JPH0534156A - 車両用方位計 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 精度良く地磁気方位センサ１の出力円中心座
標値が得られ、しかも補正のために１周旋回走行をしな
くて済む車両用方位計を提供する。 【構成】 走行中に得られる全ての地磁気方位センサ１
の出力値を利用し、しかも各出力値には出力回数に比例
した重み付けをする。そして、センサ出力値によって描
かれる円が真円を描くべく、上記重み付け値に基づいて
出力円中心座標値を求め、その値が算出されたときの重
み付け値に基づいて中心座標値を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地磁気方位センサの出
力値で示される座標へ該センサの出力円中心座標値から
向う方向を、車両の走行方位として検出する車両用方位
計に関する。

【０００２】

【従来の技術】地磁気方位センサを用いて車両の走行方
位を検出する装置としては、特開昭５９−１００８１２
号公報に記載のものが知られている。

【０００３】この方位計は一対の巻線が水平姿勢で直交
されており、それら巻線では鎖交地磁気に応じた地磁気
成分検出電圧（出力値）が各々得られており、均一な地
磁気中で車両が周回走行されると、それら巻線の検出電
圧で示される座標により座標面上で円（地磁気方位セン
サの出力円）が描かれる。

【０００４】さらに車両の通常走行中には両巻線の検出
電圧で示される座標へ出力円中心から向う方向が車両の
走行方位として求められている。

【０００５】ここで、車体が着磁すると、出力円の中心
座標が移動し、このため走行方位検出に誤差が生ずる。

【０００６】その場合には車両の旋回走行が行なわれ、
その間に地磁気センサの出力値が複数個サンプリングさ
れ、車両の旋回走行が終了したときにそのサンプリング
された出力値を平均して走行方位検出の誤差が補正され
るよう構成されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
如き従来装置にあっては、補正を行う場所の磁場環境が
悪い場合でも、僅かなサンプリング出力値を用いて平均
化処理を行うようなされているので、精度良く中心座標
値を得ることができず、しかも補正に際しては運転者に
１周旋回走行を強いるという問題点があった。

【０００８】この発明は、上記問題点に鑑み、精度良く
出力円の中心座標値が得られ、しかも補正のために１周
旋回走行をしなくて済む車両用方位計を提供することを
目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る車両用方位計は図１のように構成され
ている。

【００１０】この車両用方位計は、地磁気方位センサ１
により検出される地磁気成分を、水平面上で互いに直交
する２方向の成分に分解し、両地磁気成分が示す座標位
置へ該位置が含まれるべき出力円の中心座標値から向か
う方向に基づいて、車両の走行方位が求められるような
されている。

【００１１】出力値記憶手段ａでは、上記地磁気方位セ
ンサ１から逐次出力される出力値が出力円の含まれる座
標上の所定領域毎にその出力回数とともに記憶される。

【００１２】出力値重み付け手段ｂでは、上記所定領域
に出力された出力回数に基づいて出力値に重み付けがさ
れる。

【００１３】仮想値算出手段ｃでは、地磁気方位センサ
１より逐次出力される出力値の所定個の平均値を算出す
ることにより、上記出力円の中心座標値および半径の仮
想値が算出される。

【００１４】出力値選定手段ｄでは、上記重み付けされ
た出力値に基づいて中心値設定用の出力値が選定され
る。

【００１５】累乗和算出手段ｅでは、上記仮想値に基づ
いて与えられる出力円の中心座標値と上記選定される出
力値との座標上の距離と、上記仮想値に基づいて与えら
れる出力円の半径との差の累乗の和が算出される。

【００１６】修正量演算手段ｆでは、上記累乗和を最小
にする仮想値算出のため、各仮想値の修正量が演算され
る。

【００１７】中心座標値補正手段ｇでは、上記各仮想値
の修正量がいずれも所定値以下の場合、そのときの仮想
中心値および上記重み付け値に基づいて出力円の中心座
標値が補正される。

【００１８】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明に係る車両用方
位計の好適な実施例を説明する。

【００１９】図２には本発明が適用されたナビゲーショ
ンシステムの基本構成が示されており、同図において、
地磁気方位センサ１では地磁気成分が水平面上における
直交２方向に分解され、各方向の地磁気成分が座標を示
す電気信号として出力されている。

【００２０】２は上記地磁気方位センサ１の出力を検出
し、デジタル信号に変換する出力処理回路、３は上記地
磁気方位センサ１の出力信号から方位を検出する方位検
出部、４は本発明の特徴的な部分である車体着磁補正回
路でマイクロプロセッサを中心として構成されている。

【００２１】図３には地磁気方位センサ１が示されてお
り、環状のパーマロイコア６には、互いに直交する巻線
７Ｘ、７Ｙが設けられている。

【００２２】そしてそのパーマロイコア６には巻線８が
巻回されており、巻線８は図４のようにパーマロイコア
６が飽和する直前まで励磁電源９により通電されてい
る。

【００２３】以上の地磁気方位センサ１が無磁界中に置
かれると、パーマロイコア６の部位Ｓ₁ ，部位Ｓ₂ を各
々通る磁束Φ₁ ，Φ₂ は図５のように大きさが同じで方
向が反対となる。

【００２４】したがって、巻線７Ｘに鎖交する磁束が零
となるとその検出電圧

【数１】 も零となり、同様に巻線７Ｙの検出電圧Ｖｙも零とな
る。

【００２５】さらにこの地磁気方位センサ１へ図３のよ
うに地磁気Ｈｅが巻線７Ｘに対し直角に加わると、パー
マロイコア６内において磁束密度Ｂｅ＝μＨｅ（μはパ
ーマロイコア６の透磁率）だけ磁束にバイアスが与えら
れ、磁束Φ₁，Φ₂ は図６のように非対称となる。

【００２６】したがって、巻線７Ｘには図７に示される
波形の検出電圧Ｖｘが得られる。

【００２７】また巻線７Ｙに対して地磁気Ｈｅが平行で
あるので、その巻線７Ｙに地磁気Ｈｅが交わることはな
く、このためこの巻線７Ｙには電圧Ｖｙが生ずることは
ない。

【００２８】この地磁気方位センサ１は図８のように水
平姿勢で車両に搭載されており、例えば同図のように地
磁気Ｈｅがその巻線７Ｘ、７Ｙに交わり、その結果、そ
れら巻線７Ｘ、７Ｙには地磁気Ｈｅに応じた検出電圧Ｖ
ｘ，Ｖｙ（出力値）が各々得られる。

【００２９】それら検出電圧Ｖｘ，Ｖｙは、値Ｋを巻線
定数、値Ｂを地磁気Ｈｅの水平分力とすれば、次の第
（１）式、第（２）式で各々示される。 Ｖｘ＝ＫＢcos θ （１） Ｖｙ＝ＫＢsin θ （２） したがって、図８のように車両の幅方向を基準とすれ
ば、その走行方向を示す角度θは、 θ＝tan ^-1（Ｖｘ／Ｖｙ） （３） で示される。

【００３０】そして上記第（１）式および第（２）式か
ら理解されるように、均一な地磁気Ｈｅ中で車両が周回
走行されると、巻線７Ｘ、７Ｙの検出電圧Ｖｘ，Ｖｙで
示される座標により図９のようにＸ−Ｙ平面座標上で円
（地磁気方位センサ１の出力円）が描かれ、その出力円
は次式で示される。 Ｖｘ² ＋Ｖｙ² ＝（ＫＢ）² （４） このように巻線７Ｘ、７Ｙの検出電圧Ｖｘ，Ｖｙで定ま
る座標が出力円上に存在するので、方位検出部３ではそ
の座標点（出力点）へ出力円の中心Ｏから向う方向が車
両の走行方位として検出される。

【００３１】ここで、その車両の車体が着磁して例えば
図１０のように地磁気Ｈｅとともにその着磁による磁界
Ｇが巻線７Ｘ、７Ｙに鎖交すると、図１１のように破線
位置から実線位置へ出力円が移動する。

【００３２】その結果、方位検出部３で行なわれる車両
の走行方位検出に誤差が生じることになる。

【００３３】以下、図１２〜図１８を参照しながら、本
実施例の特徴的部分である車体着磁補正回路４の処理手
順について詳述する。

【００３４】本実施例の特徴は、地磁気方位センサ１に
よって描かれる出力円は本来真円を描くことを前提にし
て、地磁気方位センサ１から逐次出力される出力値と、
その時点での磁化強度（出力円の半径）を比較し、その
誤差を小さくすべく出力円の中心座標値を適宜補正する
ようなされていることにある。

【００３５】すなわち、プログラムがスタートされる
と、まずその時点での出力円の中心座標値の「仮想値」
を得るため、地磁気方位センサ１の所定個のデータを収
集するためのセンサ出力値基準収集定数Ｎ，および後述
する出力円の中心座標値補正に際しての収束判定定数と
なるεｘ，εｙ，εｒが設定される（ステップ１０
０）。

【００３６】こうして、車体着磁補正に際して必要な一
定の定数が設定されると、地磁気方位センサ１の収集デ
ータ個数カウンタｉがリセットされ（ステップ１０
２）、以後地磁気方位センサ１から逐次出力される出力
値が収集され記憶されることになる。

【００３７】すなわち、ステップ１０４では、上記収集
データ個数カウンタｉがカウントアップされ、続いてス
テップ１０６では、地磁気方位センサ１の出力電圧Ｖ
ｘ，Ｖｙが、出力円の含まれる座標上の所定領域毎にそ
の出力回数とともに記憶される。

【００３８】図１３は、上記ステップ１０６における処
理手順の詳細を示すフローチャートである。

【００３９】同図において、まずステップ２００では、
地磁気方位センサ１が出力する第ｉ番目の出力電圧Ｖ
ｘ，Ｖｙが、出力値｛Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ）｝として収集
され記憶される。

【００４０】次にＶｘカウンタｎがリセットされ（ステ
ップ２０２）、上記記憶された出力値Ｘ（ｉ）が予め定
められた値ｘｎ，ｘ_n+1 の間にあるか否かが調べられる
（ステップ２０４）。

【００４１】図１８は、地磁気方位センサ１の出力電圧
Ｖｘ，Ｖｙを座標上の出力値として示したものである
が、今同図を用いてステップ２０４の処理内容を説明す
ると、Ｖｘ電圧の出力値Ｘ（ｉ）が、横軸のｘｎとｘ
_n+1 で示される１セグメント幅Ｐｘ内にあるか否かが調
べられていることになる。

【００４２】そして、読出された出力値Ｘ（ｉ）がｘｎ
とｘ_n+1 の間にある場合（ステップ２０４でＹＥＳ）、
Ｖｘカウンタｎがｎｖとして記憶されることになる（ス
テップ２１０）。

【００４３】一方、ステップ２０４でＮＯの場合、ｘ
_n+1 で示される出力値が予め定められた上限出力値ｎ
_MAX に達しているか否かが調べられ（ステップ２０
６）、達していないならば（ステップ２０６でＮＯ）、
Ｖｘカウンタｎがカウントアップされて（ステップ２０
８）、再びステップ２０４以下の処理がなされることに
なる。

【００４４】また、ｘ_n+1 で示される出力値が上限出力
値ｎ_MAX に達している場合（ステップ２０６でＹＥ
Ｓ）、Ｖｘカウンタｎ_MAX がｎｖとして記憶されること
になる（ステップ２１２）。

【００４５】一方、センサ出力電圧Ｖｙに関しても、Ｖ
ｙカウンタｍにおいて、上記と同様の処理がなされる
（ステップ２１４〜２２４）。

【００４６】すなわち、再び図１８を用いて説明する
と、読出された出力値Ｙ（ｉ）が、縦軸のｙｍとｙ_m+1
で示される１セグメント幅Ｐｙ内にあるか否かが調べら
れることになる。

【００４７】こうして、地磁気方位センサ１の出力電圧
Ｖｘ，Ｖｙで示される出力値｛Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ）｝が
Ｘ軸方向およびＹ軸方向において一定の値毎にカウント
アップされると、最後に出力回数カウンタｊ（ｎｖ，ｍ
ｖ）がカウントアップされる（ステップ２２６）。

【００４８】以下、２番目以降に収集したデータについ
ても同様の処理がなされることになる。

【００４９】この処理は、図１８の斜線に示す如く、セ
ンサ出力電圧Ｖｘ，Ｖｙで示される座標上において、セ
ンサ出力値が各セグメントに何回出力したか、すなわち
出力円の含まれる座標上の所定領域毎にセンサ出力値が
何回出力したかを記憶していることに等しい。

【００５０】そして、上記の如くして記憶された各セグ
メントの出力回数は、後述する出力円の中心値補正に際
して出力値重みづけのためのパラメータとして使用され
ることになる。

【００５１】上記の如くして地磁気方位センサ１の一定
数の出力値が収集記憶されると、次にこれが所定数Ｎを
越えたか否か判断される（ステップ１０８）。

【００５２】ここで収集された出力値がＮを越えていな
ければ（ステップ１０８でＮＯ）、さらに収集記憶され
るとともに、Ｎを越えていれば（ステップ１０８でＹＥ
Ｓ）、ステップ１１０に進み、上記収集データに基づい
て、まず次式で示される出力円の中心座標値が仮想中心
値（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）として算出されることになる。

【００５３】

【数２】 一方、上記演算とともに、その時点での地磁気方位セン
サ１の仮想地磁気強度（出力円の半径）Ｒ₀ も算出され
る。

【００５４】この仮想地磁気強度Ｒ₀ は、上記仮想中心
値（Ｘ₀，Ｙ₀ ）を中心とする出力円の半径に当たり、
平均地磁気強度である３００mG( ミリガウス）相当の長
さで、出力円上に描かれ得るものである。

【００５５】こうして、仮想中心値（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）およ
び仮想地磁気強度Ｒ₀ が算出されると、次にステップ１
１２において、中心値補正に用いられる出力値の設定処
理が行われる。

【００５６】図１４は、上記ステップ１１２における処
理手順の詳細を示すフローチャートであるが、この処理
では、まず計算データカウンタＱが０か否かが調べられ
（ステップ３００）、計算データカウンタＱが０の場合
（ステップ３００でＹＥＳ）、ステップ３０２でＱ＝１
にセットされる。

【００５７】そして、次に重みパラメータｐがカウント
アップされ（ステップ３０４）、続いてＶｘカウンタｎ
とＶｙカウンタｍがリセットされる（ステップ３０６，
３０８）。

【００５８】次に、ステップ３１０では、出力回数カウ
ンタｊ（ｎ，ｍ）が、重みパラメータｐに依存する変数
３（ｐ−１）より大きいか否かが調べられる。

【００５９】例えば、図１８において斜線部分の出力回
数カウンタｊ（ｎ，ｍ）が、重みパラメータをｐとする
一定の変数３（ｐ−１）の値より大きいか否かが調べら
れることになる。

【００６０】ここで、出力回数カウンタｊ（ｎ，ｍ）が
３（ｐ−１）より大きい場合（ステップ３１０でＹＥ
Ｓ）、そのときの出力値ｘｎ，ｙｍが、出力回数カウン
タｊ（ｎ，ｍ）個だけ、中心値補正の算出処理に用いら
れるデータとして、（ｘ₁ ，ｙ₁ ）（ｘ₂ ，ｙ₂ ）、…
の如く、計算データカウンタＱをパラメータとしてセッ
トされることになる（ステップ３１２）。

【００６１】そして、この処理は、ステップ３１４〜３
２２に示されるように、全ての出力回数カウンタｊ
（ｎ，ｍ）について行われる。

【００６２】なお、本実施例では、重みパラメータｐ
は、出力回数に比例して設定するとともにこの出力回数
を３の倍数個ごとの段階に設定しているが、これは取得
信号の性質，センサ精度等に基づいて適宜設定すること
ができる。

【００６３】上記の如くして、ステップ１１２の処理が
なされ、出力円の中心値補正に際して利用される出力値
データが得られると、次にステップ１１３（図１５）の
処理により、仮想中心値（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）で示される座標
値とステップ１１２で設定された中心値補正用データで
示される出力座標値｛Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ）｝との距離
と、仮想地磁気強度Ｒ₀ で出力円上に示される距離との
差の二乗の和が算出される。

【００６４】すなわち、まず仮想中心値で示される座標
（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）と、ステップ１１２の処理により設定さ
れた出力値で示される座標｛Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ）｝との
距離Ｒｉは次式で得られる。 Ｒi=［｛Ｘ(i)-Ｘ₀ ｝² ＋｛Ｙ(i)-Ｙ₀ ｝² ］^1/2 （７） 従って、仮想中心値（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）で示される座標値と
ステップ１１２の処理により設定された出力値で示され
る座標値との距離Ｒｉと、仮想地磁気強度Ｒ₀ で示され
る距離の差の二乗の和（以下、二乗和という）Ｊは次式
で得られることになる。

【００６５】

【数３】 そして、本実施例では、上記二乗和Ｊを最小にする仮想
中心値を得ることによって出力円の着磁補正をするとい
う最小二乗法の演算手法を基本にして、以後の演算処理
がなされている。

【００６６】ところで、上記（８）式において、二乗和
Ｊを最小にするということは、二乗和Ｊを最小にするＸ
₀ ，Ｙ₀ ，Ｒ₀ を求めることに帰着する。

【００６７】そして、この場合、次式（９），（１
０），（１１）で示される二乗和ＪのＸ₀ ，Ｙ₀ ，Ｒ₀
に関するそれぞれの導関数が０となることが必要条件と
なる。

【００６８】すなわち、

【数４】 従って、上記（９），（１０），（１１）の各式を満足
するＸ₀ ，Ｙ₀ ，Ｒ₀ を求めれば、そのＸ₀ ，Ｙ₀ で示
される座標値が、補正後の地磁気方位センサ１の中心座
標となることになる。

【００６９】しかし、上記（９），（１０），（１１）
式を満たす方程式の解析解を求めることはできない。

【００７０】そこで、本実施例では、Ｎｅｗｔｏｎ−Ｒ
ａｐｈｓｏｎ法を用いて、次式（１２），（１３），
（１４），（１５）によりＸ₀ ，Ｙ₀ ，Ｒ₀ の修正量
ｈ，ｌ，ｍを求めることにする（ステップ１１４）。

【００７１】

【数５】

【数６】 すなわち、Ｘ₀ ，Ｙ₀ ，Ｒ₀ の数値解を求めることは上
記（１２），（１３），（１４），（１５）の各式を満
たす修正量ｈ，ｌ，ｍを求めることに収束する。

【００７２】そして、本実施例では、後述するように上
記修正量ｈ，ｌ，ｍがいずれも所定値以下となった場合
の仮想中心値（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）に基づいて出力円の中心座
標値が補正されるようなされている。

【００７３】すなわち、上記修正量ｈ，ｌ，ｍの値が、
ステップ１００で設定された収束判定定数εｘ，εｙ，
εｒと比較され、全ての値が上記定数より小さい場合
（ステップ１１６，１１８，１２０でいずれもＹＥ
Ｓ）、後述するようにそのときのＸ₀ ，Ｙ₀ の値に基づ
いて、出力円の中心座標値を補正するものである。

【００７４】一方、上記修正量が１つでも収束判定定数
より大きい場合（ステップ１１６，１１８，１２０のい
ずれかでＮＯ）、上記演算された各修正量ｈ，ｌ，ｍに
基づき仮想値の修正がなされることになる。

【００７５】すなわち、ステップ１２２（図１６）に示
す如く、ステップ１１０で設定された各仮想値Ｘ₀ ，Ｙ
₀ ，Ｒ₀ に、上記演算された各修正量ｈ，ｌ，ｍを加
え、この値を新しい仮想値Ｘ₀ ，Ｙ₀ ，Ｒ₀ として、再
びステップ１１３以下の処理がなされることになる。

【００７６】以下計算が収束するまでステップ１１３〜
１２２の処理が繰り返される。

【００７７】そして、いずれの修正量をも満たす仮想中
心値（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）が得られると、ステップ１３０（図
１７）において、上記仮想中心値（Ｘ０，Ｙ０）は補正
中心値（Ｘｃｐ，Ｙｃｐ）として記憶されるとともに、
その重みパラメータｐも記憶される。

【００７８】そして、ＶｘカウンタｎおよびＶｙカウン
タｍがリセットされると（ステップ１３２，１３４）、
続いてステップ１３６〜１４４の処理により、出力回数
カウンタｊ（ｎ，ｍ）が重みパラメータをｐとして３ｐ
以上の出力値が３点以上あるか否かが調べられる。

【００７９】ここで、上記の如き出力値が３点以上ある
場合（ステップ１３６でＹＥＳ）、再びステップ１１２
の処理に戻り、重みパラメータｐを１カウントアップ
し、再び収束計算を行うための出力値設定処理がなされ
ることになる。

【００８０】一方、上記の如き出力値が３点以上ない場
合（ステップ１３６でＮＯ）、上記ステップ１３０で記
憶した補正中心値（Ｘｃｐ，Ｙｃｐ）と重みパラメータ
ｐに基づき、次式の如く、重みパラメータｐで加重平均
された補正中心値（Ｘｃ，Ｙｃ）が得られることになる
（ステップ１４６）。

【００８１】

【数７】 上記の如く、本実施例にあっては、最小二乗法の演算手
法を取り入れるとともに、車両走行中に得られるセンサ
出力値に重み付けをして、その重みに応じて出力値を段
階的に選別する。

【００８２】そして、上記の如くして得られたセンサ出
力値に基づいて中心値および半径の仮想値を設定し、該
仮想値の値を変化させながら、仮想値で示される中心座
標を地磁気センサの出力値で描かれる出力円の中心座標
へ収束させるようなされている。

【００８３】また、段階的に選別された出力値を用いて
演算された中心座標値は、選別されたときの重みパラメ
ータを用いて加重平均され新しい補正中心値が得られる
ようなされている。

【００８４】このため、磁場環境の悪化により、出力円
が大きく歪んだ場合においても、精度良く出力円の中心
座標を得ることができることになる。

【００８５】また、センサ出力値が、出力円の全周に亘
ってたくさん得られなくとも、出力値が真円を描くよう
繰り返し演算処理がなされるので、正確に１周旋回走行
しなくとも精度良く出力円の中心座標を得ることができ
ることになる。

【００８６】

【発明の効果】本発明に係わる車両用方位計は、上記の
如く、走行中に得られる全てのセンサ出力値を利用する
とともに、各々の出力値に出力回数に比例した重み付け
をする。

【００８７】そしてセンサ出力値によって描かれる円が
真円を描くべく重み付け値に基づいて出力円中心座標値
を求め、その値が算出されたときの重み付け値に基づい
て中心座標値が補正されるようなされている。

【００８８】このため、精度良く出力円の中心座標値が
補正できるとともに、補正のために１周旋回走行をしな
くて良い等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーム対応図。

【図２】本発明のシステム構成を示すブロック図。

【図３】地磁気方位センサの構成説明図。

【図４】地磁気方位センサの励磁特性説明図。

【図５】無磁界中における地磁気方位センサのパーマロ
イコアでの磁束変化を示す特性図。

【図６】地磁気方位センサの検出作用説明図。

【図７】地磁気方位センサの検出電圧特性図。

【図８】車両走行方位の説明図。

【図９】出力円説明図。

【図１０】地磁気方位センサに地磁気以外の磁界が加わ
った状態を示す説明図。

【図１１】車体着磁による出力円の移動を示す説明図。

【図１２】本実施例の処理手順を示すフローチャート。

【図１３】出力回数カウンタを記憶する際の処理手順を
示す詳細フローチャート。

【図１４】中心値設定用の出力値を選定する際の処理手
順を示す詳細フローチャート。

【図１５】最小二乗和算出の処理手順を示すフローチャ
ート。

【図１６】仮想値に修正量を加算する場合の処理手順を
示すフローチャート。

【図１７】補正中心値算出の処理手順を示すフローチャ
ート。

【図１８】センサ出力値が座標上の特定セグメントに記
憶される場合の説明図。

【符号の説明】

１ 地磁気方位センサ ６ パーマロイコア ７Ｘ，７Ｙ 巻線 ８ 巻線（励磁用） ９ 励磁電源

フロントページの続き (72)発明者 中山 沖彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 地磁気方位センサにより検出される地磁
   気成分を、水平面上で互いに直交する２方向の成分に分
   解し、両地磁気成分が示す座標位置へ該位置が含まれる
   べき出力円の中心座標値から向かう方向に基づいて、車
   両の走行方位を求める車両用方位計において、 上記地磁気方位センサから逐次出力される出力値を出力
   円の含まれる座標上の所定領域毎にその出力回数ととも
   に記憶する出力値記憶手段と、 上記所定領域に出力された出力回数に基づいて出力値に
   重み付けをする出力値重み付け手段と、 地磁気方位センサより逐次出力される出力値の所定個の
   平均値を算出することにより上記出力円の中心座標値お
   よび半径の仮想値を算出する仮想値算出手段と、 上記重み付けされた出力値に基づいて中心値設定用の出
   力値を選定する出力値選定手段と、 上記仮想値に基づいて与えられる出力円の中心座標値と
   上記選定される出力値との座標上の距離と、上記仮想値
   に基づいて与えられる出力円の半径との差の累乗の和を
   算出する累乗和算出手段と、 上記累乗和を最小にする仮想値算出のため、各仮想値の
   修正量を演算する修正量演算手段と、 上記各仮想値の修正量がいずれも所定値以下の場合、そ
   のときの仮想中心値および上記重み付け値に基づいて、
   出力円の中心座標値を補正する中心座標値補正手段と、 を有することを特徴とする車両用方位計。