JPH05322924A - 角加速度測定装置 - Google Patents
角加速度測定装置Info
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- JPH05322924A JPH05322924A JP4124000A JP12400092A JPH05322924A JP H05322924 A JPH05322924 A JP H05322924A JP 4124000 A JP4124000 A JP 4124000A JP 12400092 A JP12400092 A JP 12400092A JP H05322924 A JPH05322924 A JP H05322924A
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- pulse
- angular acceleration
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- angular
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/486—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals delivered by photo-electric detectors
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- G—PHYSICS
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
- G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
- G01P15/08—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 磁気エンコーダや光学エンコーダ等におい
て、インダクタやスリット板等の偏心に起因する測定誤
差を低減させて測定精度を向上させる。 【構成】 一対のパルスピックアップ２−１，２−２を
インダクタ１の機械的位相差が１８０°となる位置関係
に取り付ける。一対のパルスピックアップ２−１，２−
２からの回転パルスをパルス成形回路３−１，３−２と
Ｆ／Ｖ変換器６−１，６−２とにより個別に処理する。
Ｆ／Ｖ変換器６−１，６−２の出力をアナログ加算器７
が加算・平均化する。回転パルスは１８０°の機械的位
相差をもつので、インダクタ偏心による誤差が相殺され
る。アナログ加算器７の出力を角速度信号とする。角速
度信号を微分回路８が微分して角加速度信号を得る。
て、インダクタやスリット板等の偏心に起因する測定誤
差を低減させて測定精度を向上させる。 【構成】 一対のパルスピックアップ２−１，２−２を
インダクタ１の機械的位相差が１８０°となる位置関係
に取り付ける。一対のパルスピックアップ２−１，２−
２からの回転パルスをパルス成形回路３−１，３−２と
Ｆ／Ｖ変換器６−１，６−２とにより個別に処理する。
Ｆ／Ｖ変換器６−１，６−２の出力をアナログ加算器７
が加算・平均化する。回転パルスは１８０°の機械的位
相差をもつので、インダクタ偏心による誤差が相殺され
る。アナログ加算器７の出力を角速度信号とする。角速
度信号を微分回路８が微分して角加速度信号を得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、磁気エンコーダや光
学エンコーダ等の角加速度測定装置に係わり、特にイン
ダクタやスリット板の偏心に起因する誤差を低減させて
測定精度を向上させたものに関する。
学エンコーダ等の角加速度測定装置に係わり、特にイン
ダクタやスリット板の偏心に起因する誤差を低減させて
測定精度を向上させたものに関する。
【０００２】
【従来の技術】シャーシダイナモメータやパワートレイ
ン試験機の電気慣性補償（あるいは制御）等では、角加
速度が重要な制御パラメータとなる。角加速度測定装置
には、測定対象の回転をパルスピックアップで検出し、
その検出信号をＦ／Ｖ変換する方式がある。この方式に
よる従来の測定装置には、応答速度を高めるために、１
８０°の電気的な位相差に相当する位置関係をもって一
対のパルスピックアップを設置し、両者の検出信号を加
算することで倍周波数を得るものがある（特開昭５９−
２１７１６７号参照）。
ン試験機の電気慣性補償（あるいは制御）等では、角加
速度が重要な制御パラメータとなる。角加速度測定装置
には、測定対象の回転をパルスピックアップで検出し、
その検出信号をＦ／Ｖ変換する方式がある。この方式に
よる従来の測定装置には、応答速度を高めるために、１
８０°の電気的な位相差に相当する位置関係をもって一
対のパルスピックアップを設置し、両者の検出信号を加
算することで倍周波数を得るものがある（特開昭５９−
２１７１６７号参照）。
【０００３】また図４に示すような構成で倍周波数を得
る方式も一般的である。１はインダクタ、２はパルスピ
ックアップ、３はパルスピックアップの検出信号を波形
成形する波形成形回路、４は微分回路、５は微分波形を
整流する整流回路、６はＦ／Ｖ変換器である。すなわち
パルスピックアップ２の出力Ａを波形成形したときに生
じる矩形波の微分波形Ｃを整流し、矩形波Ｂの立ち上が
りおよび立ち下がりの両方のタイミングで発生するパル
ス波ＤをＦ／Ｖ変換器６に供給する。角加速度測定装置
の場合、上記の構成により得られた角速度信号を微分し
て角加速度信号を求める。
る方式も一般的である。１はインダクタ、２はパルスピ
ックアップ、３はパルスピックアップの検出信号を波形
成形する波形成形回路、４は微分回路、５は微分波形を
整流する整流回路、６はＦ／Ｖ変換器である。すなわち
パルスピックアップ２の出力Ａを波形成形したときに生
じる矩形波の微分波形Ｃを整流し、矩形波Ｂの立ち上が
りおよび立ち下がりの両方のタイミングで発生するパル
ス波ＤをＦ／Ｖ変換器６に供給する。角加速度測定装置
の場合、上記の構成により得られた角速度信号を微分し
て角加速度信号を求める。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の構
成による角加速度測定装置では、磁気的なパルス発生器
に磁束変化をもたらす歯車状インダクタの歯のピッチエ
ラーの他、インダクタと軸との偏心によって生ずる微小
な周波数変動が問題となる。同様の問題は、光学的セン
サによって回転数比例の周波数パルスを発生するいわゆ
るロータリエンコーダにも存在する。この周波数変動に
よる検出信号中の誤差成分は、特に角加速度を測定する
場合に大きくなり、特に速度の二乗に比例して大きくな
るため、高速運転時に無視できなくなる。
成による角加速度測定装置では、磁気的なパルス発生器
に磁束変化をもたらす歯車状インダクタの歯のピッチエ
ラーの他、インダクタと軸との偏心によって生ずる微小
な周波数変動が問題となる。同様の問題は、光学的セン
サによって回転数比例の周波数パルスを発生するいわゆ
るロータリエンコーダにも存在する。この周波数変動に
よる検出信号中の誤差成分は、特に角加速度を測定する
場合に大きくなり、特に速度の二乗に比例して大きくな
るため、高速運転時に無視できなくなる。
【０００５】この発明は、かかる問題点に鑑み、磁気エ
ンコーダや光学エンコーダ等、回転軸に回転板を付設し
て回転パルス発生器により回転板の回転を検出する角加
速度測定装置において、回転板の偏心に起因する測定誤
差を低減させて測定精度を向上させることを目的とす
る。
ンコーダや光学エンコーダ等、回転軸に回転板を付設し
て回転パルス発生器により回転板の回転を検出する角加
速度測定装置において、回転板の偏心に起因する測定誤
差を低減させて測定精度を向上させることを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段および作用】この発明は、
上記の目的を達成するために、回転軸の角加速度を測定
するものであって、前記回転軸に付設される回転板と、
該回転板の回転数に比例する回転パルスを発生する回転
パルス発生器と、回転パルス周波数をＦ／Ｖ変換して角
速度信号を得さらに該角加速度信号を微分して角加速度
信号を得て出力する回転パルス処理手段とを有する装置
において、次の措置を講じたものである。
上記の目的を達成するために、回転軸の角加速度を測定
するものであって、前記回転軸に付設される回転板と、
該回転板の回転数に比例する回転パルスを発生する回転
パルス発生器と、回転パルス周波数をＦ／Ｖ変換して角
速度信号を得さらに該角加速度信号を微分して角加速度
信号を得て出力する回転パルス処理手段とを有する装置
において、次の措置を講じたものである。
【０００７】すなわち、回転パルス発生器は所定の位置
関係をもって複数設置するものとし、このことによりほ
ぼ等位相差をもって機械的位相がずれた複数の回転パル
スを得る。そして回転パルス処理手段により各回転パル
スを処理するにあたって、各回転パルス発生器に対応し
て設けた複数の信号処理要素により、各回転パルスを処
理のいずれかの段階、たとえばＦ／Ｖ変換前あるいは微
分前まで個別に処理する。この後、処理信号重畳要素に
よりＦ／Ｖ変換前のパルス信号あるいは微分前の電圧信
号を重畳し、以降の処理はこの重畳後の信号を用いて行
う。このことにより、各回転パルスに含まれる回転板の
偏心による周波数変動を相殺する。
関係をもって複数設置するものとし、このことによりほ
ぼ等位相差をもって機械的位相がずれた複数の回転パル
スを得る。そして回転パルス処理手段により各回転パル
スを処理するにあたって、各回転パルス発生器に対応し
て設けた複数の信号処理要素により、各回転パルスを処
理のいずれかの段階、たとえばＦ／Ｖ変換前あるいは微
分前まで個別に処理する。この後、処理信号重畳要素に
よりＦ／Ｖ変換前のパルス信号あるいは微分前の電圧信
号を重畳し、以降の処理はこの重畳後の信号を用いて行
う。このことにより、各回転パルスに含まれる回転板の
偏心による周波数変動を相殺する。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の実施例を説明する。ここで
は、この発明を磁気エンコーダに適用した例を説明す
る。第１の実施例に係る装置の構成を図１に示す。この
図において従来と同じあるいは相当する部分には同じ符
号を付して説明を省略する。この実施例では、一対のパ
ルスピックアップ２−１，２−２が設けられている。こ
のパルスピックアップ２−１，２−２は、インダクタ１
の機械的位相差が１８０°となる位置関係に取り付けら
れる。またパルスピックアップ２−１，２−２を一対と
したことに対応してパルス成形回路３−１，３−２とＦ
／Ｖ変換器６−１，６−２も一対設けられている。アナ
ログ加算器７は、Ｆ／Ｖ変換器６−１，６−２が出力す
る電圧信号を加算・平均化するものである。この加算器
７の出力は角速度信号として取り扱われる。微分回路８
は角速度信号を微分して角加速度信号を得るものであ
る。また、パルスピックアップ２−１，２−２の回転パ
ルスの処理系のそれぞれについて図４に示すような逓倍
機能を付加し、応答速度を向上させることも可能であ
る。
は、この発明を磁気エンコーダに適用した例を説明す
る。第１の実施例に係る装置の構成を図１に示す。この
図において従来と同じあるいは相当する部分には同じ符
号を付して説明を省略する。この実施例では、一対のパ
ルスピックアップ２−１，２−２が設けられている。こ
のパルスピックアップ２−１，２−２は、インダクタ１
の機械的位相差が１８０°となる位置関係に取り付けら
れる。またパルスピックアップ２−１，２−２を一対と
したことに対応してパルス成形回路３−１，３−２とＦ
／Ｖ変換器６−１，６−２も一対設けられている。アナ
ログ加算器７は、Ｆ／Ｖ変換器６−１，６−２が出力す
る電圧信号を加算・平均化するものである。この加算器
７の出力は角速度信号として取り扱われる。微分回路８
は角速度信号を微分して角加速度信号を得るものであ
る。また、パルスピックアップ２−１，２−２の回転パ
ルスの処理系のそれぞれについて図４に示すような逓倍
機能を付加し、応答速度を向上させることも可能であ
る。
【０００９】次に、この実施例の動作を説明するにあた
って、まずインダクタ１と回転軸（図示せず）との偏心
が角加速度信号に及ぼす影響について説明する。インダ
クタと軸との偏心の様子を図２に示す。図において、Ｏ
は軸中心、Ｏ′はインダクタ中心、ｅはインダクタと軸
との間の偏心量、Ｒはインダクタの外周半径、ｎは軸の
回転周波数（Ｓ-1 or ｒｐｍ）である。インダクタの周
速ｖは近似式（１）で示される。
って、まずインダクタ１と回転軸（図示せず）との偏心
が角加速度信号に及ぼす影響について説明する。インダ
クタと軸との偏心の様子を図２に示す。図において、Ｏ
は軸中心、Ｏ′はインダクタ中心、ｅはインダクタと軸
との間の偏心量、Ｒはインダクタの外周半径、ｎは軸の
回転周波数（Ｓ-1 or ｒｐｍ）である。インダクタの周
速ｖは近似式（１）で示される。
【００１０】
【数１】 ｖ≒２πＲｎ＋２πｅｎ sin（２πｎｔ） …（１） パルスピックアップの出力周波数ｆはこの周速ｖに比例
する。Ｆ／Ｖ変換器に周波数ｆなるパルス列が入力され
ると、Ｆ／Ｖ変換器の出力Ｖは周速ｖに比例した値にな
るが、この結果、出力Ｖには式（２）に示すようにｅsi
n（２πｎｔ）／Ｒの割合の誤差信号が含まれることに
なる。
する。Ｆ／Ｖ変換器に周波数ｆなるパルス列が入力され
ると、Ｆ／Ｖ変換器の出力Ｖは周速ｖに比例した値にな
るが、この結果、出力Ｖには式（２）に示すようにｅsi
n（２πｎｔ）／Ｒの割合の誤差信号が含まれることに
なる。
【００１１】
【数２】 Ｖ≒Ｋ｛２πＲｎ＋２πｅｎ sin（２πｎｔ）｝ …（２） したがって角加速度信号を微分すると
【００１２】
【数３】 dＶ／dｔ≒Ｋ｛２πＲ（dｎ／dｔ）＋（２πｎ）2ｅ cos（２πｎｔ）＋２π ｎｅ sin（２πｎｔ）（dｎ／dｔ）｝ …（３） となる。式（３）中、｛｝内の第３項は第２項と比較す
ると通常無視することができるので、第２項を角加速度
の誤差成分とみなすことができる。
ると通常無視することができるので、第２項を角加速度
の誤差成分とみなすことができる。
【００１３】ここで直径１０６１ｍｍのローラをもつシ
ャーシダイナモメータにおいて、ｅ／Ｒが１／２０００
であるインダクタを仮定すると、ｎ＝８.３３Ｓ-1（５
００ｒｐｍ）にて周速が１００ｋｍ／ｈであるから
ャーシダイナモメータにおいて、ｅ／Ｒが１／２０００
であるインダクタを仮定すると、ｎ＝８.３３Ｓ-1（５
００ｒｐｍ）にて周速が１００ｋｍ／ｈであるから
【００１４】
【数４】 ＫＲ＝１００／（２π×８.３３）≒１.９１［（ｋｍ／ｈ）／Ｓ］ …（４） したがってローラ用周速換算の加速度誤差は
【００１５】
【数５】 Ｋ（２πｎ）2ｅ＝Ｋ（２πｎ）2Ｒ／２０００＝１.９１／２０００（２π× ８.３３）２＝２.６２［（ｋｍ／ｈ）／Ｓ］ …（５） 重力の加速度を１Ｇとすると１Ｇ≒３５．３［（ｋｍ／
ｈ）／Ｓ］なので、この誤差は０．７４Ｇに相当し、通
常のシャーシダイナモメータにおける加速度レンジ±
０．５Ｇと比較してかなり大きな値となる。この誤差は
速度の二乗に比例するので５０ｋｍ／ｈ以下の試験では
あまり目立たないが、高速度での試験では無視できなく
なる。
ｈ）／Ｓ］なので、この誤差は０．７４Ｇに相当し、通
常のシャーシダイナモメータにおける加速度レンジ±
０．５Ｇと比較してかなり大きな値となる。この誤差は
速度の二乗に比例するので５０ｋｍ／ｈ以下の試験では
あまり目立たないが、高速度での試験では無視できなく
なる。
【００１６】以上のことを前提としてみると、この実施
例では、パルスピックアップ２−１，２−２が１８０°
の機械的位相差をもつので、両者の回転パルスから得ら
れる電圧信号（速度信号）をアナログ加算器７により重
畳することにより、式（３）中｛｝内の第３項が互いに
打ち消し合い、角加速度誤差が最小となる。また同様に
角速度誤差も最小となる。インダクタ１のピッチエラー
や回転軸自体の微小な偏心、軸受の微小な隙間のかたよ
り等の影響が存在するため、この実施例によっても依然
として角加速度誤差を生じるが、その大きさは従来と比
べて１／５〜１／１０と大幅に低減した。したがってシ
ャーシダイナモメータやパワートレイン試験機において
電気的慣性補償（または制御）を行う場合、あるいはそ
の他の角加速度信号を用いる測定装置・制御装置にこの
実施例を適用すれば、制御の応答速度や精度を向上させ
ることができる。
例では、パルスピックアップ２−１，２−２が１８０°
の機械的位相差をもつので、両者の回転パルスから得ら
れる電圧信号（速度信号）をアナログ加算器７により重
畳することにより、式（３）中｛｝内の第３項が互いに
打ち消し合い、角加速度誤差が最小となる。また同様に
角速度誤差も最小となる。インダクタ１のピッチエラー
や回転軸自体の微小な偏心、軸受の微小な隙間のかたよ
り等の影響が存在するため、この実施例によっても依然
として角加速度誤差を生じるが、その大きさは従来と比
べて１／５〜１／１０と大幅に低減した。したがってシ
ャーシダイナモメータやパワートレイン試験機において
電気的慣性補償（または制御）を行う場合、あるいはそ
の他の角加速度信号を用いる測定装置・制御装置にこの
実施例を適用すれば、制御の応答速度や精度を向上させ
ることができる。
【００１７】次に、この発明の第２の実施例を説明す
る。第２の実施例に係る装置の構成を図３に示す。図に
示すように、加算回路７の代わりに、Ｆ／Ｖ変換器６の
前段にパルス成形回路３−１，３−２の出力パルスを加
算するパルス加算回路９を挿入すれば、１つのＦ／Ｖ変
換器６で済むこととなる。この場合、パルス加算回路９
には、パルス成形回路３−１，３−２の出力パルスが重
ならないようにパルス列重複防止機能を付加しておけば
よい。あるいは回転パルスがたとえば１８０°程度の位
相差をもつように、パルスピックアップ２−１，２−２
の取り付け位置を設定しておけばよい。
る。第２の実施例に係る装置の構成を図３に示す。図に
示すように、加算回路７の代わりに、Ｆ／Ｖ変換器６の
前段にパルス成形回路３−１，３−２の出力パルスを加
算するパルス加算回路９を挿入すれば、１つのＦ／Ｖ変
換器６で済むこととなる。この場合、パルス加算回路９
には、パルス成形回路３−１，３−２の出力パルスが重
ならないようにパルス列重複防止機能を付加しておけば
よい。あるいは回転パルスがたとえば１８０°程度の位
相差をもつように、パルスピックアップ２−１，２−２
の取り付け位置を設定しておけばよい。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
ほぼ等位相差をもって機械的位相をずらして複数の回転
パルスを検出し、各回転パルスから生成される処理信号
を重畳したうえで角加速度信号を求めることにより、各
回転パルスに含まれる回転板の偏心による周波数変動を
相殺し、角加速度の測定誤差を低減することができる。
それゆえシャーシダイナモメータやパワートレイン試験
機の電気的慣性補償（または制御）に適用すれば、特に
高速試験の際の制御精度が向上する。また、検出周波数
の逓倍機能を併設することも可能であるので、応答速度
および測定精度共に優れた角加速度測定を行える。
ほぼ等位相差をもって機械的位相をずらして複数の回転
パルスを検出し、各回転パルスから生成される処理信号
を重畳したうえで角加速度信号を求めることにより、各
回転パルスに含まれる回転板の偏心による周波数変動を
相殺し、角加速度の測定誤差を低減することができる。
それゆえシャーシダイナモメータやパワートレイン試験
機の電気的慣性補償（または制御）に適用すれば、特に
高速試験の際の制御精度が向上する。また、検出周波数
の逓倍機能を併設することも可能であるので、応答速度
および測定精度共に優れた角加速度測定を行える。
【図１】第１の実施例に係る角加速度測定装置の構成を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図２】インダクタと軸との偏心の様子を示す説明図。
【図３】第２の実施例に係る角加速度測定装置の構成を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図４】従来の角速度測定装置の構成を示すブロック
図。
図。
１…インダクタ ２−１，２−２…パルスピックアップ ３−１，３−２…パルス成形回路 ６，６−１，６−２…Ｆ／Ｖ変換器 ７…アナログ加算器 ８…微分回路 ９…パルス加算器
Claims (1)
- 【請求項１】 回転軸の角加速度を測定するものであっ
て、前記回転軸に付設される回転板と、該回転板の回転
数に比例する回転パルスを発生する回転パルス発生器
と、回転パルス周波数をＦ／Ｖ変換して角速度信号を得
さらに該角加速度信号を微分して角加速度信号を得て出
力する回転パルス処理手段とを有する装置において、 前記回転パルス発生器は、ほぼ等位相差をもって機械的
位相をずらして複数設置されるものとする一方、 前記回転パルス処理手段は、前段からの複数の処理信号
を重畳して後段に出力する処理信号重畳要素を有すると
共に、該処理信号重畳要素の前段には各回転パルス発生
器に対応して複数の信号処理要素を備えたことを特徴と
する角加速度測定装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4124000A JP2500565B2 (ja) | 1992-05-18 | 1992-05-18 | 角加速度測定装置 |
| EP93108118A EP0571886A1 (en) | 1992-05-18 | 1993-05-18 | Apparatus for measuring angular acceleration |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4124000A JP2500565B2 (ja) | 1992-05-18 | 1992-05-18 | 角加速度測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05322924A true JPH05322924A (ja) | 1993-12-07 |
| JP2500565B2 JP2500565B2 (ja) | 1996-05-29 |
Family
ID=14874563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4124000A Expired - Fee Related JP2500565B2 (ja) | 1992-05-18 | 1992-05-18 | 角加速度測定装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0571886A1 (ja) |
| JP (1) | JP2500565B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002526761A (ja) * | 1998-10-01 | 2002-08-20 | エーアーデーエス・ドイチュラント・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 共振構造を有するセンサ、特に加速度センサ又は回転速度センサ、並びに自己試験をするための装置及び方法 |
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