JPH0532237A - 横型製袋充填包装機における停止位置制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 横型製袋充填包装機において包装回転数の設
定変更が行われた場合、あるいは経年変化等により回転
慣性の変化が起きた場合でも、サイクル停止位置を、所
定の一定位置に維持させることを目的とする。 【構成】 横型製袋充填包装機１の供給コンベヤ３か
ら、製袋器７で作成された筒状フィルム５Ａに対して被
包装物２を供給し、エンドシ−ル機構１０において筒状
フィルム５Ａを所定のピッチでシ−ルし、カットすると
いう包装サイクルの過程で、包装回転数を計測し、その
包装回転数においてサイクル停止させたときの供給コン
ベヤ３の惰走距離を演算するとともに、その演算惰走距
離を考慮してサイクル停止信号を出力することにより、
横型製袋充填包装機１をサイクル停止させたあと、供給
コンベヤ３の惰走距離を実測し、その実測惰走距離に基
づいて上記演算を補正するという学習機能を用いて各作
動部のサイクル停止位置を一定に維持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、包装機における各作動
部を、予め設定された所定位置に自動的に停止させるた
めの制御方法及び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、横型製袋充填包装機において１袋
包装するのに要する包装機の各駆動機構における作動を
１サイクルとし、包装作業終了等における包装機の停止
時には予め設定された定位置に停止させるためのサイク
ル停止制御が行われている。その場合、被包装物を筒状
フィルムに供給するための供給コンベアの停止位置並び
に筒状フィルムを横シール切断するためのエンドシール
機構の停止位置が予め所定の位置になるようにサイクル
停止位置の設定がなされている。このような制御を行う
ものとして、例えば、実公昭５１−３２７７４号公報に
記載されたように包装機の停止スイッチが押された以降
において、包装機の停止時期を所定の時間遅延させ、横
シーラーが所定位置に達したときに停止させることによ
り、横シーラーが包材に接触干渉し、そのシーラーの熱
で該包材が溶融してしまうことを防止するように制御さ
れる技術が提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の技術によれ
ば、包装回転数を変更した場合や機械の経年変化等の諸
条件により包装機の各駆動機構における作動部の慣性回
転における停止位置が変化することから、その遅延時間
の変更のための手動調整操作が必要となり非常に操作が
煩わしいものであった。

【０００４】そこで本発明では、前記した従来の技術に
おける問題点を解決するために、予め設定されたサイク
ル停止位置に対して包装回転数（包装速度）の変更等が
なされた場合においても包装機の各作動部を常に一定位
置で停止させるようにすることを目的とするものであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで本発明では、上記
目的を果たすために、製袋器により筒状形成されたフィ
ルム中に所定間隔毎に被包装物を供給する供給機と、こ
の筒状フィルム中の被包装物を挟む前後にてシ−ルカッ
トするシ−ル体が配設されたエンドシ−ル機構とを備え
た横型製袋充填包装機を、サイクル停止信号によりサイ
クル停止させたときに前記供給機およびシ−ル体におけ
るそれぞれの作動部を同期的に所定の位置で停止させる
ため、前記作動部の予め目標とするサイクル停止時にお
ける位置が設定された状態で、現在の包装速度を計測
し、その計測値に応じて、サイクル停止時における作動
部の惰走分を演算したうえ、その演算された惰走分を考
慮してサイクル停止指令を出力したあと、前記作動部の
目標サイクル停止位置からの実際の惰走分を測定し、そ
の惰走分測定値を学習値として次のサイクル停止時の演
算を補正することである。また、上記目的を果たすため
に、製袋器により筒状形成されたフィルム中に所定間隔
毎に被包装物を供給する供給機と、この筒状フィルム中
の被包装物を挟む前後にてシ−ルカットするシ−ル体が
配設されたエンドシ−ル機構とを備えた横型製袋充填包
装機を、サイクル停止信号によりサイクル停止させたと
きに前記供給機およびシ−ル体におけるそれぞれの作動
部を同期的に所定の位置で停止させるための横型製袋充
填包装機の停止位置制御装置を、前記作動部の目標とす
るサイクル停止位置を予め設定する手段と、現在の包装
速度を計測する手段と、その計測された現在の包装速度
に基づいてサイクル停止時における作動部の惰走分を演
算する手段と、その演算された惰走分を考慮してサイク
ル停止指令を出力する手段と、そのサイクル停止指令が
出力されたあとに前記作動部の目標サイクル停止位置か
らの実際の惰走分を測定する手段と、その惰走分測定値
を学習値として次のサイクル停止時の前記演算を補正す
る手段とを備えた構成にすることである。

【０００６】

【作用】本発明は、包装機のサイクル停止位置が、包装
速度の設定変更や機械の経年変化等による機械の停止時
における回転慣性の変動が生じた場合であっても、初期
設定された停止位置を常に一定位置に維持するために、
現在の包装速度を計測し、その計測速度に基づいて、予
め与えられた演算式により、サイクル停止信号が入力さ
れてからの惰走距離（惰走角度）を演算し、得られた値
をもとに、サイクル停止信号を惰走距離分早く発信して
所定の位置に停止するように制御すると共に、更に実惰
走距離をも実測し、その実測値に基づいて、前記演算値
を常に更新する学習作用をする。

【０００７】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。図１は、本発明に係る横型製袋充填包装機１
の基本的構成を示したもので、被包装物２を供給する供
給コンベア３の駆動を行うインバータ速度制御可能なモ
ータＭ１と、フィルムロ−ル４に巻かれた包装用フィル
ム４を繰り出すフィルム繰り出しローラ６、製袋器７に
より筒状に成形されたフィルム５Ａの重合端縁部を狭持
して下流側に向けて引出す送りローラ８、および前記筒
状フィルム５Ａの重合端縁部をシールするためのシール
ローラ９とを駆動するサーボモータＭ２と、筒状フィル
ム５Ａに横方向のシール及び切断を行うエンドシール機
構１０を駆動するサーボモータＭ３とを備えている。

【０００８】前記供給コンベヤ３は、無端チェンに被包
装物２を押送するアタッチメント３Ａが所定間隔で配設
され、下流側の製袋器７にて筒状成形されたフィルム５
Ａ中に受渡し供給するようになっている。前記供給コン
ベア３における駆動系には、本包装機１の各駆動系を包
装サイクル単位にて同期制御するための基準位置を教示
する供給原点センサＳ１が設けられ、同期セット運転に
おいてこの供給原点センサＳ１から発せられる原点位置
信号が制御装置１１に入力され、記憶されることにより
包装機１の運転中にはその記憶された値にて前記アタッ
チメント３Ａが１ピッチ移送される間に原点位置信号が
１回出力されるようになっている。また、その駆動系に
は供給コンベア３の駆動に伴い所要のパルスを発生する
ロータリーエンコーダＥ１が設けられ、そのエンコーダ
Ｅ１からのパルスにより供給コンベア３の駆動速度が計
測されると共に、前記供給原点センサＳ１からのパルス
数を計数することにより被包装物２の供給現在位置を知
ることができる。

【０００９】フィルムロール４を供給源とするシート状
のフィルム５は、一対の繰り出しローラ６により狭持さ
れて、供給コンベア３の下流側に配設された製袋器７に
向け繰り出される。この製袋器７により筒状に成形され
たフィルム５Ａはその長手方向の重合端縁部を一対の送
りローラ８により狭持されて下流側に給送される。ま
た、前記送りローラ８の下流側には、筒状フィルム５Ａ
の重合端縁部を狭持し，そのフィルム５Ａに縦方向のシ
ールを施す一対のシールローラ９が設けられている。

【００１０】前記一対の繰り出しローラ６は、ベルト・
プーリ伝達系を介してサーボモータＭ２により駆動され
ると共に、前記一対の送りローラ８およびシールローラ
９を同期的に駆動し、前記供給コンベア３にて供給され
る１包装単位の被包装物２に対して予め設定された１包
装長分のフィルム５を給送し得るようになっている。こ
のフィルム給送を行う機構を駆動するサーボモータＭ２
の回転位置および回転速度は、そのサーボモータＭ２に
設けられたロータリーエンコーダＥ２のパルスにより常
時検出され、そのパルスが制御装置１１にフィードバッ
クされることにより、サーボモータＭ２は、サーボ制御
される。

【００１１】なお、前記繰り出しローラ６と製袋器７と
のフィルム給送途上には、印刷フィルムを使用して包装
が行われるに際し、フィルム５の長手方向端縁部に一定
間隔で設けられたレジマークを光電式のセンサＳ３によ
り読取り検出されるようになっている。

【００１２】エンドシール機構１０に設けられた一対の
シール体１２は、ベルトプーリー伝達系を介してサーボ
モータＭ３により駆動され、少なくとも筒状フィルム５
Ａにシールを施すために前記一対のシール体１２が噛合
している間、筒状フィルム５Ａの給送速度と同一速度に
されるよう不等速回転制御がなされ、そのサーボモータ
Ｍ３に備えられたロータリーエンコーダＥ３によりその
位置および速度がサーボ制御されるようになっている。

【００１３】また、エンドシール機構１０におけるシー
ル体１２の噛合位置から１８０゜回転した位置を供給コ
ンベア３に対する同期の基準位置として、その位置を検
出するためのシール体原点位置センサＳ２が、そのシー
ル体１２の駆動系に配設されている。そして各機構の初
期位置合わせのための同期セット運転の際に、このシー
ル体原点センサＳ２から発せられる原点位置信号が制御
装置１１に入力され、記憶されることにより、包装機１
の運転中には、その記憶された値にて前記シール体１２
の１回転における原点位置信号が出力されるようになっ
ており、その原点位置信号の発信時点から、前記ロータ
リーエンコーダＥ３から発せられるパルス数を計数する
ことによりシール体１２の実際の回転角度を知ることが
できる。

【００１４】次に、後述の起動スイッチＳＷ１により包
装機１を起動させると、操作盤等に設けられたキ−ボ−
ド等の入力手段により、予め設定された包装回転数に応
じて、モータＭ１、モータＭ２およびモータＭ３が一斉
に回転する。モータＭ１により供給コンベヤ３が駆動さ
れ、その供給コンベア３に設けた各アタッチメント３Ａ
によって被包装物２が１包装単位ずつ押送される。ま
た、制御装置１１に記憶された供給原点位置で発信され
る供給原点位置信号を受けると、ロータリーエンコーダ
Ｅ１からのパルス数が計数され、当該被包装物２を押送
しているアタッチメント３Ａの現在位置を教示する。更
に、サーボモータＭ２に備えられたロータリーエンコー
ダＥ２からのパルス信号およびサーボモータＭ３に備え
られたロータリーエンコーダＥ３からのパルス信号が制
御装置１１に入力される。

【００１５】そして、前記入力手段により入力設定され
た筒状フィルム５Ａのカットピッチ、被包装物２の高さ
寸法等の包装機１の駆動制御に必要な数値データが制御
装置１１にて演算処理されると共に、前記供給コンベア
３に配設されたロータリーエンコーダＥ１からのパルス
信号による供給アタッチメント３Ａの現在位置データお
よびコンベア駆動用モータＭ１への速度指令信号に基づ
いて、サーボモータＭ２およびサーボモータＭ３の位置
と速度を同期制御している。従って、１包装単位分の被
包装物２が筒状フィルム５Ａに送り込まれるタイミング
に応じて、サーボモータＭ２による１包装長分のフィル
ム５Ａの繰り出しとサーボモータＭ３によるシール体１
２の１回転とが好適に行われる。即ち、供給コンベア３
の駆動をマスターとし、フィルム繰り出し駆動用サーボ
モータＭ２およびエンドシール機構１０におけるシール
体駆動用モータＭ２の位置と速度が従属される同期制御
が行われる。

【００１６】また、前記レジマークセンサＳ３からのレ
ジマーク位置信号が制御装置１１に入力されることによ
り、記憶された供給原点位置および供給コンベア３に設
けられたロータリーエンコーダＥ１からのパルスとから
得られる供給現在位置に応じたシール体１２の回転現在
角度を演算し、フィルム繰り出し駆動用モータＭ２を増
減速制御してシール体１２の噛合位置に対する印刷位置
合わせが行われる。

【００１７】即ち、前記シール体１２の噛合位置を基準
として予め設定された所定位置に対して、光電センサＳ
３の検出位置をレジマークが早く通過した時は、フィル
ム繰り出し駆動用のサーボモータＭ２に減速指令を出
し、反対にレジマークが光電センサＳ３を遅く通過した
時はサーボモータＭ２に増速指令を出して印刷模様合わ
せが行われる。

【００１８】なお、本実施例に係る横型製袋充填包装機
１では、稼働に先立ち包装機１の操作盤に設けられたキ
ーボード等の入力手段により包装回転数、筒状フィルム
５Ａのカットピッチ、被包装物２の高さ寸法等の包装機
１の駆動制御に必要なデータが入力され、同期セット運
転の終了後においてサイクル停止位置の設定が行われ
る。

【００１９】ここで、横型製袋充填包装機１における１
サイクルとは、供給コンベア３のアタッチメント３Ａが
１ピッチ分送られること、１包装長分のフィルム５が給
送されること、及びエンドシール機構１０におけるシー
ル体１２が１回転することを言い、各々の１サイクル分
を３６０゜とした角度換算によりそのサイクルの現在位
置を認識するようになっている。

【００２０】サイクル停止位置の設定に際しては、サイ
クル停止すべき位置が、前記エンドシール機構１０にお
けるシール体１２の先端と筒状フィルム５Ａとが接触干
渉しない位置で、しかも、被包装物２が供給コンベア３
より筒状フィルム５Ａへ受け渡す位置の最も最適とされ
る位置（筒状フィルム５Ａに対して被包装物２をちょう
ど受渡した位置か、または筒状フィルム５Ａに被包装物
２を受け渡すまでの位置、即ち筒状フィルム５Ａと供給
コンベア３とに被包装物２が跨っている状態とならない
位置）になるように、前記入力手段により、データ設定
がなされる。このデータは、供給原点位置からロータリ
ーエンコーダＥ１が出力するパルス数を角度演算した数
値にて入力設定される。これにより、サイクル停止位置
の初期設定作業が終了し、通常運転作業に移行する。

【００２１】次に、図２を参照しながら、サイクル停止
の動作を制御する制御装置１１について説明する。制御
部１１Ａと演算部１１Ｂ及び記憶部１１Ｃからなる処理
装置１１Ｄには、包装回転数、筒状フィルム５のカット
ピッチ、被包装物２の高さ寸法等の包装機１の駆動制御
に必要なデータ及びサイクル停止位置の初期設定値に関
するデータ等が入力されるキーボード等のデータ入力手
段２１が接続されると共に、供給コンベア３に設けられ
たロータリーエンコーダＥ１及び供給原点センサＳ１
と、エンドシール機構１０におけるシール体１２の原点
位置センサＳ２と、レジマークセンサＳ３と、包装機１
の起動を行うための起動スイッチＳＷ１と、包装機１の
運転中に異常等が発生した場合に操作される非常停止ス
イッチＳＷ２と、包装作業終了時等において各作動部を
所定の位置に停止させるためのサイクル停止スイッチＳ
Ｗ３と、包装機の前後に設けられた前後装置等からのサ
イクル停止信号を入力する外部信号入力部２２との各々
が接続されている。

【００２２】制御部１１Ａは入出力処理を行うと共に、
演算処理の実行をコントロールし、演算部１１Ｂは記憶
部１１Ｃに記憶されたプログラムに従い、記憶された数
値データから、包装機１の各駆動部の同期制御を行うた
めの値および現在の回転数に応じたサイクル停止位置の
停止信号発信時期等を後述の式により算出する。

【００２３】記憶部１１Ｃには、デ−タ入力手段２１に
て入力される包装機１の同期運転制御に必要な筒状フィ
ルム５Ａのカットピッチや被包装物２の高さ寸法等の各
種データ、同期セット運転時において供給原点センサＳ
１とシール体原点センサＳ２より入力される供給コンベ
ア３のアタッチメント３Ａの原点位置およびシール体１
２の原点位置と、サイクル停止位置の初期設定値等が記
憶される。

【００２４】処理装置１１Ｄの出力側には、デ−タ入力
手段２１により入力された包装回転数に基づいた演算結
果により、供給コンベア３の駆動用モータＭ１を所定の
回転速度で回転制御する変速制御可能なインバータ２４
と、前記供給原点センサＳ１から入力されて記憶部１１
Ｃに記憶されている原点位置と前記ロータリーエンコー
ダＥ１のパルス数とから得られる供給現在位置信号、及
びデータ入力手段２１により入力されたデータに基づい
て演算部１１Ｂにより演算された制御信号に基づいてサ
ーボモータＭ２およびＭ３を回転制御するサーボアンプ
２５，２６とが接続されている。また前記サーボモータ
Ｍ２およびＭ３には各々ロータリーエンコーダＥ２およ
びＥ３が設けられ、それぞれのエンコ−ダＥ２，Ｅ３は
サーボアンプ２５，２６に接続されて閉ループサーボ制
御が行われると共に、処理装置１１Ｄにもその位置と速
度に関する制御データをフィードバックするように接続
されている。

【００２５】また処理装置１１Ｄには、現在の運転状態
の表示やフィルムカットピッチ等のデ−タ入力手段２１
にて入力された各種データや、異常時のエラーメッセー
ジ、操作説明等を表示するディスプレイなどからなるデ
ータ表示手段２３が接続されている。

【００２６】次に、サイクル停止位置制御装置の動作
を、図３のフローチャート図を参照して説明する。ステ
ップＳ１において、最初にシール体１２が筒状フィルム
５Ａに接触干渉しない位置で、しかも被包装物２の筒状
フィルム５Ａへの受渡し位置が最適になるように考え、
供給原点位置を基準とするサイクル停止位置が、前記ロ
ータリーエンコーダＥ１より発信されるパルス数を角度
換算した値でデータ入力手段２１により設定されると、
そのサイクル停止位置デ−タは制御部１１Ａから記憶部
１１Ｃに送られ，記憶部１１Ｃに格納される。

【００２７】そして、起動スイッチＳＷ１により包装機
１が起動された通常運転開始後において、ステップＳ２
に示すように、サイクル停止スイッチＳＷ３または外部
入力信号によるサイクル停止信号が処理装置１１Ｄに入
力されると、ステップＳ３において、制御部１１Ａが供
給コンベア３のロータリーエンコーダＥ１からの入力パ
ルスを受け、演算部１１Ｂにて包装機１の現在の包装回
転数（包装速度）を演算する。

【００２８】続いて、ステップＳ４において、サイクル
停止信号が発信された時点から包装機１の作動部が惰走
して停止するまでのロータリーエンコーダＥ１における
惰走角度Ｑが、 Ｑ＝Ａ（包装回転数）² （ここでＡは、後述の試験結果による経験値から求めら
れた演算係数）の式により演算され、ステップＳ５にお
いて、前記ロータリーエンコーダＥ１からのパルス数
が、設定されたサイクル停止位置（角度）Ｑ0 から、演
算された惰性角度Ｑを差し引いた角度に到達すると、ス
テップＳ６に示すように、制御部１１Ａからの指令によ
り処理装置１１ＤがモータＭ１を停止させるための停止
信号を発信する。

【００２９】続いて、ステップＳ７において、処理装置
１１Ｄからの停止信号を受けてから実際に供給コンベア
３が停止するまでの惰走角度を、前記ロータリーエンコ
ーダＥ１からのパルスを測定することにより実測すると
共に、その測定値Ｑ１により係数Ａを の式により演算し、係数Ａの更新データが記憶される。

【００３０】なお、係数Ａのデータ更新に際しては、毎
回の誤差を考慮して最新ｎ回分の惰走角度Ｑ１のデータ
を記憶してその平均値を下記式にて演算後、補正される
べき係数Ａを求めるのが望ましい。 Ｑ１＝（ Ｑａ＋Ｑｂ＋・・・Ｑｎ）／ｎ

【００３１】ここで、前記式Ｑ＝Ａ（包装回転数）² を
導くための試験について説明する。この試験は、図１に
示した包装機１を用い、その試験手順として （１）サイクル停止スイッチＳＷ３を押した後にロ−タ
リ−エンコ−ダＥ１の原点位置（０°）の時に停止指令
が発信されるように設定する。 （２）包装回転数（機械回転数）を２５ｒｐｍに合わ
せ、サイクル停止スイッチＳＷ３を押してサイクル停止
させたときの供給コンベヤ３の惰走距離（ロ−タリ−エ
ンコ−ダＥ１の原点位置からの惰走角度）を包装機に内
蔵されたタイミングモニタにより読み取り実測し、それ
を３回繰り返してその平均値を算出する。 （３）包装回転数（機械回転数）を２５〜３００ｒｐｍ
まで順次変え、それぞれの回転数で上記（２）の測定を
する。 尚、上記試験の測定条件として、 （イ）可変速制御モ−タＭ１に駆動電力を出力するイン
バ−タ２４の最大周波数を７０Ｈｚとする。 （ロ）上記の最大周波数から徐々に周波数を減少させて
最終的に周波数を０Ｈｚ、即ち可変速制御モ−タＭ１の
速度をゼロにするまでの減速時間を１．０秒とする。 上記試験の結果は図４の表に示されており、その表から
得られたデ−タに基づいて作成されたサイクル停止特性
図を図５に示す。図５より明らかなように、サイクル停
止時の供給コンベヤ３の惰走距離（ロ−タリ−エンコ−
ダＥ１の惰走角度）は、包装回転数の２乗に比例してい
る。従って、前記式 Ｑ＝Ａ（包装回転数）² が得られる。

【００３２】以上のように、本発明におけるサイクル停
止位置制御は、目的とする停止位置に対して、常に現在
の包装回転数を計測し、その値に応じて所定の演算式に
より惰走角度を求め、そのロ−タリ−エンコ−ダＥ１に
おける惰走角度を求めるための補正値を学習しながら制
御されることにより、包装回転数の変更がなされた場合
や、機械の経年変化によって包装機における惰性回転が
変化した場合でも、最初に設定した停止位置を常に維持
するように制御することができる。

【００３３】次に、サイクル停止位置の初期設定を不要
とし、処理装置１１Ｄによりサイクル停止位置が自動設
定される場合について説明する。前述のように、サイク
ル停止位置に関する最も適切とされる位置は、(1) シー
ル体１２の先端が筒状フィルム５Ａと接触干渉しない位
置であること、(2) 被包装物２を供給コンベア３から筒
状フィルム５Ａに対して受渡しが終了した位置か、また
は筒状フィルム５Ａに被包装物２を受け渡す手前までの
位置であるか、即ち筒状フィルム５Ａと供給コンベア３
とに被包装物２が跨っている状態とならない位置である
ことを基準として決定される。

【００３４】従って、以上の条件から、処理装置１１Ｄ
における演算部１１Ｂで、シール体１２の噛合位置前９
０゜までと噛合位置後９０゜以降の各々の任意位置にお
ける供給コンベア３のアタッチメント３Ａの現在位置を
演算すると共に、得られた値からシール体１２の噛合位
置前９０゜までの任意位置または噛合位置後９０゜以降
の任意位置のいずれか一方の位置が前記条件（２）に当
てはまると判断された場合には、そのデータが記憶部１
１Ｃに記憶される。また、設定されたフィルムカットピ
ッチによっては、前記いずれの位置においても前記(1)
の条件と(2) の条件が一致しない場合は、(1) の条件を
基準にして前記シール体１２の噛合位置前９０゜までの
任意位置と、噛合位置後９０゜以降の任意位置での被包
装物２の供給現在位置とにおける供給コンベア３と筒状
フィルム５Ａとに跨る寸法差が演算され、跨がり寸法が
少ない側のシール体１２の位置が記憶部１１Ｃに記憶さ
れるようにする。

【００３５】以上のようにしてシール体１２の停止され
るべき位置が演算され、記憶部１１Ｃに記憶されること
により、シール体１２の停止位置が自動設定され、サイ
クル停止位置の初期データの入力を不要にすることがで
きる。この自動設定がなされた以後は、前記した内容の
ごとく、図３に示すフローチャートに従ってサイクル停
止位置が予め演算された停止位置を維持するように制御
される。

【００３６】また、予め設定された被包装物２の高さに
より、シール体１２が筒状フィルム５Ａに接触干渉する
角度を演算し、その値に応じて前記の自動位置設定の演
算がなされるようにしてもよい。さらにまた演算の際の
基準位置を前記シール体１２の噛合位置前９０゜までと
噛合位置後９０゜以降における任意設定された２点とし
たが、これに限られるものではなく、シール体１２が筒
状フィルム５Ａと接触干渉しない範囲内の最も最適な位
置を処理装置１１Ｄが選択して記憶部１１Ｃに記憶する
ようにしてもよい。

【００３７】なお、本実施例では供給コンベヤ用モータ
Ｍ１を基準として、フィルム繰出し駆動用サーボモータ
Ｍ２およびシール体駆動用サーボモータＭ３が従属制御
されるため、供給コンベア駆動用モータＭ１への停止指
令制御のみで前記全モータが停止するように制御され
る。また、本実施例では供給コンベヤ３と、フィルム繰
り出し機構と、エンドシール機構１０との各機構を個別
に駆動するモータとし、供給コンベア３を基準とする制
御がなされる横型製袋充填機により実施した例を説明し
たが、本発明を実施するにあたっては、これに限られる
ものでなく供給コンベア３以外の機構を基準として他の
機構を従属制御する個別モータ駆動方式を採用したもの
や、主モータにより各機構を機械的に連結して構成され
る横型製袋充填包装機等においても採用し得る。

【００３８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、横型製袋
充填包装機の回転数が変更された場合や、機械の経年変
化による各作動部の慣性の変化を学習しながらサイクル
停止位置を予め設定された位置に対して常に一定に維持
することができるため、いかなるときでもエンドシ−ル
機構が筒状フィルムに接触干渉することなく、従来のよ
うに使用者がその都度停止位置調整をしなければならな
いという煩わしさを無くすことができるという効果があ
る。また、被包装物の供給位置とエンドシ−ル機構の回
転位置の位置関係を最も適切な位置になるように演算
し、制御することによりサイクル停止位置の所期設定操
作の必要が無くなる等の優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】横型製袋充填包装機の基本的構成を示した機構
説明図である。

【図２】横型製袋充填包装機の制御ブロック図である。

【図３】横型製袋充填包装機におけるサイクル停止位置
制御フロ−チャ−ト図である。

【図４】横型製袋充填包装機におけるサイクル停止位置
制御の試験結果を示した表図である。

【図５】横型製袋充填包装機におけるサイクル停止位置
制御の試験結果から得られた停止制御特性図である。

【符号の説明】

１ 横型製袋充填包装機 ２ 被包装物 ３ 供給コンベヤ ４ フィルムロ−ル ５ フィルム ５Ａ 筒状フィルム ７ 製袋器 １０ エンドシ−ル機構 １１ 制御装置 Ｍ１ 可変速モ−タ Ｍ２ サ−ボモ−タ Ｍ３ サ−ボモ−タ Ｅ１ エンコ−ダ Ｅ２ エンコ−ダ Ｅ３ エンコ−ダ Ｓ１ 供給原点センサ Ｓ２ シール体原点位置センサ Ｓ３ レジマ−クセンサ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 製袋器により筒状形成されたフィルム中
   に所定間隔毎に被包装物を供給する供給機と、この筒状
   フィルム中の被包装物を挟む前後にてシ−ルカットする
   シ−ル体が配設されたエンドシ−ル機構とを備えた横型
   製袋充填包装機を、サイクル停止信号によりサイクル停
   止させたときに前記供給機およびシ−ル体におけるそれ
   ぞれの作動部を同期的に所定の位置で停止させるための
   停止位置制御方法であって、 前記作動部の予め目標とするサイクル停止位置が設定さ
   れた状態で、現在の包装速度を計測し、その計測値に応
   じて、サイクル停止時における作動部の惰走分を演算し
   たうえ、その演算された惰走分を考慮してサイクル停止
   指令を出力すると共に、前記作動部の目標サイクル停止
   位置からの実際の惰走分を測定し、その惰走分測定値を
   学習値として次のサイクル停止時の演算を補正すること
   を特徴とする横型製袋充填包装機における停止位置制御
   方法。
2. 【請求項２】 前記作動部の実際の惰走分測定を複数回
   行い、その平均値を前記学習値とすることを特徴とする
   請求項１の横型製袋充填包装機における停止位置制御方
   法。
3. 【請求項３】 包装機のサイクル停止時に、被包装物の
   供給機から筒状フィルムへの受渡し位置と、前記シ−ル
   体の回転位置とが最適な停止位置関係になるように演算
   し、前記作動部のサイクル停止位置を自動設定すること
   を特徴とする請求項１の横型製袋充填包装機における停
   止位置制御方法。
4. 【請求項４】 製袋器により筒状形成されたフィルム中
   に所定間隔毎に被包装物を供給する供給機と、この筒状
   フィルム中の被包装物を挟む前後にてシ−ルカットする
   シ−ル体が配設されたエンドシ−ル機構とを備えた横型
   製袋充填包装機を、サイクル停止信号によりサイクル停
   止させたときに前記供給機およびシ−ル体におけるそれ
   ぞれの作動部を同期的に所定の位置で停止させるための
   停止位置制御装置であって、 前記作動部の目標とするサイクル停止位置を予め設定す
   る手段と、現在の包装速度を計測する手段と、その計測
   された現在の包装速度に基づいてサイクル停止時におけ
   る作動部の惰走分を演算する手段と、その演算された惰
   走分を考慮してサイクル停止指令を出力する手段と、そ
   のサイクル停止指令が出力されたあとに前記作動部の目
   標サイクル停止位置からの実際の惰走分を測定する手段
   と、その惰走分測定値を学習値として次のサイクル停止
   時の演算を補正する手段とを備えたことを特徴とする横
   型製袋充填包装機における停止位置制御装置。
5. 【請求項５】 サイクル停止指令が出力されたあとに前
   記作動部の目標サイクル停止位置からの実際の惰走分を
   測定する手段は、作動部の実際の惰走分測定を複数回行
   い、その平均値を前記学習値とすることを特徴とする請
   求項４の横型製袋充填包装機における停止位置制御装
   置。
6. 【請求項６】 作動部の目標とするサイクル停止位置を
   予め設定する手段は前記被包装物の供給位置と前記エン
   ドシ−ル機構の回転位置とが最適な位置関係になるよう
   に演算し、前記目標とするサイクル停止位置を自動設定
   することを特徴とする請求項４の横型製袋充填包装機に
   おける停止位置制御装置。