である。
であるが、この図２に図示の第２実施例回路は、１号３
相／２相変換器３１、２号３相／２相変換器３２、及び
第２トルク演算器３３を除けば、残りは総て図１で既述
の第１実施例回路と同じであるから、その部分の説明は
省略する。この第２実施例回路では、電圧検出器１３と
電圧検出フィルタ９とで検出したインバータ出力電圧を
１号３相／２相変換器３１で直交する２軸成分に分解す
ると共に、電流検出器１２で検出したインバータ出力電
流を２号３相／２相変換器３２で直交する２軸成分に分
解し、第２トルク演算器３３はこれら２組の直交２相信
号、前記電圧検出フィルタ９の時定数と検出ゲイン、誘
導電動機１の一次抵抗、及び電圧形インバータ２の出力
角周波数から前記誘導電動機１のトルク演算値τ0 を演
算するのは、前述した「特開平２−１９６６３号公報」
に記載した通りであり、このトルク演算値τ0 とトルク
制限値設定器１７が設定するトルク制限指令値τr との
偏差値Δτから、トルク制限調節器１０が周波数操作量
Δｆを出力し、コンパレータ２１はこの周波数操作量Δ
ｆが所定値Δｆr を越えたときにブレーキ２２へ制動指
令を与えるのは、前述した第１実施例回路の場合と同じ
である。
【００１１】
【発明の効果】この発明の請求項１によれば、インバー
タの出力電圧と出力電流とから誘導電動機のトルクを演
算し、このトルク演算値τ0 が別途設定しているトルク
制限指令値τr よりも大きくなれば、これら両者の偏差
値Δτを入力するトルク制限調節手段の作用により周波
数操作量Δｆを出力して、この周波数操作量Δｆでイン
バータ出力周波数を変更すると共に、この周波数操作量
Δｆが予め定めた値を越えたことを検出すれば、当該ク
レーンに制動をかけるので、誘導電動機の回転速度を検
出する速度検出手段を設けていなくても、重量が過大な
ために荷物が落下する危険を未然に防止出来る効果が得
られる。又、請求項２によれば、３相交流の電圧信号と
電流信号とをそれぞれ別個の直交２相信号に変換し、こ
の直交２相信号をトルク演算値の算出に使用すれば、マ
イクロコンピュータによる演算を簡単に且つ素早く実行
出来る効果が得られる。この場合も当該クレーンに制動
をかけ、過大な重量のために荷物が落下する危険を未然
に防止することが出来るのは勿論である。
タの出力電圧と出力電流とから誘導電動機のトルクを演
算し、このトルク演算値τ0 が別途設定しているトルク
制限指令値τr よりも大きくなれば、これら両者の偏差
値Δτを入力するトルク制限調節手段の作用により周波
数操作量Δｆを出力して、この周波数操作量Δｆでイン
バータ出力周波数を変更すると共に、この周波数操作量
Δｆが予め定めた値を越えたことを検出すれば、当該ク
レーンに制動をかけるので、誘導電動機の回転速度を検
出する速度検出手段を設けていなくても、重量が過大な
ために荷物が落下する危険を未然に防止出来る効果が得
られる。又、請求項２によれば、３相交流の電圧信号と
電流信号とをそれぞれ別個の直交２相信号に変換し、こ
の直交２相信号をトルク演算値の算出に使用すれば、マ
イクロコンピュータによる演算を簡単に且つ素早く実行
出来る効果が得られる。この場合も当該クレーンに制動
をかけ、過大な重量のために荷物が落下する危険を未然
に防止することが出来るのは勿論である。
【図１】本発明の第１実施例を表した回路図
【図２】本発明の第２実施例を表した回路図
【図３】誘導電動機を速度制御するインバータの従来例
を示した主回路接続図
を示した主回路接続図
１ 誘導電動機 ２ 電圧形インバータ ３ ＰＷＭ回路 ４ ３相正弦波発生器 ５ Ｖ／Ｆパターン発生器 ６ 加減速演算器 ７ 周波数設定器 ８ 第１トルク演算器 ９ 電圧検出フィルタ １０ トルク制限調節器 １２ 電流検出器 １３ 電圧検出器 １６ 荷物 １７ トルク制限値設定器 ２１ コンパレータ ２２ ブレーキ ３１ １号３相／２相変換器 ３２ ２号３相／２相変換器 ３３ 第２トルク演算器 Δｆ 周波数操作量 Δτ トルク偏差値 ｆS 周波数指令値 τ0 トルク演算値 τr トルク制限指令値
Claims (2)
- 【請求項１】インバータが出力する交流の電圧と周波数
とを両者の比率一定のままで変化させてクレーン駆動用
の誘導電動機を可変速運転するクレーン用インバータに
おいて、 前記インバータの出力電圧と出力電流から前記誘導電動
機のトルクを演算する第１のトルク演算手段と、このト
ルク演算値が別途設定するトルク制限指令値より大なる
場合に、前記トルク制限指令値とトルク演算値との偏差
に対応した周波数操作量を出力するトルク制限調節手段
と、前記誘導電動機の力行運転時はこの周波数操作量で
前記インバータの出力周波数を下降させ、前記誘導電動
機の制動運転時はこの周波数操作量で前記インバータの
出力周波数を上昇させると共に、前記トルク制限調節手
段が出力する周波数操作量が所定値を越えたか否かを検
出するコンパレータと、前記周波数操作量が所定値を越
えれば前記クレーンを停止させる制動手段とを備えてい
ることを特徴とするクレーン用インバータの制御装置。 - 【請求項２】インバータが出力する交流の電圧と周波数
とを両者の比率一定のままで変化させてクレーン駆動用
の誘導電動機を可変速運転するクレーン用インバータに
おいて、 前記インバータの出力電圧の波形整形を行うフィルタ
と、このフィルタが出力するインバータ電圧を直交する
２軸成分に変換する１号３相／２相変換手段と、前記イ
ンバータの出力電流を直交する２軸成分に変換する２号
３相／２相変換手段と、この１号３相／２相変換手段が
出力する直交２相信号と、２号３相／２相変換手段が出
力する直交２相信号と、前記フィルタの時定数と検出ゲ
インと、前記誘導電動機の一次抵抗、及び前記インバー
タの出力角周波数とから前記誘導電動機のトルクを演算
する第２のトルク演算手段と、このトルク演算値が別途
設定するトルク制限指令値より大なる場合に、これらト
ルク制限指令値とトルク演算値との偏差に対応した周波
数操作量を出力するトルク制限調節手段と、前記誘導電
動機の力行運転時はこの周波数操作量で前記インバータ
の出力周波数を下降させ、前記誘導電動機の制動運転時
はこの周波数操作量で前記インバータの出力周波数を上
昇させると共に、前記トルク制限調節手段が出力する周
波数操作量が所定値を越えたか否かを検出するコンパレ
ータと、前記周波数操作量が所定値を越えれば前記クレ
ーンを停止させる制動手段とを備えていることを特徴と
するクレーン用インバータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3194597A JPH0556689A (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | クレーン用インバータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3194597A JPH0556689A (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | クレーン用インバータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0556689A true JPH0556689A (ja) | 1993-03-05 |
Family
ID=16327196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3194597A Pending JPH0556689A (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | クレーン用インバータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0556689A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5588611A (en) * | 1994-03-10 | 1996-12-31 | Nsk Ltd. | Retractor with a clamping mechanism |
| JP2006121768A (ja) * | 2004-10-19 | 2006-05-11 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd | 誘導電動機の可変速制御装置 |
| JP2013512655A (ja) * | 2009-12-01 | 2013-04-11 | コネクレーンズ ピーエルシー | 巻上げ駆動装置のモータ制御システム |
-
1991
- 1991-08-05 JP JP3194597A patent/JPH0556689A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5588611A (en) * | 1994-03-10 | 1996-12-31 | Nsk Ltd. | Retractor with a clamping mechanism |
| JP2006121768A (ja) * | 2004-10-19 | 2006-05-11 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd | 誘導電動機の可変速制御装置 |
| JP4715158B2 (ja) * | 2004-10-19 | 2011-07-06 | 富士電機システムズ株式会社 | 誘導電動機の可変速制御装置 |
| JP2013512655A (ja) * | 2009-12-01 | 2013-04-11 | コネクレーンズ ピーエルシー | 巻上げ駆動装置のモータ制御システム |
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