JPH0550241A - 極厚材の狭開先溶接方法 - Google Patents
極厚材の狭開先溶接方法Info
- Publication number
- JPH0550241A JPH0550241A JP23098791A JP23098791A JPH0550241A JP H0550241 A JPH0550241 A JP H0550241A JP 23098791 A JP23098791 A JP 23098791A JP 23098791 A JP23098791 A JP 23098791A JP H0550241 A JPH0550241 A JP H0550241A
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- Japan
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- welding
- groove
- gap
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- thick material
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 両側狭開先を有する極厚材を溶込み不良がな
くかつ角変形が少ない安定した溶接継手で溶接するとと
もに、大巾な工数低減を図る。 【構成】 両側に狭開先２を有する極厚材１を多層溶接
するにあたり、溶接トーチ５と同一溶接線上に取付けた
レーザー視覚式ギャップセンサー１３で各層溶接終了後
の次層溶接部近傍の開先ギャップを自動的に検出してそ
の側の溶接を続ける。更にレーザー視覚式ギャップセン
サー１３の検出値が予め設定された開先ギャップに達し
た時点で検出信号を画像処理システム１５を介し反転モ
ーター４にフィードバックさせ、極厚材１を反転させ他
側の溶接を施工する。
くかつ角変形が少ない安定した溶接継手で溶接するとと
もに、大巾な工数低減を図る。 【構成】 両側に狭開先２を有する極厚材１を多層溶接
するにあたり、溶接トーチ５と同一溶接線上に取付けた
レーザー視覚式ギャップセンサー１３で各層溶接終了後
の次層溶接部近傍の開先ギャップを自動的に検出してそ
の側の溶接を続ける。更にレーザー視覚式ギャップセン
サー１３の検出値が予め設定された開先ギャップに達し
た時点で検出信号を画像処理システム１５を介し反転モ
ーター４にフィードバックさせ、極厚材１を反転させ他
側の溶接を施工する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は極厚材の狭開先溶接方法
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】極厚材の両側狭開先溶接においては、確
実に溶接するためには次層溶接部近傍の開先ギャップが
重要であり、溶接可能な適正開先ギャップ範囲より広い
場合開先壁への溶込み不良を生じ、狭い場合前層間で溶
込み不良等の欠陥が生じ易い。そこで従来、次層溶接部
近傍の開先ギャップを計測するために、図３正面図に示
すように、板厚材１の狭開先２内の溶接全長の数ケ所に
長尺の内径ゲージ１７を挿入し、手計測で測る方法が採
られているが、狭開先２の深い位置では測定誤差が生じ
易く、かつ計測時間がかかる不具合がある。
実に溶接するためには次層溶接部近傍の開先ギャップが
重要であり、溶接可能な適正開先ギャップ範囲より広い
場合開先壁への溶込み不良を生じ、狭い場合前層間で溶
込み不良等の欠陥が生じ易い。そこで従来、次層溶接部
近傍の開先ギャップを計測するために、図３正面図に示
すように、板厚材１の狭開先２内の溶接全長の数ケ所に
長尺の内径ゲージ１７を挿入し、手計測で測る方法が採
られているが、狭開先２の深い位置では測定誤差が生じ
易く、かつ計測時間がかかる不具合がある。
【０００３】また両側狭開先溶接は、初層近傍では溶接
を一方に集中すると、開先ギャップ収縮量が表裏で相当
差を生じ最終的に片側に角変形が集中し溶接が不可能と
なることがあり、そのため開先ギャップの計測及び反転
回数がひんぱんとなり、能率面で問題が生ずる。
を一方に集中すると、開先ギャップ収縮量が表裏で相当
差を生じ最終的に片側に角変形が集中し溶接が不可能と
なることがあり、そのため開先ギャップの計測及び反転
回数がひんぱんとなり、能率面で問題が生ずる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、次層溶接部近傍の開先
ギャップが容易かつ高精度に計測でき、その結果溶込み
不良を生ずることなく安定した溶接継手が得られ、また
開先ギャップ検出信号がある設定値に達した時点で極厚
材を自動的に反転させ、その結果溶接後の開先ギャップ
は均等に収縮し、角変形が少ない溶接が可能となるとと
もに時間短縮による大巾な工数低減が図れる極厚材の狭
開先溶接方法を提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、次層溶接部近傍の開先
ギャップが容易かつ高精度に計測でき、その結果溶込み
不良を生ずることなく安定した溶接継手が得られ、また
開先ギャップ検出信号がある設定値に達した時点で極厚
材を自動的に反転させ、その結果溶接後の開先ギャップ
は均等に収縮し、角変形が少ない溶接が可能となるとと
もに時間短縮による大巾な工数低減が図れる極厚材の狭
開先溶接方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、両
側狭開先を有する極厚材を多層溶接するにあたり、溶接
トーチと同一溶接線上に取付けたレーザー視覚式ギャッ
プセンサーで各層溶接終了後の次層溶接部近傍の開先ギ
ャップを自動的に検出してその側の溶接を続け、更に上
記レーザー視覚式ギャップセンサーの検出値が予め設定
された開先ギャップに達した時点で検出信号を画像処理
システムを介し反転モーターにフィードバックさせ、極
厚材を反転させ他側の溶接を施工することを特徴とす
る。
側狭開先を有する極厚材を多層溶接するにあたり、溶接
トーチと同一溶接線上に取付けたレーザー視覚式ギャッ
プセンサーで各層溶接終了後の次層溶接部近傍の開先ギ
ャップを自動的に検出してその側の溶接を続け、更に上
記レーザー視覚式ギャップセンサーの検出値が予め設定
された開先ギャップに達した時点で検出信号を画像処理
システムを介し反転モーターにフィードバックさせ、極
厚材を反転させ他側の溶接を施工することを特徴とす
る。
【０００６】
【作用】本発明極厚材の狭開先溶接方法においては、レ
ーザー視覚式ギャップセンサーにより極厚材狭開先の次
層溶接部近傍の開先ギャップが容易に計測でき、更にレ
ーザー視覚式ギャップセンサーからの検出信号を画像処
理システムにより処理させることにより、開先ギャップ
が高精度に計測できる。またレーザー視覚式ギャップセ
ンサーで計測した開先ギャップがある設定値に達した時
点で検出信号を反転モーターにフィードバックさせるこ
とにより、極厚材を自動的に反転させることができる。
ーザー視覚式ギャップセンサーにより極厚材狭開先の次
層溶接部近傍の開先ギャップが容易に計測でき、更にレ
ーザー視覚式ギャップセンサーからの検出信号を画像処
理システムにより処理させることにより、開先ギャップ
が高精度に計測できる。またレーザー視覚式ギャップセ
ンサーで計測した開先ギャップがある設定値に達した時
点で検出信号を反転モーターにフィードバックさせるこ
とにより、極厚材を自動的に反転させることができる。
【０００７】
【実施例】本発明極厚材の狭開先溶接方法の一実施例を
図面について説明すると、図１は本方法の実施装置を示
し、同図（Ａ）は溶接中の装置全体の模式図、同図
（Ｂ）は開先ギャップ検出中の部分図、図２は同上にお
けるレーザー視覚式ギャップセンサーを示す正面図であ
る。
図面について説明すると、図１は本方法の実施装置を示
し、同図（Ａ）は溶接中の装置全体の模式図、同図
（Ｂ）は開先ギャップ検出中の部分図、図２は同上にお
けるレーザー視覚式ギャップセンサーを示す正面図であ
る。
【０００８】図１において、表裏両側の狭開先２で溶接
される極厚材１は両端部が連結具３を介し反転モーター
４に連結されている。狭開先２中に挿入される溶接トー
チ５は、ワイヤ６が挿し通されるとともに、深さ方向ス
ライド７及びギャップ方向スライド８を介してマニピュ
レーター９に保持されている。またこの溶接トーチ５に
は連結板１０を介してセンサー上下スライド１１が取付
けられるとともに、そこに溶接トーチ５と同一溶接線上
にあるように支持されたセンサー取付板１２に左右１対
の（図２参照）レーザー視覚式ギャップセンサー１３が
取付けられており、またセンサー上下スライド１１にレ
ーザー視覚式ギャップセンサー１３に対向するレーザー
光源１４が取付けられている。更にこのレーザー視覚式
ギャップセンサー１３の出力端は画像処理システム１５
を介してコントローラー１６に接続されており、このコ
ントローラー１６は、上記反転モーター４，深さ方向ス
ライド７，ギャップ方向スライド８，マニピュレーター
９及びセンサー上下スライド１１にそれぞれ連結されて
いる。
される極厚材１は両端部が連結具３を介し反転モーター
４に連結されている。狭開先２中に挿入される溶接トー
チ５は、ワイヤ６が挿し通されるとともに、深さ方向ス
ライド７及びギャップ方向スライド８を介してマニピュ
レーター９に保持されている。またこの溶接トーチ５に
は連結板１０を介してセンサー上下スライド１１が取付
けられるとともに、そこに溶接トーチ５と同一溶接線上
にあるように支持されたセンサー取付板１２に左右１対
の（図２参照）レーザー視覚式ギャップセンサー１３が
取付けられており、またセンサー上下スライド１１にレ
ーザー視覚式ギャップセンサー１３に対向するレーザー
光源１４が取付けられている。更にこのレーザー視覚式
ギャップセンサー１３の出力端は画像処理システム１５
を介してコントローラー１６に接続されており、このコ
ントローラー１６は、上記反転モーター４，深さ方向ス
ライド７，ギャップ方向スライド８，マニピュレーター
９及びセンサー上下スライド１１にそれぞれ連結されて
いる。
【０００９】このような装置により、狭開先２の開先ギ
ャップを自動的に検出しながら溶接する要領を説明する
と、図１（Ａ）において、溶接トーチ５は、先端からの
ワイヤ６突出し長さが適正にセットされた後、コントロ
ーラー１６でギャップ方向スライド８及び深さ方向スラ
イド７により所定の位置にセットされる。そして溶接ト
ーチ５はアーク発生後マニピュレーター９によって矢印
の溶接方向へ進み、所定の溶接長が終了すると同図
（Ｂ）のように上昇する。
ャップを自動的に検出しながら溶接する要領を説明する
と、図１（Ａ）において、溶接トーチ５は、先端からの
ワイヤ６突出し長さが適正にセットされた後、コントロ
ーラー１６でギャップ方向スライド８及び深さ方向スラ
イド７により所定の位置にセットされる。そして溶接ト
ーチ５はアーク発生後マニピュレーター９によって矢印
の溶接方向へ進み、所定の溶接長が終了すると同図
（Ｂ）のように上昇する。
【００１０】その後センサー上下スライド１１によって
レーザー視覚式ギャップセンサー１３が次層溶接部近傍
まで下降し、マニピュレーター９で溶接方向の反対方向
へ後退し溶接スタート地点に達すると、その検出信号が
画像処理システム１５にて処理され開先ギャップ量が計
算される。このレーザー視覚式ギャップセンサー１３に
よる開先ギャップの検出においては、レーザー光源１４
からの光をレーザー視覚式ギャップセンサー１３で撮影
した開先ギャップのプロフィールを光の帯でならい、コ
ントローラー１６内にフィードバックし出力電圧として
検出する。
レーザー視覚式ギャップセンサー１３が次層溶接部近傍
まで下降し、マニピュレーター９で溶接方向の反対方向
へ後退し溶接スタート地点に達すると、その検出信号が
画像処理システム１５にて処理され開先ギャップ量が計
算される。このレーザー視覚式ギャップセンサー１３に
よる開先ギャップの検出においては、レーザー光源１４
からの光をレーザー視覚式ギャップセンサー１３で撮影
した開先ギャップのプロフィールを光の帯でならい、コ
ントローラー１６内にフィードバックし出力電圧として
検出する。
【００１１】しかしてこの計算値が予め設定された開先
ギャップに達していない場合、レーザー視覚式ギャップ
センサー１３は上昇し再度溶接トーチ５が下降して上記
動作をくりかえす。くりかえし後設定された開先ギャッ
プに到達すると、マニピュレーター９によって溶接トー
チ５及びレーザー視覚式ギャップセンサー１３が上昇
後、反転モーター４の作動により極厚材１が反転する。
以後溶接トーチ５はマニピュレーター９によって下降し
溶接が始まり、計測反転動作がくりかえされ最終層まで
溶接が施工される。
ギャップに達していない場合、レーザー視覚式ギャップ
センサー１３は上昇し再度溶接トーチ５が下降して上記
動作をくりかえす。くりかえし後設定された開先ギャッ
プに到達すると、マニピュレーター９によって溶接トー
チ５及びレーザー視覚式ギャップセンサー１３が上昇
後、反転モーター４の作動により極厚材１が反転する。
以後溶接トーチ５はマニピュレーター９によって下降し
溶接が始まり、計測反転動作がくりかえされ最終層まで
溶接が施工される。
【００１２】かくしてこのような方法によれば、レーザ
ー視覚式ギャップセンサー１３により極厚材狭開先２の
次層溶接部近傍の開先ギャップが容易に計測でき、更に
レーザー視覚式ギャップセンサー１３からの検出信号を
画像処理システム１５により処理させることにより開先
ギャップが高精度に計測できる。またレーザー視覚式ギ
ャップセンサー１３で計測した開先ギャップがある設定
値に達した時点で検出信号を反転モーター４にフィード
バックさせることにより、極厚材１を自動的に反転させ
ることができる。
ー視覚式ギャップセンサー１３により極厚材狭開先２の
次層溶接部近傍の開先ギャップが容易に計測でき、更に
レーザー視覚式ギャップセンサー１３からの検出信号を
画像処理システム１５により処理させることにより開先
ギャップが高精度に計測できる。またレーザー視覚式ギ
ャップセンサー１３で計測した開先ギャップがある設定
値に達した時点で検出信号を反転モーター４にフィード
バックさせることにより、極厚材１を自動的に反転させ
ることができる。
【００１３】
【発明の効果】要するに本発明によれば、両側狭開先を
有する極厚材を多層溶接するにあたり、溶接トーチと同
一溶接線上に取付けたレーザー視覚式ギャップセンサー
で各層溶接終了後の次層溶接部近傍の開先ギャップを自
動的に検出してその側の溶接を続け、更に上記レーザー
視覚式ギャップセンサーの検出値が予め設定された開先
ギャップに達した時点で検出信号を画像処理システムを
介し反転モーターにフィードバックさせ、極厚材を反転
させ他側の溶接を施工することにより、次層溶接部近傍
の開先ギャップが容易かつ高精度に計測でき、その結果
溶込み不良を生ずることなく安定した溶接継手が得ら
れ、また開先ギャップ検出信号がある設定値に達した時
点で極厚材を自動的に反転させ、その結果溶接後の開先
ギャップは均等に収縮し、角変形が少ない溶接が可能と
なるとともに時間短縮による大巾な工数低減が図れる極
厚材の狭開先溶接方法を得るから、本発明は産業上極め
て有益なものである。
有する極厚材を多層溶接するにあたり、溶接トーチと同
一溶接線上に取付けたレーザー視覚式ギャップセンサー
で各層溶接終了後の次層溶接部近傍の開先ギャップを自
動的に検出してその側の溶接を続け、更に上記レーザー
視覚式ギャップセンサーの検出値が予め設定された開先
ギャップに達した時点で検出信号を画像処理システムを
介し反転モーターにフィードバックさせ、極厚材を反転
させ他側の溶接を施工することにより、次層溶接部近傍
の開先ギャップが容易かつ高精度に計測でき、その結果
溶込み不良を生ずることなく安定した溶接継手が得ら
れ、また開先ギャップ検出信号がある設定値に達した時
点で極厚材を自動的に反転させ、その結果溶接後の開先
ギャップは均等に収縮し、角変形が少ない溶接が可能と
なるとともに時間短縮による大巾な工数低減が図れる極
厚材の狭開先溶接方法を得るから、本発明は産業上極め
て有益なものである。
【図１】本発明極厚材の狭開先溶接方法の一実施例にお
ける実施装置を示し、同図（Ａ）は溶接中の装置全体の
模式図、同図（Ｂ）は開先ギャップ検出中の部分図であ
る。
ける実施装置を示し、同図（Ａ）は溶接中の装置全体の
模式図、同図（Ｂ）は開先ギャップ検出中の部分図であ
る。
【図２】同上におけるレーザー視覚式ギャップセンサー
を示す正面図である。
を示す正面図である。
【図３】従来の開先ギャップ計測要領を示す正面図であ
る。
る。
１ 極厚材 ２ 狭開先 ３ 連結具 ４ 反転モーター ５ 溶接トーチ ６ ワイヤ ７ 深さ方向スライド ８ ギャップ方向スライド ９ マニピュレーター 10 連結板 11 センサー上下スライド 12 センサー取付板 13 レーザー視覚式ギャップセンサー 14 レーザー光源 15 画像処理システム 16 コントローラー
Claims (1)
- 【請求項１】 両側狭開先を有する極厚材を多層溶接す
るにあたり、溶接トーチと同一溶接線上に取付けたレー
ザー視覚式ギャップセンサーで各層溶接終了後の次層溶
接部近傍の開先ギャップを自動的に検出してその側の溶
接を続け、更に上記レーザー視覚式ギャップセンサーの
検出値が予め設定された開先ギャップに達した時点で検
出信号を画像処理システムを介し反転モーターにフィー
ドバックさせ、極厚材を反転させ他側の溶接を施工する
ことを特徴とする極厚材の狭開先溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23098791A JPH0550241A (ja) | 1991-08-19 | 1991-08-19 | 極厚材の狭開先溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23098791A JPH0550241A (ja) | 1991-08-19 | 1991-08-19 | 極厚材の狭開先溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0550241A true JPH0550241A (ja) | 1993-03-02 |
Family
ID=16916460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23098791A Withdrawn JPH0550241A (ja) | 1991-08-19 | 1991-08-19 | 極厚材の狭開先溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0550241A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004028487A1 (de) * | 2004-06-11 | 2006-01-12 | Mahle Gmbh | Verfahren zur Herstellung verschleissfester Flanken für einen Trapezring für Verbrennungsmotoren |
| KR100649053B1 (ko) * | 2005-12-14 | 2006-11-27 | 한국생산기술연구원 | 레이저-ｍｉｇ 하이브리드 용접방법 |
| CN103447662A (zh) * | 2013-08-20 | 2013-12-18 | 江苏科技大学 | 窄间隙焊缝偏差的脉冲电弧传感检测方法 |
| CN104439620A (zh) * | 2014-12-09 | 2015-03-25 | 江苏科技大学 | 窄间隙焊接电弧摇动的适应控制方法及装置 |
| CN105798429A (zh) * | 2016-05-12 | 2016-07-27 | 湘潭大学 | 一种用于窄间隙埋弧焊的磁控焊缝跟踪传感器 |
| CN106392267A (zh) * | 2016-11-28 | 2017-02-15 | 华南理工大学 | 一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪方法 |
| CN110153534A (zh) * | 2019-06-03 | 2019-08-23 | 山东大学 | 适应焊接变形的多层多道机器人焊接路径规划方法及系统 |
| WO2020020113A1 (zh) * | 2018-07-25 | 2020-01-30 | 同高先进制造科技（太仓）有限公司 | 一种主动激光视觉焊缝跟踪系统及焊缝位置检测方法 |
| CN111496358A (zh) * | 2020-05-30 | 2020-08-07 | 山东平云智能装备有限公司 | 一种窄间隙钨极氩弧焊枪 |
-
1991
- 1991-08-19 JP JP23098791A patent/JPH0550241A/ja not_active Withdrawn
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004028487B4 (de) * | 2004-06-11 | 2018-11-15 | Mahle Gmbh | Verfahren zur Herstellung verschleissfester Flanken für einen Trapezring für Verbrennungsmotoren |
| US7572344B2 (en) | 2004-06-11 | 2009-08-11 | Mahle Gmbh | Method for the production of wear-resistant sides for a keystone ring for internal combustion engine |
| DE102004028487A1 (de) * | 2004-06-11 | 2006-01-12 | Mahle Gmbh | Verfahren zur Herstellung verschleissfester Flanken für einen Trapezring für Verbrennungsmotoren |
| KR100649053B1 (ko) * | 2005-12-14 | 2006-11-27 | 한국생산기술연구원 | 레이저-ｍｉｇ 하이브리드 용접방법 |
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| CN105798429A (zh) * | 2016-05-12 | 2016-07-27 | 湘潭大学 | 一种用于窄间隙埋弧焊的磁控焊缝跟踪传感器 |
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| CN106392267A (zh) * | 2016-11-28 | 2017-02-15 | 华南理工大学 | 一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪方法 |
| CN106392267B (zh) * | 2016-11-28 | 2018-09-14 | 华南理工大学 | 一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪方法 |
| WO2020020113A1 (zh) * | 2018-07-25 | 2020-01-30 | 同高先进制造科技（太仓）有限公司 | 一种主动激光视觉焊缝跟踪系统及焊缝位置检测方法 |
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| CN111496358A (zh) * | 2020-05-30 | 2020-08-07 | 山东平云智能装备有限公司 | 一种窄间隙钨极氩弧焊枪 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19981112 |