JPH0532177B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0532177B2 JPH0532177B2 JP61070238A JP7023886A JPH0532177B2 JP H0532177 B2 JPH0532177 B2 JP H0532177B2 JP 61070238 A JP61070238 A JP 61070238A JP 7023886 A JP7023886 A JP 7023886A JP H0532177 B2 JPH0532177 B2 JP H0532177B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- hand
- parts
- mounting
- avoidance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 5
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003197 gene knockdown Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、プリント基板に部品を自動的に実
装する部品の実装方法に関するものである。
装する部品の実装方法に関するものである。
［従来の技術］
従来、部品を自動的に実装するには、第３図に
示すようなロボツト装置が用いられ、これはハン
ド１によつて部品２ａを挟持し、その部品２ａを
プリント基板３に設けられた実装用の穴４ａ，４
ｂに挿入していた。
示すようなロボツト装置が用いられ、これはハン
ド１によつて部品２ａを挟持し、その部品２ａを
プリント基板３に設けられた実装用の穴４ａ，４
ｂに挿入していた。
この時の動作を第４図に示すフローチヤーチで
説明すると次のようになる。先ず最初に、プログ
ラムによつて挿入位置を読み出し｛ステツプ
100｝、それが終了でないときには｛ステツプ
101｝、ハンド１によつて部品を挟持し｛ステツプ
102｝、Ｘ位置、Ｙ位置を合わせることによつてハ
ンド１を部品挿入位置まで移動させ｛ステツプ
103｝、そこでハンド１を降ろして部品を挿入する
｛ステツプ104｝。
説明すると次のようになる。先ず最初に、プログ
ラムによつて挿入位置を読み出し｛ステツプ
100｝、それが終了でないときには｛ステツプ
101｝、ハンド１によつて部品を挟持し｛ステツプ
102｝、Ｘ位置、Ｙ位置を合わせることによつてハ
ンド１を部品挿入位置まで移動させ｛ステツプ
103｝、そこでハンド１を降ろして部品を挿入する
｛ステツプ104｝。
［発明が解決しようとする問題点｝
しかしながら、部品２ａを実装しようとする位
置に倒れ易い部品２ｂが先に実装されており、後
から部品２ａを実装しようとすると、実装しよう
とする部品が部品２ｂに当接することによつて、
先に実装されている部品２ｂを倒してしまうか、
機械的に弱い部品の場合には部品を破損してしま
つたりする欠点を有していた。
置に倒れ易い部品２ｂが先に実装されており、後
から部品２ａを実装しようとすると、実装しよう
とする部品が部品２ｂに当接することによつて、
先に実装されている部品２ｂを倒してしまうか、
機械的に弱い部品の場合には部品を破損してしま
つたりする欠点を有していた。
この発明は、このような問題点を一挙に解決す
る方法を提供するものである。
る方法を提供するものである。
［問題点を解決するための手段］
このような欠点を解決するためにこの発明は、
ハンドの降下点を他の部品に当接しない位置とし
たものである。
ハンドの降下点を他の部品に当接しない位置とし
たものである。
［作用］
部品の円滑な実装が行なわれる。
［実施例］
第１図はこの発明の一実施例を示す図である。
図において、倒れ易い部品２ｂの隣りに部品２ａ
を実装するとき、ハンド１を部品の実装位置に真
つすぐに降ろさず、先ず他の部品に当接しない回
避点Ａに降ろし、そのハンド１を降ろしたまま他
の部品に当接しないコースを選んで平行に移動さ
せることによつて、回避点Ｂに移動させる。そし
て、回避が終了すると更に実装位置までハンド１
を移動させることによつて、部品２ａを目的の実
装用の穴４ａ，４ｂの位置まで移動させることが
できるので、そこでハンド１を降ろせば、不都合
なく部品を実装することができる。このとき、回
避点が不要であれば、従来と同様に直ちにハンド
１を降ろしても良く、部品の取付状態によつては
回避点が１個所または３個所以上を設定すること
になる。
図において、倒れ易い部品２ｂの隣りに部品２ａ
を実装するとき、ハンド１を部品の実装位置に真
つすぐに降ろさず、先ず他の部品に当接しない回
避点Ａに降ろし、そのハンド１を降ろしたまま他
の部品に当接しないコースを選んで平行に移動さ
せることによつて、回避点Ｂに移動させる。そし
て、回避が終了すると更に実装位置までハンド１
を移動させることによつて、部品２ａを目的の実
装用の穴４ａ，４ｂの位置まで移動させることが
できるので、そこでハンド１を降ろせば、不都合
なく部品を実装することができる。このとき、回
避点が不要であれば、従来と同様に直ちにハンド
１を降ろしても良く、部品の取付状態によつては
回避点が１個所または３個所以上を設定すること
になる。
第２図はこの動作を表わすフローチヤートであ
り、先ずプログラムより挿入位置を読み出し｛ス
テツプ200｝、終了でないと判断すると｛ステツプ
201｝、ハンド１によつて部品２ａを挟持する｛ス
テツプ202｝。そして回避点Ａがありと判断される
と｛ステツプ203｝、ハンド１をＸ、Ｙ、Ｚの座標
内で位置を移動してハンド１を回避的Ａに移動さ
せ｛ステツプ204｝、この時点で回避点Ｂであると
判断されれば｛ステツプ205｝、更にハンド１を
Ｘ、Ｙ、Ｚの座標内で位置を移動してハンド１を
回避点Ｂに移動させる｛ステツプ206｝。ここで、
回避点がなくなるとハンド１を挿入位置までＸ、
Ｙの座標内で位置を移動した後｛ステツプ207｝、
部品の挿入を行ない｛ステツプ208｝、ステツプ
200に戻る。ステツプ203およびステツプ205にお
いて回避点がないと判断されると、ステツプ204
またはステツプ206の処理は省略される。
り、先ずプログラムより挿入位置を読み出し｛ス
テツプ200｝、終了でないと判断すると｛ステツプ
201｝、ハンド１によつて部品２ａを挟持する｛ス
テツプ202｝。そして回避点Ａがありと判断される
と｛ステツプ203｝、ハンド１をＸ、Ｙ、Ｚの座標
内で位置を移動してハンド１を回避的Ａに移動さ
せ｛ステツプ204｝、この時点で回避点Ｂであると
判断されれば｛ステツプ205｝、更にハンド１を
Ｘ、Ｙ、Ｚの座標内で位置を移動してハンド１を
回避点Ｂに移動させる｛ステツプ206｝。ここで、
回避点がなくなるとハンド１を挿入位置までＸ、
Ｙの座標内で位置を移動した後｛ステツプ207｝、
部品の挿入を行ない｛ステツプ208｝、ステツプ
200に戻る。ステツプ203およびステツプ205にお
いて回避点がないと判断されると、ステツプ204
またはステツプ206の処理は省略される。
このように、ハンド１を回避点を経由して部品
の実装位置まで移動させると、第１図に示すよう
に、隣りに実装されている部品が倒れかかつてい
ても、その部品を起して新たな部品を実装するこ
とが可能になり、円滑な部品の実装が行なえる。
の実装位置まで移動させると、第１図に示すよう
に、隣りに実装されている部品が倒れかかつてい
ても、その部品を起して新たな部品を実装するこ
とが可能になり、円滑な部品の実装が行なえる。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明はハンドを降下
させるとき当接する部品があるときは回避点を設
けるようにしたので、先に実装されている部品が
倒れ易かつたり、機械的に弱かつたりしても、先
に実装されている部品を倒したり、破損したりす
ることなく、部品を実装することができるという
効果を有する。
させるとき当接する部品があるときは回避点を設
けるようにしたので、先に実装されている部品が
倒れ易かつたり、機械的に弱かつたりしても、先
に実装されている部品を倒したり、破損したりす
ることなく、部品を実装することができるという
効果を有する。
第１図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第
２図は第１図における動作を説明するためのフロ
ーチヤート、第３図は従来の方法の一例を示す斜
視図、第４図は従来の方法の動作を示すフローチ
ヤートである。 １……ハンド、２ａ，２ｂ……部品、３……プ
リント基板、４ａ，４ｂ……穴。
２図は第１図における動作を説明するためのフロ
ーチヤート、第３図は従来の方法の一例を示す斜
視図、第４図は従来の方法の動作を示すフローチ
ヤートである。 １……ハンド、２ａ，２ｂ……部品、３……プ
リント基板、４ａ，４ｂ……穴。
Claims (1)
- １ ハンドによつて部品を挟持し、その部品を所
定の実装用の穴に挿入する部品の実装方法におい
て、ハンドを他の部品に当接しない位置に降ろし
て、そのハンドを降ろした状態で他の部品に当接
しないコースを選び部品実装位置まで移動させた
後に部品を実装用の穴に挿入することを特徴とす
る部品の実装方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61070238A JPS62228330A (ja) | 1986-03-28 | 1986-03-28 | 部品の実装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61070238A JPS62228330A (ja) | 1986-03-28 | 1986-03-28 | 部品の実装方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62228330A JPS62228330A (ja) | 1987-10-07 |
| JPH0532177B2 true JPH0532177B2 (ja) | 1993-05-14 |
Family
ID=13425785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61070238A Granted JPS62228330A (ja) | 1986-03-28 | 1986-03-28 | 部品の実装方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62228330A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6006544A (en) * | 1995-12-11 | 1999-12-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Refrigeration cycle |
-
1986
- 1986-03-28 JP JP61070238A patent/JPS62228330A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62228330A (ja) | 1987-10-07 |
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