JPH0551005U - 畑作作業用ロボット車の走路変換案内車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 畝道を自動的に走行し、薬剤散布や施肥など
の作業を行うロボット車の畝道変換について、最後の一
畝迄自動的に誘導し、終了迄の作業を行わせる案内車を
提供する。 【構成】 案内車の進行方向前方と後方の計２カ所にロ
ボット車の出入り口を設け、通常の走路変換には後方の
出入り口から、最終畝道での走路変換には前方の出入り
口からロボット車が出入り出来るようにして解決した。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

畑作作業に於いて、並列状に多数設置された畝と畝の間の畝道を自動的に走行 し、殺菌や殺虫などの薬剤散布、施肥などの作業を行うロボット車について、そ れらロボット車を次の走路に自動的に誘導する案内車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

畑作地の畝間で作業を行うロボット車の走路変換には、手動方式のものから自 動化を指向したもの迄種々な形式のものが見受けられる。しかし、自動化を指向 したものも、実願平２−８６０１８号に見られる如く、案内車の走路のスペース が限られているとき、最後の一畝が案内車の構造上自動的に処理出来ず、人手に よって操作しなければならない悩みがあった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

本考案は、従来の技術にこのような問題点が存在する事に鑑みてなされたもの であり、限られたスペースに於いて、最後の一畝まで自動的に作業できるよう、 改良した案内車を提供しようとするものである。

【０００４】

【解決するための手段】

既出願のロボット車（実願昭６１−１０９５６０号）を用いた場合について、 案内車の進行方向前方と後方の計２カ所にロボット車の出入口を設け、通常の走 路変換には後方の出入口から出入りを、最終畝道の時には前方の出入口から出入 り出来るようにして解決した。本考案を図に基づいて次ぎに詳述する。 図１は本考案に係る案内車の一例でその正面図、図２はその平面図、図３は右 側面図で、その左半分を図２のＡ−Ａ断面で示し、図４は図３のＢ−Ｂ断面で示 してある。図５は左側面図、図６はポイント入力盤の概念図である。図に於いて 、走路変換案内車本体のフレーム１は平鋼や形鋼などで形成され、進行方向に対 して前後対称形状になっていて、動輪のタイヤ２とレール上の溝車輪３・３' に よって支えられている。図２は左方に進行するときの状態で示してある。タイヤ はモーターやエンジンなど、適宜な動力源によって駆動され、その動力ボックス ４は、基板５によってフレームに連結し、固定されている。フレームの側方には 移動アーム用レール６が固着され、溝車輪７・７' は移動アーム８の側方に取着 され、移動アーム用レールを挟持した状態に取着されていて、レール上を自在に 移動する事が出来る。９・９' はロボット車伴走案内板で、移動アームの左右両 側にあって前後方向に適宜摺動する事が出来、ロボット車を両案内板の間に挟ん で誘導する。１０はスライド棒、１１・１１' はリターンヘッド、１２・１２' はリターンヘッドが接している時にのみ作動する接触形スイッチである。

【０００５】 案内車の前方と後方には、ロボット車が出入りするガイドとして開閉式の案内 板１３・１３' が枢軸１４・１４' を軸とし、回動自在に取着されている。案内 板１３と１３' はスプリング１５・１５' で引かれ、係合部１６で嵌合し、移動 アーム８側の係合部が開いて、フレーム下方に収納されるようになっている。

【０００６】 前後の溝車輪３・３' の車軸にはギアーを取着してあり、両ギアー間にチェー ン１７を架け渡してある。移動アーム８の側方にはフック１８が取着されていて 、枢軸１９を軸として回動し、その先端がチェーンの継ぎ目の中に食い入るよう になっていて、案内車が前進時にはチェーンの継ぎ目から浮き上がるよう、適宜 な勾配が付してある。２０はフックを手動で操作し、移動アームを手動で移動さ せる時に用いるハンドルである。案内車の進行方向を逆方向に設定するときは、 フックを裏返し、枢軸１９の位置をずらして付け換えればよい。２１は進路上の 路面に突設した作動指示板(ａ・ｂ・ｃ・ｄ)に接して作動するポイント入力盤で 、繰り返し停止・伴走用(Ａ)、最終前畝道での停止・案内車後進用(Ｂ)、案内車 の後進停止用(Ｃ)、最終畝道での停止用(Ｄ)などのスイッチ群で構成されている 。最終畝道での作業を終えたロボット車が案内車内に入り、合体して作業を一応 終了する。必要に応じて発進地まで伴走させ、その後終了させる。

【０００７】

【作用】 案内車のスピードは、ロボット車のスピードよりも若干速く設計されていて、 スライド棒１０がロボット車に押され、リターンヘッド１１が接触形スイッチ１ ２に接し、ONの状態になっている時のみ作動して走行する。即ち、このスイッチ がOFF の状態の時には案内車は自走を停止し、ロボット車の追い付くのを待つよ うになる。ロボット車と案内車はこの様にして伴走する。

【０００８】 作用を流れ図で表すと図７に示す如くである。即ち、ロボット車（台車）と案 内車が合体して伴走し、畝間の設定位置に達したとき、ポイント入力盤２１のス イッチ(Ａ)が通路上の作動指示板(ａ)に触れて停止する。案内車が停止すると、 後方の出入口からロボット車が発進し、作業を終了して帰ってきたロボット車は 後方の出入口から案内車内に入り、伴走を繰り返す点は従来技術と同じパターン である。なお、ロボット車は、基板を乗り越えて案内車に出入りし、案内車と伴 走する。

【０００９】 この繰り返しを行って、最終畝道前の畝道に達すると、ポイント入力盤２１の スイッチ(Ｂ)が通路上の作動指示板(ｂ)に触れて停止する。ロボット車が発進す ると案内車は後進し、スイッチ(Ｃ)が作動指示板(ｃ)に触れて後進を停止する。 その停止位置は、案内車の前方の出入口がロボット車の帰路と一致するように設 定されていて、この後進によってチェーン１７が逆回転し、移動アーム８はチェ ーンに噛み合っているフック１８に引かれて後方に移動する。移動アームが後方 に移動するのに従って前方の開閉案内板１３・１３' が閉じ、後方の開閉案内板 が開く。移動アームが更に後方へ移動し、所定位置まで来ると、ハンドルのアー ム部分がレール上の停止ピン２２に接し、フック１７が持ち上げられてチェーン から外れ、後方への移動を停止するに至る。

【００１０】 作業を終えて帰ってきたロボット車は、前方の出入口から案内車内に入り、ス ライド棒１０を押し、接触形スイッチ１２' を作動させて案内車を発進させる。 案内車が発進すると共に、ロボット車は逆進して前進を開始する。このとき、案 内車のスピードはロボット車のスピードよりもやや速いので、ロボット車は案内 車に常に押された状態で前進する。なお、スイッチＢ・Ｃは一方向作動形で、対 方向は自由通過する形式のものである。

【００１１】 最終の畝道に達するとスイッチ(Ｄ)が作動指示板(ｄ)に触れて停止し、ロボッ ト車が発進する。ロボット車が作業を終えて戻り、案内車内に収容されると作業 は一応終了する。即ち、この時点でOFF になるが、発進地に戻った後OFF になる 様にスイッチ群を設定してもよい。

【００１２】

【実施例】

実施例１ 試作した案内車を畝植えされた食用菊畑の殺虫作業に試用した。その結果、所 期どおり１００％自動的に変換をさせ得る事が出来た。

【００１３】 実施例２ 畝植えしたハウス栽培のピーマンとキューリの消毒作業に試用した。ハウスは ピーマン５室、キューリ５室で栽培品種に関係なく自動的に変換させる事が出来 、ハウス栽培の作業にも十分対応できる事が認められた。

【００１４】

【考案の効果】

試作した案内車を露地栽培の食用菊畑と、ハウス栽培のピーマンとキューリ畑 で試用し、次の効果を確認した。 並列状に多数畝植えされた農作物の殺虫や殺菌、施肥などの作業を完全にロ ボット化する事が出来、農作物の工場的な生産化が促進され、生産物のコストダ ウンが期待される。 農作物の工場的な生産化が促進され、海外からの輸入圧力に対抗する事が出 来、農作物の安定的な国内需給が図られる。 農業の国際化が進み、大規模営農・機械化・省力化の促進に迫られる昨今、 それらのニーズに応える事が出来る。 農作業の機械化が一段と促進し、農夫を重労働から解放して、若者の農業離 れをくい止める事が出来る。 消毒や施肥などの作業に基づく薬害から農夫を守ると共に、農産物の品質と 生産性の一層の向上に結び付く。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る案内車の正面図である。

【図２】図１に示す案内車の平面図である。

【図３】右側面図で、その左半分を図２のＡ−Ａ断面で
示してある。

【図４】図３のＢ−Ｂ断面図である。

【図５】左側面図である。

【図６】ポイント入力盤の概念図である。

【図７】本考案に係る案内車の作用を示す流れ図であ
る。

【符号の説明】

１ フレーム ２ タイヤ ３・３' 溝車輪 ４ 動力ボックス ５ 基板 ６ 移動アーム用レール ７・７' 溝車輪 ８ 移動アーム ９・９' 伴走案内板 １０ スライド棒 １１・１１' リターンヘッド １２・１２' 接触形スイッチ １３・１３' 案内板 １４・１４' 枢軸 １５・１５' スプリング １６ 係合部 １７ チェーン １８ フック １９ 枢軸 ２０ ハンドル ２１ ポイント入力盤 ２２ 停止ピン

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 平鋼や形鋼などを用い、進行方向に対し
   て前後対称形状に形成したフレーム１を動輪の１個のタ
   イヤ２と、レール上を走行する２個の溝車輪３・３' に
   よって支え、前方と後方の片側各１カ所にロボット車の
   出入口を設け、開閉式の案内板１３・１３' を取着した
   事を特徴とする畑作作業用ロボット車の走路変換案内
   車。
2. 【請求項２】 フレームの側方に移動アーム用レール６
   を固着して、移動アーム８を支える溝車輪７・７' を該
   レール６に挟持させ、進行作動状況に応じて該移動アー
   ムが移動出来るようになし、該移動アームに取着したス
   ライド棒のリターンヘッド１１・１１' をロボット車が
   押圧する事により接触形スイッチ１２・１２' を作動さ
   せ、案内車がロボット車と伴走進行・停止が出来る事を
   特徴とする請求項１記載の畑作作業用ロボット車の走路
   変換案内車。
3. 【請求項３】 進路上のレール側近に設置した複数の作
   動指示板（ａ・ｂ・など）の何れかに接し、前進・停
   止、後進・停止などの選択機能を司るポイント入力盤２
   １を備えた事を特徴とする請求項１記載の畑作作業用ロ
   ボット車の走路変換案内車。