JPH055501B2 - - Google Patents
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- JPH055501B2 JPH055501B2 JP63294868A JP29486888A JPH055501B2 JP H055501 B2 JPH055501 B2 JP H055501B2 JP 63294868 A JP63294868 A JP 63294868A JP 29486888 A JP29486888 A JP 29486888A JP H055501 B2 JPH055501 B2 JP H055501B2
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4476—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to motor-assisted motion of the source unit
- A61B6/4482—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to motor-assisted motion of the source unit involving power assist circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
- G01L5/223—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to joystick controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
- G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
- G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
- G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
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- G05G2009/04703—Mounting of controlling member
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- G05G2009/0474—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks characterised by means converting mechanical movement into electric signals
- G05G2009/04755—Magnetic sensor, e.g. hall generator, pick-up coil
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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Description
【発明の詳細な説明】
発明の背景
本発明は一般に制御信号を発生するための動力
補助ハンドルに関するものであり、更に詳しくは
スポツトフイルム装置のような診断用撮影装置の
ための動力補助ハンドルに関するものである。
補助ハンドルに関するものであり、更に詳しくは
スポツトフイルム装置のような診断用撮影装置の
ための動力補助ハンドルに関するものである。
２軸（すなわち４方向）の動力補助ハンドルは
２つの直交する軸に沿つた運動を与えるためのも
ので、運動を検知する手段すなわちセンサを含
む。運動を示す信号がセンサによつて発生され、
ハンドルが取付けられた装置を動かすためのサー
ボ装置のような動力補助装置に与えられる。
２つの直交する軸に沿つた運動を与えるためのも
ので、運動を検知する手段すなわちセンサを含
む。運動を示す信号がセンサによつて発生され、
ハンドルが取付けられた装置を動かすためのサー
ボ装置のような動力補助装置に与えられる。
２軸動力補助ハンドルは、撮影装置や透視装置
に関連して使用されるＸ線スポツトフイルム装置
のような医用診断装置の可動部分の所に一般に使
用される。これらの装置に対する所望の運動方向
は上下および左右である。これらの動きはハンド
ル自体の中で独立に行なわれなければならない。
また各軸に沿つた動きは独立に検知されなければ
ならない。各軸に沿つた動きは独立に、そしてハ
ンドルのどの位置に力を加えても行なうことがで
きなければならない。
に関連して使用されるＸ線スポツトフイルム装置
のような医用診断装置の可動部分の所に一般に使
用される。これらの装置に対する所望の運動方向
は上下および左右である。これらの動きはハンド
ル自体の中で独立に行なわれなければならない。
また各軸に沿つた動きは独立に検知されなければ
ならない。各軸に沿つた動きは独立に、そしてハ
ンドルのどの位置に力を加えても行なうことがで
きなければならない。
従来のハンドル設計では剛性の支持体上に２個
のセンサを配置し、さらにハンドルのグリツプを
形成しかつ支持体を囲む部材を用いてセンサの荷
重検知または変位検知部分を押すようにすること
によつて必要な機能を行なつていた。たとえば、
可動磁心変成器を用いて、ハンドルの動きに応じ
てコイルの結合を変えていた。この場合、二次巻
線の電圧を検知することによりハンドルの動きを
示すことができる。しかし、これらのコイルの寸
法が小さいので、高周波の一次電圧が必要とな
り、部品のコストが高くなる。更に、この型式の
機構では摩擦が生じるので、制御運動にヒステリ
シスが発生する。この型式の機構では３軸のすべ
てを中心とする回転を防止することができない。
したがつて、ハンドルの動きは変位力が加えられ
る位置によつて左右される。
のセンサを配置し、さらにハンドルのグリツプを
形成しかつ支持体を囲む部材を用いてセンサの荷
重検知または変位検知部分を押すようにすること
によつて必要な機能を行なつていた。たとえば、
可動磁心変成器を用いて、ハンドルの動きに応じ
てコイルの結合を変えていた。この場合、二次巻
線の電圧を検知することによりハンドルの動きを
示すことができる。しかし、これらのコイルの寸
法が小さいので、高周波の一次電圧が必要とな
り、部品のコストが高くなる。更に、この型式の
機構では摩擦が生じるので、制御運動にヒステリ
シスが発生する。この型式の機構では３軸のすべ
てを中心とする回転を防止することができない。
したがつて、ハンドルの動きは変位力が加えられ
る位置によつて左右される。
したがつて、本発明の主要な目的は２方向にだ
け動き、どの軸を中心とした回転も生じない動力
補助ハンドルを提供することである。
け動き、どの軸を中心とした回転も生じない動力
補助ハンドルを提供することである。
本発明のもう１つの目的は動力補助ハンドル内
の摩擦をほぼなくすことである。
の摩擦をほぼなくすことである。
本発明の更にもう１つの目的は各々が１方向の
動きにだけ感応する動力補助ハンドル用センサを
提供することである。
動きにだけ感応する動力補助ハンドル用センサを
提供することである。
本発明の更にもう１つの目的は低コストの直流
電子回路を使用した動力補助ハンドルを提供する
ことである。
電子回路を使用した動力補助ハンドルを提供する
ことである。
本発明の更にもう１つの目的はハンドルの変位
が加えられる荷重に対してほぼ線形に変り、ハン
ドルのヒステリシスが無視できる動力補助ハンド
ルを提供することである。
が加えられる荷重に対してほぼ線形に変り、ハン
ドルのヒステリシスが無視できる動力補助ハンド
ルを提供することである。
本発明の更にもう１つの目的は変位力が加えら
れるハンドル上の位置に実質的に無関係にハンド
ルを動かすことである。
れるハンドル上の位置に実質的に無関係にハンド
ルを動かすことである。
発明の要約
本発明によれば、上記の目的および他の目的を
達成するため、支持部材、キヤリツジ・アセンブ
リおよび１対の弾性アンカーばねを含み、第１お
よび第２の直交方向に動くように構成された動力
補助ハンドルが提供される。キヤリツジ・アセン
ブリは、中心側の端部が１対の弾性交差ばねによ
つて結合された第１および第２のキヤリツジ部材
を含み、直交方向の平面内でキヤリツジ部材が回
転できるように撓みピボツトを形成する。１対の
弾性アンカーばねは第１および第２のキヤリツジ
部材の外側の端部にそれぞれ接続されると共に、
支持部材に接続される。これにより、アンカーば
ねは実質的に１方向にだけ動くことができる。
達成するため、支持部材、キヤリツジ・アセンブ
リおよび１対の弾性アンカーばねを含み、第１お
よび第２の直交方向に動くように構成された動力
補助ハンドルが提供される。キヤリツジ・アセン
ブリは、中心側の端部が１対の弾性交差ばねによ
つて結合された第１および第２のキヤリツジ部材
を含み、直交方向の平面内でキヤリツジ部材が回
転できるように撓みピボツトを形成する。１対の
弾性アンカーばねは第１および第２のキヤリツジ
部材の外側の端部にそれぞれ接続されると共に、
支持部材に接続される。これにより、アンカーば
ねは実質的に１方向にだけ動くことができる。
動力補助ハンドルの１つの実施例では、支持部
材は一対の開口をそなえており、各キヤリツジ部
材はそれぞれの支持部材の開口と整合する開口を
そなえている。各キヤリツジ部材の開口の直径は
支持部材の対応する開口より小さく、すべての開
口の軸は第１および第２の直交方向に対して実質
的に垂直である。ハウジング部材がその内部に前
述の整合した開口の中を通る一対のピンを含み、
このためキヤリツジ部材はピンを中心として回転
可能になる。支持部材の開口はキヤリツジ・アセ
ンブリの動きに対する機械的ストツパとして作用
する。
材は一対の開口をそなえており、各キヤリツジ部
材はそれぞれの支持部材の開口と整合する開口を
そなえている。各キヤリツジ部材の開口の直径は
支持部材の対応する開口より小さく、すべての開
口の軸は第１および第２の直交方向に対して実質
的に垂直である。ハウジング部材がその内部に前
述の整合した開口の中を通る一対のピンを含み、
このためキヤリツジ部材はピンを中心として回転
可能になる。支持部材の開口はキヤリツジ・アセ
ンブリの動きに対する機械的ストツパとして作用
する。
本発明のもう１つの面によれば、動力補助ハン
ドルは固定の支持部材、可動のハンドル部材、１
対のホール効果センサ、および１対の磁石手段を
含む。ホール効果センサは支持部材に取付けられ
ている。１対の磁石手段はそれぞれのホール効果
センサと並置されるようにハンドル部材上にそれ
ぞれ取付けられる。各磁石手段はそれぞれの一方
向に線形に変化する磁界を形成し、かつ他方の方
向に実質的に一定の磁界を形成する。
ドルは固定の支持部材、可動のハンドル部材、１
対のホール効果センサ、および１対の磁石手段を
含む。ホール効果センサは支持部材に取付けられ
ている。１対の磁石手段はそれぞれのホール効果
センサと並置されるようにハンドル部材上にそれ
ぞれ取付けられる。各磁石手段はそれぞれの一方
向に線形に変化する磁界を形成し、かつ他方の方
向に実質的に一定の磁界を形成する。
本発明の新規な特徴は特許請求の範囲に記載さ
れている。しかし、本発明自体の構成および動作
方法、ならびに上記以外の目的および利点は図面
を参照した以下の説明により最も良く理解するこ
とができる。
れている。しかし、本発明自体の構成および動作
方法、ならびに上記以外の目的および利点は図面
を参照した以下の説明により最も良く理解するこ
とができる。
発明の詳細な説明
第１図は図示したＸ方向およびＹ方向にハンド
ル１０を動かすための機構の正面ブロツク図であ
る。この機構はキヤリツジ・アセンブリを含む。
このキヤリツジ・アセンブリを１対の平らな弾性
交差ばね１３および１４によつて結合された１対
のサドル・ブロツクを含む。交差ばね１３および
１４はサドル・ブロツク１１および１２の中央側
の端部に固定されている。交差ばね１３および１
４はこれ以外には接続されない。サドル・ブロツ
ク１１および１２はそれぞれ平らな弾性アンカー
ばね１５および１７によつて（スポツトフイルム
装置のような）固定構造１６に接続される。サド
ル・ブロツク１１および１２にそれぞれ形成され
た開口２０および２１はハンドル１０に接続され
たピン２２および２３をそれぞれ受け入れる。
ル１０を動かすための機構の正面ブロツク図であ
る。この機構はキヤリツジ・アセンブリを含む。
このキヤリツジ・アセンブリを１対の平らな弾性
交差ばね１３および１４によつて結合された１対
のサドル・ブロツクを含む。交差ばね１３および
１４はサドル・ブロツク１１および１２の中央側
の端部に固定されている。交差ばね１３および１
４はこれ以外には接続されない。サドル・ブロツ
ク１１および１２はそれぞれ平らな弾性アンカー
ばね１５および１７によつて（スポツトフイルム
装置のような）固定構造１６に接続される。サド
ル・ブロツク１１および１２にそれぞれ形成され
た開口２０および２１はハンドル１０に接続され
たピン２２および２３をそれぞれ受け入れる。
ばね１３，１４，１５および１７は薄い弾性シ
ートで構成され、第１図ではその縁が示されてい
る。サドル・ブロツク１１および１２はピン２２
および２３のまわりにそれぞれ回転可能である。
ートで構成され、第１図ではその縁が示されてい
る。サドル・ブロツク１１および１２はピン２２
および２３のまわりにそれぞれ回転可能である。
第１図の機構では、ハンドル１０はＸ方向とＹ
方向にだけ動くことができ、ハンドル１０の回転
は許されない。サドル・ブロツク１１，１２と交
差ばね１３，１４とよりなる構造はＸ方向の動き
に対して剛性の構造を構成となる。したがつて、
矢印２４および２５によつて示されるようなキヤ
リツジ・アセンブリおよびハンドルのＸ方向の動
きはアンカーばね１５および１７のＳ字状の曲げ
によつて与えられる。
方向にだけ動くことができ、ハンドル１０の回転
は許されない。サドル・ブロツク１１，１２と交
差ばね１３，１４とよりなる構造はＸ方向の動き
に対して剛性の構造を構成となる。したがつて、
矢印２４および２５によつて示されるようなキヤ
リツジ・アセンブリおよびハンドルのＸ方向の動
きはアンカーばね１５および１７のＳ字状の曲げ
によつて与えられる。
キヤリツジ・アセンブリが全く剛性であつた場
合、アンカーばね１５および１７はＹ方向の動き
を妨げる。しかし、キヤリツジ・アセンブリは撓
みピボツトの形になつており、これによりサド
ル・ブロツク１１および１２はピン２２および２
３の近傍の軸を中央として回転することができ
る。サドル・ブロツク１１および１２の動きは、
交差ばね１３および１４によつて、実質的に大き
さが等しく方向が逆である。ピン２２および２３
のまわりの回転に拘束される。したがつて、Ｙ方
向にハンドル１０に加えられる変位力に応答し
て、サドル・ブロツク１１および１２はピン２２
および２３を中心として回転して、ばね１３，１
４，１５および１７を撓ませ、ハンドル１０はＹ
方向に動くことが許される。サドル・ブロツク１
１および１２の回転は矢印２６および２７で示す
ように逆向きになつている。
合、アンカーばね１５および１７はＹ方向の動き
を妨げる。しかし、キヤリツジ・アセンブリは撓
みピボツトの形になつており、これによりサド
ル・ブロツク１１および１２はピン２２および２
３の近傍の軸を中央として回転することができ
る。サドル・ブロツク１１および１２の動きは、
交差ばね１３および１４によつて、実質的に大き
さが等しく方向が逆である。ピン２２および２３
のまわりの回転に拘束される。したがつて、Ｙ方
向にハンドル１０に加えられる変位力に応答し
て、サドル・ブロツク１１および１２はピン２２
および２３を中心として回転して、ばね１３，１
４，１５および１７を撓ませ、ハンドル１０はＹ
方向に動くことが許される。サドル・ブロツク１
１および１２の回転は矢印２６および２７で示す
ように逆向きになつている。
第１図にはハンドル１０のＸおよびＹ方向の運
動を検知するための手段も示されている。Ｙ方向
の第１の検知手段は磁石３０およびホール効果セ
ンサ３１を含む。Ｘ方向の第２の検知手段は磁石
３２およびホール効果センサ３３を含む。センサ
３１および３３は対応する磁石からギヤツプによ
つて隔てられている。これらのセンサは非接触型
で摩擦がないので好ましい。磁石３０はＹ方向で
は線形に変化し、かつＸ方向ではほぼ一定の磁界
を形成する。磁石３２はＸ方向では線形変化し、
かつＹ方向でほぼ一定の磁界を形成する。したが
つて、センサ３１および３３はそれぞれ１方向だ
けの運動を検知する。
動を検知するための手段も示されている。Ｙ方向
の第１の検知手段は磁石３０およびホール効果セ
ンサ３１を含む。Ｘ方向の第２の検知手段は磁石
３２およびホール効果センサ３３を含む。センサ
３１および３３は対応する磁石からギヤツプによ
つて隔てられている。これらのセンサは非接触型
で摩擦がないので好ましい。磁石３０はＹ方向で
は線形に変化し、かつＸ方向ではほぼ一定の磁界
を形成する。磁石３２はＸ方向では線形変化し、
かつＹ方向でほぼ一定の磁界を形成する。したが
つて、センサ３１および３３はそれぞれ１方向だ
けの運動を検知する。
次に第２図には本発明の一実施例をハンドル部
材の前半分を除いて示してある。支持部材４０は
１対の開口４１および４２が設けられ、またこの
動力補助ハンドルが取付けられるスポツトフイル
ム装置または他の装置に固定接続されるように構
成されている。１対の平らな弾性アンカーばね４
３および４４が接続部４５および４６で支持部材
４０に固定される。ばね４３および４４の自由端
は接続部５０および５１でキヤリツジ部材４７お
よび４８にそれぞれ固定される。平らな弾性交差
ばね５２が接続部５４でキヤリツジ部材４７に固
定接続され、接続部５６でキヤリツジ部材４８に
接続される。平らな弾性交差ばね５３が接続部５
５でキヤリツジ部材４８に固定接続され、図示し
ない接続部でキヤリツジ部材４７に固定接続され
る。キヤリツジ部材４７および４８には開口５７
および５８がそれぞれ設けられていて、開口５７
および５８は１対のピン６１および６２を受け入
れ、ピン６１および６２はハンドル部材すなわち
ハウジング部材６０に接続される。
材の前半分を除いて示してある。支持部材４０は
１対の開口４１および４２が設けられ、またこの
動力補助ハンドルが取付けられるスポツトフイル
ム装置または他の装置に固定接続されるように構
成されている。１対の平らな弾性アンカーばね４
３および４４が接続部４５および４６で支持部材
４０に固定される。ばね４３および４４の自由端
は接続部５０および５１でキヤリツジ部材４７お
よび４８にそれぞれ固定される。平らな弾性交差
ばね５２が接続部５４でキヤリツジ部材４７に固
定接続され、接続部５６でキヤリツジ部材４８に
接続される。平らな弾性交差ばね５３が接続部５
５でキヤリツジ部材４８に固定接続され、図示し
ない接続部でキヤリツジ部材４７に固定接続され
る。キヤリツジ部材４７および４８には開口５７
および５８がそれぞれ設けられていて、開口５７
および５８は１対のピン６１および６２を受け入
れ、ピン６１および６２はハンドル部材すなわち
ハウジング部材６０に接続される。
キヤリツジ・アセンブリはこのようにアンカー
ばね４３および４４によつて支持部材４０に対し
て支持されるので、実質的にアンカーばね４３お
よび４４の薄い寸法に垂直な一方向にだけ動くこ
とができる。ピン６１および６２のまわりのキヤ
リツジ部材４７および４８の回転によつて他方の
方向の動きが得られる。これらの動きは同時にま
たは別々に生じさせることができる。
ばね４３および４４によつて支持部材４０に対し
て支持されるので、実質的にアンカーばね４３お
よび４４の薄い寸法に垂直な一方向にだけ動くこ
とができる。ピン６１および６２のまわりのキヤ
リツジ部材４７および４８の回転によつて他方の
方向の動きが得られる。これらの動きは同時にま
たは別々に生じさせることができる。
第２図にはＸおよびＹ方向の動きを検知するた
めの手段も示されている。Ｙ方向の動きを検出す
るための手段は、支持部材４０上に固定されたホ
ール効果センサ６５、およびキヤリツジ部材４７
またはハンドル部材６０に接続することができる
１対の永久磁石６７および６８を含む。永久磁石
６７および６８はその間のギヤツプにわたつてセ
ンサ６５に面する互いに逆の磁極をそなえてい
る。したがつて、永久磁石６７および６８がＸ方
向に動くときセンサ６５の観測する磁束はほぼ一
定であるのに対して、永久磁石６７および６８が
Ｙ方向に動くときセンサ６５の観測する磁束は線
形に変化する。複数のリード６６によりセンサ６
５はサーボ機構（図示しない）に接続され、これ
らのリードは帯７４および７５により支持部材４
０に対して固定される。同様に、センサ７０が磁
石６７および６８の配列方向とは実質的に垂直な
方向に配列された永久磁石７２および７３により
Ｘ軸に沿つた運動を検知する。センサ７０のため
の１組みのリード７１が帯７６および７７によつ
て支持部材４０に対して固定される。キヤリツジ
部材４８の回転に合わせるため線Ａから反時計回
りに約15度だけ回転した線に沿つて永久磁石７２
および７３を配向することが望ましい場合もあ
る。
めの手段も示されている。Ｙ方向の動きを検出す
るための手段は、支持部材４０上に固定されたホ
ール効果センサ６５、およびキヤリツジ部材４７
またはハンドル部材６０に接続することができる
１対の永久磁石６７および６８を含む。永久磁石
６７および６８はその間のギヤツプにわたつてセ
ンサ６５に面する互いに逆の磁極をそなえてい
る。したがつて、永久磁石６７および６８がＸ方
向に動くときセンサ６５の観測する磁束はほぼ一
定であるのに対して、永久磁石６７および６８が
Ｙ方向に動くときセンサ６５の観測する磁束は線
形に変化する。複数のリード６６によりセンサ６
５はサーボ機構（図示しない）に接続され、これ
らのリードは帯７４および７５により支持部材４
０に対して固定される。同様に、センサ７０が磁
石６７および６８の配列方向とは実質的に垂直な
方向に配列された永久磁石７２および７３により
Ｘ軸に沿つた運動を検知する。センサ７０のため
の１組みのリード７１が帯７６および７７によつ
て支持部材４０に対して固定される。キヤリツジ
部材４８の回転に合わせるため線Ａから反時計回
りに約15度だけ回転した線に沿つて永久磁石７２
および７３を配向することが望ましい場合もあ
る。
両方の検知手段においてＸ方向とＹ方向の両方
の運動が生じる。しかし、１組みの磁石によつて
得られる磁界は１方向では一定であるのに対して
直角方向では線形に変るので、センサは１方向の
運動のみを検知するように構成されている。
の運動が生じる。しかし、１組みの磁石によつて
得られる磁界は１方向では一定であるのに対して
直角方向では線形に変るので、センサは１方向の
運動のみを検知するように構成されている。
本発明の特徴を第３図を参照して更に説明す
る。第３図は第２図の線Ａ−Ａに沿つて見たハン
ドルの水平断面図である。支持部材４０には開口
４１および４２が示されている。また図に示すよ
うに、支持部材４０はキヤリツジ部材４７および
４８を通つて伸びている。したがつて、キヤリツ
ジ部材４７および４８には支持部材４０を受ける
ための適当な孔が含まれている。またアンカーば
ね４３および４４は支持部材４０の両側に垂直に
伸びる部分を含む。たとえば一実施例では、平ら
なアンカーばね４３および４４はＵ字形の形状を
有する。
る。第３図は第２図の線Ａ−Ａに沿つて見たハン
ドルの水平断面図である。支持部材４０には開口
４１および４２が示されている。また図に示すよ
うに、支持部材４０はキヤリツジ部材４７および
４８を通つて伸びている。したがつて、キヤリツ
ジ部材４７および４８には支持部材４０を受ける
ための適当な孔が含まれている。またアンカーば
ね４３および４４は支持部材４０の両側に垂直に
伸びる部分を含む。たとえば一実施例では、平ら
なアンカーばね４３および４４はＵ字形の形状を
有する。
本発明の動力補助ハンドル構造では、唯一の滑
り摩擦接触がピン６１および６２とキヤリツジ部
材４７および４８との間に生じる。ハンドルに荷
重が加えられていないとき、これらの部品の間の
通常の力は無視できるようなので、この構造には
ヒステリシスが実質的に無い。
り摩擦接触がピン６１および６２とキヤリツジ部
材４７および４８との間に生じる。ハンドルに荷
重が加えられていないとき、これらの部品の間の
通常の力は無視できるようなので、この構造には
ヒステリシスが実質的に無い。
この構造ではＸ方向およびＹ方向の動きは同時
にまたは別々に生じさせることができるが、Ｚ軸
に沿つた動きや任意の軸を中心とした回転を生じ
させることはできない。ピン６１および６２が支
持部材の開口４１および４２にそれぞれ接触する
とき、ＸおよびＹ方向の動程が最大になる。Ｚ方
向の線形運動はキヤリツジ部材とハンドル部材と
の間の小さな隙間８０によつて制限される。この
小さな隙間によつてＹ軸を中心とした回転も防止
される。横方向（すなわちＹ方向）に剛性である
アンカーばねによつてキヤリツジ部材が支持部材
４０に接続されているので、ピン６１および６２
とキヤリツジ部材４７および４８との間の隙間に
よつてＸ軸を中心とした回転が制限される。キヤ
リツジ・アセンブリがそれ自身の中での回転以外
の運動を妨げ、またアンカーばね４３および４４
の張力および圧縮がそれらと支持部材４０との間
の堅固な接続により生ずるので、ピン６１および
６２とキヤリツジ部材４７および４８との間の隙
間によつてＺ方向のまわりの回転は制限される。
にまたは別々に生じさせることができるが、Ｚ軸
に沿つた動きや任意の軸を中心とした回転を生じ
させることはできない。ピン６１および６２が支
持部材の開口４１および４２にそれぞれ接触する
とき、ＸおよびＹ方向の動程が最大になる。Ｚ方
向の線形運動はキヤリツジ部材とハンドル部材と
の間の小さな隙間８０によつて制限される。この
小さな隙間によつてＹ軸を中心とした回転も防止
される。横方向（すなわちＹ方向）に剛性である
アンカーばねによつてキヤリツジ部材が支持部材
４０に接続されているので、ピン６１および６２
とキヤリツジ部材４７および４８との間の隙間に
よつてＸ軸を中心とした回転が制限される。キヤ
リツジ・アセンブリがそれ自身の中での回転以外
の運動を妨げ、またアンカーばね４３および４４
の張力および圧縮がそれらと支持部材４０との間
の堅固な接続により生ずるので、ピン６１および
６２とキヤリツジ部材４７および４８との間の隙
間によつてＺ方向のまわりの回転は制限される。
本発明のハンドルはどの軸のまわりにも回転で
きないので、ハンドル操作は実質的に操作力が加
えられる位置に左右されない。
きないので、ハンドル操作は実質的に操作力が加
えられる位置に左右されない。
本発明の運動センサはハンドルの変位に比例し
た信号出力を供給する。運動すなわち動きはセン
サ毎に主として１方向のみで検知される。非接触
型センサの使用によつて不必要な摩擦の発生が避
けられる。更に、ホール効果センサは低電圧、低
コストの直流電子回路で容易に実現されるので、
従来技術による動力補助ハンドルの高価格が避け
られる。
た信号出力を供給する。運動すなわち動きはセン
サ毎に主として１方向のみで検知される。非接触
型センサの使用によつて不必要な摩擦の発生が避
けられる。更に、ホール効果センサは低電圧、低
コストの直流電子回路で容易に実現されるので、
従来技術による動力補助ハンドルの高価格が避け
られる。
本発明の実施例を図示し説明してきたが、この
ような実施例は例示のために示したに過ぎない。
当業者には本発明の趣旨を逸脱することなく、多
数の変形、変更および置換を考え付くことができ
よう。したがつて、特許請求の範囲は本発明の趣
旨と範囲の中に入るこのような変形をすべて包含
するように記載してある。
ような実施例は例示のために示したに過ぎない。
当業者には本発明の趣旨を逸脱することなく、多
数の変形、変更および置換を考え付くことができ
よう。したがつて、特許請求の範囲は本発明の趣
旨と範囲の中に入るこのような変形をすべて包含
するように記載してある。
第１図は本発明の原理を示すブロツク図であ
る。第２図は本発明の一実施例の正面垂直断面図
である。第３図は第２図の線Ａ−Ａに沿つて見た
水平断面図である。 主な符号の説明、１０……ハンドル、４０……
支持部材、４１，４２……開口、４３，４４……
弾性アンカーばね、４７，４８……キヤリツジ部
材、５２，５３……弾性交差ばね、５７，５８…
…開口、６１，６２……ピン、６５，７０……ホ
ール効果センサ、６７，６８，７２，７３……磁
石。
る。第２図は本発明の一実施例の正面垂直断面図
である。第３図は第２図の線Ａ−Ａに沿つて見た
水平断面図である。 主な符号の説明、１０……ハンドル、４０……
支持部材、４１，４２……開口、４３，４４……
弾性アンカーばね、４７，４８……キヤリツジ部
材、５２，５３……弾性交差ばね、５７，５８…
…開口、６１，６２……ピン、６５，７０……ホ
ール効果センサ、６７，６８，７２，７３……磁
石。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 第１および第２の直交方向に動くように構成
された動力補助ハンドルに於いて、 支持部材、 それぞれの中央側の端部が１対の弾性交差ばね
によつて結合された第１および第２のキヤリツジ
部材を含み、上記直交方向の平面内での上記キヤ
リツジ部材の回転を許容する撓みピボツトを形成
するキヤリツジ・アセンブリ、ならびに 上記第１および第２のキヤリツジ部材のそれぞ
れの外側の端部で上記キヤリツジ・アセンブリを
上記支持部材に接続する、実質的に上記直交方向
のうちの１つの方向にだけ動くことができる１対
の弾性アンカーばね、 を含むことを特徴とする動力補助ハンドル。 ２ 上記支持部材が１対の開口をそなえ、上記キ
ヤリツジ部材の各々が上記支持部材の対応する開
口と整合した開口をそなえ、上記キヤリツジ部材
の各開口の直径はそのそれぞれの上記支持部材の
開口より小さく、上記開口のすべてが上記第１お
よび第２の直交方向に対して実質的に垂直な軸を
有しており、 上記ハンドルが、上記キヤリツジ部材をピンを
中心として回転できるように上記の整合した開口
対の中を通る１対のピンを含むハウジング部材を
含んでいる、請求項１記載の動力補助ハンドル。 ３ 上記第１および第２のキヤリツジ部材の各々
が上記支持部材を受け入れるための孔を含んでい
る、請求項１記載の動力補助ハンドル。 ４ 第１および第２の直交方向に動くように構成
された動力補助ハンドルに於いて、 固定の支持部材、 上記直交方向に動くことができる可動のハンド
ル部材、 上記支持部材に取付けられた１対のホール効果
センサであつて、そのうちの一方が上記第１の方
向の磁界を検知し、他方が上記第２の方向の磁界
を検知する一対のホール効果センサ、ならびに それぞれのホール効果センサと並置して上記ハ
ンドル部材にそれぞれ取付けられた１対の磁石手
段であつて、そのうちの一方の磁石手段が上記第
１の方向に線形に変化する磁界および上記第２の
方向に実質的に一定の磁界を形成して、上記一方
のホール効果センサが上記第１の方向だけの運動
に応答するようにし、また他方の磁石手段が上記
第２の方向に線形に変化する磁界および上記第１
の方向に実質的に一定の磁界を形成して、上記他
方のホール効果センサが上記第２の方向だけの運
動に応答するようにする１対の磁石手段、 を含むことを特徴とする動力補助ハンドル。 ５ 上記各磁石手段が１対の永久磁石で構成され
ている、請求項４記載の動力補助ハンドル。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/125,658 US4829844A (en) | 1987-11-25 | 1987-11-25 | Power assist handle |
| US125,658 | 1987-11-25 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01232941A JPH01232941A (ja) | 1989-09-18 |
| JPH055501B2 true JPH055501B2 (ja) | 1993-01-22 |
Family
ID=22420799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63294868A Granted JPH01232941A (ja) | 1987-11-25 | 1988-11-24 | 動力補助ハンドル |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4829844A (ja) |
| EP (1) | EP0318290A1 (ja) |
| JP (1) | JPH01232941A (ja) |
| IL (1) | IL87962A (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE69003399T2 (de) * | 1989-01-27 | 1994-02-24 | Toshiba Kawasaki Kk | Röntgenuntersuchungsgerät. |
| IT1232427B (it) * | 1989-07-28 | 1992-02-17 | Iveco Fiat | Dinamometro particolarmente per il rilievo del carico di attuazione disistemi servocomandati |
| US5351282A (en) * | 1992-03-31 | 1994-09-27 | Shimadzu Corporation | Mobile x-ray apparatus |
| DE4433036A1 (de) * | 1994-09-16 | 1996-03-21 | Philips Patentverwaltung | Röntgenuntersuchungsgerät |
| WO1998041182A1 (fr) * | 1997-03-17 | 1998-09-24 | Hitachi, Ltd. | Dispositif d'aide a la marche |
| US5988587A (en) * | 1997-10-10 | 1999-11-23 | Invasatec, Inc. | Control device for providing a variable control signal to a fluid-supplying machine |
| US6237707B1 (en) | 1999-02-18 | 2001-05-29 | Hologic, Inc. | Motion controlling system for motorized medical equipment carriage |
| US7682077B2 (en) * | 2008-06-12 | 2010-03-23 | General Electric Company | Method and apparatus for driving a mobile imaging system |
| CN102699929B (zh) * | 2012-06-07 | 2015-02-18 | 哈尔滨工业大学 | 多片卷簧式直线伸展机构 |
| CN109095352A (zh) * | 2018-10-25 | 2018-12-28 | 安徽信息工程学院 | 起吊手柄 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63240837A (ja) * | 1987-03-30 | 1988-10-06 | 株式会社東芝 | Ｘ線透視撮影台用アシストハンドル機構 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR1583808A (ja) * | 1968-04-09 | 1969-12-05 | ||
| DE2460441A1 (de) * | 1974-12-20 | 1976-06-24 | Koch & Sterzel Kg | Anordnung zur steuerung eines an einem geraet ortsveraenderbar gehaltenen geraeteteiles |
| US4036321A (en) * | 1976-03-03 | 1977-07-19 | Caterpillar Tractor Co. | Single lever steering control for hydraulic drive vehicles |
| US4107590A (en) * | 1976-10-18 | 1978-08-15 | General Electric Company | Power assist device using strain responsive means |
| US4216467A (en) * | 1977-12-22 | 1980-08-05 | Westinghouse Electric Corp. | Hand controller |
| US4367373A (en) * | 1981-04-07 | 1983-01-04 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Two-axis electromechanical controller |
| US4697661A (en) * | 1986-07-14 | 1987-10-06 | General Electric Company | Drive design for mobile x-ray units with dual wheel drives |
-
1987
- 1987-11-25 US US07/125,658 patent/US4829844A/en not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-10-07 IL IL8796288A patent/IL87962A/en not_active IP Right Cessation
- 1988-11-24 EP EP88311142A patent/EP0318290A1/en not_active Ceased
- 1988-11-24 JP JP63294868A patent/JPH01232941A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63240837A (ja) * | 1987-03-30 | 1988-10-06 | 株式会社東芝 | Ｘ線透視撮影台用アシストハンドル機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0318290A1 (en) | 1989-05-31 |
| IL87962A (en) | 1994-08-26 |
| US4829844A (en) | 1989-05-16 |
| JPH01232941A (ja) | 1989-09-18 |
| IL87962A0 (en) | 1989-03-31 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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