JPH05316877A - キノコの採収方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 採取するキノコの損傷を最少限におさえ、な
おかつ高い摘みとり速度を維持するキノコ採取方法及び
自動採取装置を提供する。 【構成】 キノコ自動採収器がキノコ栽培部域全体にわ
たり移動するようにキャリッジを備えており、摘み取り
ヘッド組立体がこのキャリッジに取り付けられる。ヘッ
ド組立体は軸の回りに回転するように取り付けられた空
気作動ラム１０を有し、このラムピストンロッド１４は
ラムシリンダ１２に対しては回転しないようになってい
る。ロッド１４の下端には吸引キャップ２６が取り付け
られ、ラム１０に空気の通流用の制御手段２４が設けら
れている。この制御手段の作動は採収されるべきキノコ
に採収キャップが近づくとキャップの速度を一定に保
ち、摘み取りヘッド組立体の可動部分の最大エネルギー
を０．２５ジュール以下に維持するように作動せしめ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動キノコ採収装置内
に内蔵するのに適した摘みとりヘッドアセンブリならび
にかかる摘みとりヘッドアセンブリの操作方法に関す
る。本発明はさらに、本発明の摘みとりヘッドアセンブ
リを内蔵する自動キノコ採収装置及びこのような自動キ
ノコ採収装置の操作方法にも関する。

【０００２】

【従来の技術】商業的規模でキノコ−特にアガリカス
（Ａｇａｒｉｃｕｓ）種のキノコを栽培し採収すること
は、最も労働集約的な産業であり、ここでは成育する成
熟子実体（キノコ）を採収する（摘みとる）工程に労働
力の約７５％がとられる。数多くの国で商業ベースで生
産されるキノコに対する需要が増大しているが、この事
業の労働集約性を考慮すると、生産者がこの需要に遅れ
をとらないようにすることはむずかしい。キノコの摘み
とりは一般に低水準で割りに合わない作業であり、労働
回転率は高くなる傾向にある。従って、摘みとり工程を
自動化することができたならば、この業界に明らかに恩
恵がもたらされることになるだろう。

【０００３】キノコの自動摘みとりには、キノコが押し
つぶされやすくその後変色する、或いは又やや大きめの
力を受けたときキノコが分断されその柄から分離する傾
向をもつといった問題点による障害がある。キノコの自
動摘みとりを助ける目的をもつ装置を用いてのこれまで
の試みは数多くのキノコを押しつぶすか又はその他の形
で損傷する顕著な傾向を示し、従って、経済的に実行可
能な自動キノコ採収装置の設計には、高速で作動できる
ものの比較的わずかなキノコしか損傷しないような摘み
とりヘッドアセンブリを具備させることが必要であると
いうことが明らかになった。

【０００４】キノコを自動的に摘みとるときの損傷を最
小限におさえることを目的とした研究作業は、摘みとり
ヘッドと選定されたキノコの間に接触が打ち立てられた
時点で比較的低いエネルギーレベルが用いられなくては
ならないということを示している。しかしながら、極め
て低速度で選択されたキノコに接近、接触して衝撃エネ
ルギーを最小限におさえるように摘みとりヘッドが配置
されている場合、自動化された採収装置の全体的運転速
度は非常に低く、従って手による摘みとりに比べて比較
的わずかなキノコしか一定の与えられた時間内に摘みと
ることができない。その上、摘みとりヘッドの接近速度
を接触が起こる直前に充分に低い値にまで適切に低減で
きるためには、成育するキノコの高さがきわめて可変的
であることから、摘みとりヘッドが接触すべきキノコの
表面のいくつかの基準点との関係における精確な位置を
決定する複雑な制御機構が具備されてなくてはならな
い。このさらなる複雑化のため信頼性は低くなり、キノ
コに対する損傷の可能性は増大し、又採収装置の運転速
度はさらに低下する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、採収すべきキ
ノコに対する損傷を最小限におさえ、なおかつ高い摘み
とり速度を維持する目的でのキノコの自動化された摘み
とりについての研究に由来するものである。この研究の
結果、摘みとりヘッドアセンブリの可動構成要素の全体
的エネルギーレベルを充分低いレベルに維持できること
を条件として、ヘッドがキノコに接近しこれに接触する
間に摘みとりヘッドの接近速度を低減する必要性が全く
ないことが立証され、かくしてキノコに摘みとりヘッド
が接近する前に、このヘッドが接触すべきキノコの表面
の位置を正確に知る必要は無くなった。

【０００６】従って、本発明の一態様は、キノコの成育
部域全体にわたって移動するよう配置されたキャリッジ
を含む自動キノコ採収装置の摘みとりヘッドアセンブリ
の操作方法において、この摘みとりヘッドアセンブリは
キャリッジの上に載置するように配置されており、かつ
自由端に吸込みヘッドを支持するピストン棒を伴う空気
圧ラムを有しており、ラムの作用ラインは採収すべきキ
ノコと心合せされ、ラムは次に吸込みヘッドをこのキノ
コの方へ駆動するように操作されること、ヘッドの動作
速度は吸込みヘッドがこのキノコに接近する間ほぼ一定
であり、この動作中このキノコに接近する摘みとりヘッ
ドの可動要素の全運動エネルギーは０．２５Ｊ以下に維
持されていることを特徴とする方法を提供している。

【０００７】本発明に基づく方法においては、摘みとり
ヘッドの吸込みヘッドは、選定されたキノコに向かっ
て、接触が起こるまで、少なくともキノコへの最終的接
近の間はほぼ一定の速度で移動させられる。従って、ヘ
ッドの接近速度は接触が起こる直前に故意に低下させら
れなくてもよいことから、キノコの表面の垂直位置を、
このキノコへのヘッドの接近に先立って知っておく必要
は全く無い。このとき、キノコに対する損傷の可能性を
受容できるほど低いレベルに維持するために、可動要素
の運動エネルギーはこの最後の接近の間０．２５ジュー
ル（Ｊｏｕｌｅｓ）以下でなくてはならない。

【０００８】摘みとり速度を受諾可能な程度に高いレベ
ルに維持するため、摘みとりヘッドアセンブリはできる
かぎり迅速に運転させられることが重要である。従っ
て、キャリッジはその急速な動きにより採収すべきキノ
コの上に位置づけされなくてはならず、それに続いて、
ラムは前述の運動エネルギーレベルと矛盾しないできる
かぎり高い速度で作動させられる。一方、摘みとりヘッ
ドの可動要素の質量も同様に、ラムの高い運転速度を可
能にすべく、強度必要条件と矛盾しないようできるかぎ
り低く保たれなくてはならない。この目的で、可動要素
の質量は０．２５ｋｇ未満でなくてはならず、吸込みヘ
ッドの接近速度は２ｍ／秒以下に保たれなくてはならな
い。標準的には、接近速度は、可動要素の質量が０．１
４乃至０．０８５ｋｇである状態で、１．５ｍ／秒乃至
２ｍ／秒の範囲内であってよい。

【０００９】摘みとりヘッドアセンブリのための特に有
利な操作方法は、ラムの作動の開始時点で空気圧ラムに
対し圧縮空気を供給して、摘みとるべきキノコに向って
吸込みヘッドを加速することである。その直後に、キノ
コとの接触が打ち立てられるまで吸込みヘッドがキノコ
の方へ動き続けることができるようにしながら移動速度
を制限するためラムからの排気に対し制約が加えられ
る。その後、吸込み技術によるキノコへの吸込みヘッド
の取り付けに続いて、ラムの移動方向を逆転させ、キノ
コを成育部域から引き離さなくてはならない。

【００１０】採収すべきキノコへ向かっての吸込みヘッ
ドの移動全体を通して、又その後ヘッドが接触位置から
離れるように移動する間、吸込みヘッドが大気中より低
い圧力の供給源に連結されていることが極めて好まし
い。このようにして、空気はヘッドがキノコと接触する
まで吸込みヘッドを通して引き抜かれることになる。こ
の接触時点で、吸込みヘッド内の圧力は降下し吸込みヘ
ッドは接触したキノコに付着する。さらに、吸込みヘッ
ド内ならびに、吸込みヘッドを大気圧以下の圧力源に連
結している付随するパイプ内のこの圧力降下は、キノコ
との接触が発生したことを検知するため及びラムの動き
の逆転を制御するために用いることができる。

【００１１】最も好ましくは、吸込みヘッドは、吸込み
ヘッドとキノコの間の接触が打ち立てられた直後にヘッ
ドの軸を中心にねじられ、かくしてこのようなねじり作
用は、ラムの逆転移動の開始前又は開始中のいずれかに
起こる。このようなねじり作用は、成育環境内の菌糸体
からキノコの柄を破断するのに用いることができ、かく
してキノコを、柄を壊すことなく又菌糸体を著しく混乱
させることなく、成育部域から容易に摘みとることがで
きる。試験によると、吸込みヘッドのこのようなねじり
動作は好ましくは、実際菌糸体からの柄の分離を助ける
よう３０度乃至９０度の角度で行なわれる。

【００１２】本発明の第２の態様に従うと、成育部域全
体にわたり移動するよう配置されたキャリッジを含む自
動キノコ採収装置内に内蔵するための摘みとりヘッドア
センブリにおいて、ラムのピストン棒の作用ラインが一
般に、選定されたキノコに向かう及びこのキノコから離
れるようなラインであるようにキャリッジ上に載置する
よう配置された空気圧ラム、ラムの操作時点で選定され
たキノコと接触し次に吸込みによりこのキノコを保持す
るためのピストン棒の自由端に載置された弾性変形可能
な吸込みヘッド及びラムに対する空気の供給を制御する
ための空気式制御手段を含むような摘みとりのヘッドア
センブリであって、制御手段は、吸込みヘッドと選定さ
れたキノコの間の接触の時点で摘みとりヘッドの可動要
素の運動エネルギーを０．２５Ｊ未満に維持するように
選定されたキノコへの吸込みヘッドの接近速度を制御す
るべく配置されていることを特徴とする摘みとりヘッド
アセンブリが提供される。

【００１３】摘みとりヘッドの可動要素の運動エネルギ
ーと０．２５Ｊ未満に維持できるようにするため、これ
らの可動要素の質量はできるかぎり小さく、好ましくは
０．２５ｋｇ未満さらに好ましくは０．０８５ｋｇから
０．１５ｋｇの範囲内になくてはならない。従ってラム
の構成要素は、ラムに対する強度必要条件と矛盾しない
低密度材料例えばアルミニウム又はアルミニウム合金又
はプラスチック材料で製造されていなくてはならない。
さらに、許容可能な速度でラムを伸張させるのに必要な
空気圧を最小限におさえるため、空気圧ラムは、間に最
小限の摩擦を伴ってラムシリンダ内を自由に滑動できる
ピストンとピストン棒を有していることが好ましい。有
利なことに、ピストンとラムシリンダの間にはいかなる
シールも用いられず、ピストンはシリンダ内で動きばめ
となっておりかくしてラム内の摩擦を最低限におさえて
いる。

【００１４】ラムの収縮工程の開始前又は開始中の菌糸
体からのキノコの分離を助けるためラムの軸を中心に吸
込みヘッドをねじる場合、ラムはキャリッジ上に回転可
能な形で載置されるよう適合されていることが好まし
く、ピストン棒はラムシリンダ内に回転できない形で配
置され、ラムのそれ自身の軸を中心とした回転を行なわ
せるための手段が具備される。便利なことに、これはラ
ムシリンダに多角形好ましくは正方形の中ぐりを備える
ことによって達成でき、このときピストン棒は中ぐりの
中に載置された相応する形状のピストンを有し、かくし
てシリンダの回転はピストン棒の相応する回転をもたら
すことになる。

【００１５】本発明は、キノコ成育部域全体にわたり移
動するように配置されたキャリッジ、ならびにこのキャ
リッジ上に載置され、ピストン棒を含む空気圧ラム（こ
れにより、ラムの作用ラインはキャリッジの適切な動き
によって採収すべきキノコと心合せされている）及びラ
ムに対する空気の供給を制御するための空気式制御手段
を有する摘みとりヘッドアセンブリを有する自動キノコ
採収装置において、ピストン棒の自由端は、ラムの操作
時点で選定されたキノコと接触し次にこのキノコを吸込
みによって保持するため上に載置された吸込みヘッドを
有し、前記制御手段は、吸込みヘッドが採収すべきキノ
コに接近する間ラムの可動要素の運動エネルギーを０．
２５Ｊ未満の維持すべく運転可能であることを特徴とす
る自動キノコ採収装置にも関する。

【００１６】本発明をより良く理解できるように、ここ
で一例を用いて本発明をさらに詳しく説明し、必要とあ
らば添付図面を参考にしながら本発明の摘みとりヘッド
の特定の一実施態様についても記述する。

【００１７】

【実施例】キノコを採収するための摘みとりヘッドアセ
ンブリには、採収のため選定された１つのキノコの方へ
と移動する吸込みヘッドを支持する支持部材が含まれて
いることを仮定して、選定されたキノコに向かって移動
させられ吸込みヘッドとこのキノコの間の衝撃により停
止される構成要素のために、このキノコに対する損傷を
最低限におさえることと矛盾しない最大運動エネルギー
レベルを決定しようとして、一連のテストが行われた。
商業的に栽培され採収されるキノコに対する受諾可能な
標準的損傷率は１０％であり、従って臨界衝撃エネルギ
ーレベルは、Ａｇａｒｉｃｕｓ種の標準的な商業的栽培
のキノコの９０％が損傷を受けずにいるエネルギーレベ
ルであるとみなされた。これらのテストにおいて、損傷
には成育環境内に柄が打ち込まれること及びキノコのカ
サがその柄から破断つまり分離されるといったさらに明
らかな損傷が含まれていた。

【００１８】図１は、キノコとの衝撃が打ち立てられた
摘みとりヘッドの質量に対して作図された商業的に栽培
されているキノコに対する一連のテストから確認された
臨界運動値のプロットである。このテストのためには、
かさ直径が３５ｍｍ乃至４５ｍｍの範囲内にあるサイズ
のキノコが選ばれた。このグラフから、平均臨界衝撃レ
ベルが０．２５ｋｇ未満の摘みとりヘッド質量について
ほぼ一定であり、相応するエネルギー値は０．２５Ｊで
あったという結論を導き出すことができる。摘みとり装
置の質量が０．２５ｋｇを上回った場合、これは、たと
え衝撃時点での速度がゼロまで下げられたとしてもかな
りの数のキノコに対し何らかの損傷をひき起こすほど充
分に高いものであることがわかった。

【００１９】その後、衝撃時点で０．２５Ｊの臨界運動
エネルギー値を発生させるためのさまざまな質量の摘み
とりヘッドの最大速度を見極めるため、計算が行なわれ
た。その結果は図２に示されており、この図では速度が
摘みとりヘッド質量に対してプロットされている。この
図にはさらに、純重量（これは、摘みとりヘッド質量が
０．２５kgに達したときゼロの衝撃速度でキノコに対す
る損傷をひきおこすのに充分なものであることがわかっ
た）の損傷効果が重量の減少に伴って直線的にゼロへと
低減するという仮定に基づいた重量−効果直線も示され
ている。重量−効果直線と臨界恒常運動エネルギー曲線
の間の垂直距離は、重量−効果について修正された臨界
エネルギー値を発生させるような一定の与えられた摘み
とりヘッド質量の衝撃時点での最高速度を表わし、この
修正された速度は図３において摘みとりヘッドの質量に
対しプロットされている。これから、標準的な商業栽培
されているキノコの１０％以上が著しく損傷を受けない
ようにするためには、摘みとりヘッド質量及び衝撃速度
の両方が図３に示されている臨界曲線より下になくては
ならない、ということがわかる。

【００２０】図４及び５図は、本発明に従って配置され
作られた標準的な摘みとりヘッドアセンブリを示してい
る。この摘みとりヘッドアセンブリには、薄壁の正方形
断面の一定長の管１２から作られたシリンダ１１ならび
に、管１２の中に配置されたピストン１５を支持するピ
ストン棒１４が中に滑動可能な形で位置づけられている
同軸の円形中ぐりをもつ一対の端部キャップ１３を有す
る空気圧ラム１０が含まれている。このピストン１５
は、管１２の内部形状に密に一致する形状をもっている
が、ピストンと管の間には全くガスシールが用いられて
おらず、管との摩擦を最小限におさえるためにこの管１
２の中で動きばめを成している。

【００２１】各々の端部キャップ１３は、ブシュ１８を
用いて付随する載置用ブラケット１７上にジャーナル留
めされた円形ボス１６を有し、このためシリンダは２つ
のブラケット１７間で固定軸方向位置に保持されてい
る。ブラケット１７はキノコ採収装置のキャリッジの一
部を構成し、このキャリッジは１９に一部分示されてお
り、適当な２軸駆動機構の制御下でキノコ成育部域全体
にわたって移動可能である。

【００２２】下方の端部キャップ１３は、そこから半径
方向に突出するクランクアーム２０、このクランクアー
ムをキャリッジ１９と連結するもう１つの空気圧ラム２
１を有し、こうして、ラム２１の伸張及び収縮はシリン
ダー１１をそれ自体の軸を中心にして回転させることに
なる。ラム２１は１つの限定位置までバネで駆動されて
よく、かくして、圧力下の空気はラムを、バネバイアス
に対抗してそのもう１つの限定位置まで駆動することが
できる。

【００２３】空気式制御装置２４に連結されたポート２
２及び２３がシリンダ１１のそれぞれ２つの端部に具備
されている。ピストン棒１４は中空であり、柔軟なパイ
プの２５がピストン棒１４の下端部を制御装置２４に連
結している。ピストン棒１４の下端部には、柔かい弾性
吸込みヘッド２６が具備されており、この吸込みヘッド
は、成育するキノコの上面に接触しそれからこれに対す
る密封をもたらすように適切な形状で作られており、か
くして低圧源に対するパイプ２５の連結はキノコを吸込
みヘッド２６によりしっかり保持させることになる。

【００２４】制御装置２４は、大気圧以下の圧力供給源
及び大気圧以上の圧力供給源の両方に連結され、電気ト
リガー信号２７の受信時点で予めセットされた運転サイ
クルを実行するように配置されている。こうして、摘み
とりヘッドアセンブリは、フルサイクルを一回運転し、
選定された１つのキノコを摘みとることになる。ピスト
ン１５、ピストン棒１４及び吸込みヘッド２６ならびに
パイプ２５の一部分を含む可動要素の質量は、これらの
構成要素の強度必要条件と矛盾しないようにできるかぎ
り低く維持される、標準的にはピストン棒１４及びピス
トン１５はアルミニウム合金材料で作られ、吸込みヘッ
ド２６は柔軟な弾性合成プラスチック材料で作られてい
る。ピストン棒１４とピストン１５を代りにプラスチッ
ク材料で作ることもできる。さらに、パイプがピストン
棒１４の動きに対し最小限の影響しか及ぼし得ないよう
に、比較的柔軟なパイプ２５が用いられる。ピストン棒
１４、ピストン１５及び吸込みヘッド２６を含む可動部
分の標準的質量は０．１４ｋｇから０．０８５ｋｇの範
囲内になくてはならない。

【００２５】使用中、キャリッジ１９は、ピストン棒１
４の作用ライン１４が、採収すべきキノコのおおよその
中心と交わるように移動させられる。このとき制御装置
２４に対しトリガー信号２７じ適用され、これにより大
気圧以下の圧力供給源はパイプ２５に連結されることに
なり、同様に圧縮空気がポート２２に加えられ、ピスト
ン１５は下方へと駆動される。その直後、ポート２３の
ガス抜きは制約され、ラム１０の移動速度を制限する、
ピストン棒１４そして吸込みヘッド２６も同様に、吸込
みヘッド２６がキノコと接触するまで下方に移動する。
ヘッド２６、ピストン棒１４及びピストン１５の下方へ
の動きはかくしてキノコとの衝撃により止められる。同
時に、吸込みヘッドがキノコに対し密封するとパイプ２
５内の圧力は降下し、この圧力降下は制御装置２４によ
り検出される。この圧力降下の検出時点で、圧力下の空
気がポート２３に加わり、一方ではポート２２がガス抜
きされ、ピストン１５を上方に駆動することになる。同
時に制御装置２４はラム２１を操作してシリンダ１１を
それ自身の軸を中心に回転させ、管１２及びピストン１
５の相応する形状を考慮して吸込みヘッド２６も同様に
回転させられる。こうして成育環境内でキノコの柄は菌
糸体から分離され、そのため柄を伴って完全な形をした
キノコをピストン棒１４の上方への動きの時点で成育環
境からもち上げることが可能となる。

【００２６】ポート２２に供給される空気の圧力ならび
にポート２３に対して加えられる制約は、キノコと吸込
みヘッド２６の衝撃エネルギーが０．２５Ｊ未満となる
ように選ばれる。従って標準的には、可動要素の質量が
前述のとおりの状態で、吸込みヘッドの接近速度は１．
５ｍ／秒から２ｍ／秒の範囲内にある。

【図面の簡単な説明】

【図１】摘みとりヘッドの質量と臨界衝撃エネルギーレ
ベルの関係を示すグラフである。

【図２】摘みとりヘッドの質量と速度の関係を示すグラ
フである。

【図３】摘みとりヘッドの重量効果について補正され
た、摘みとりヘッドの質量と速度の関係を示すグラフで
ある。

【図４】本発明に従って作られ配置された摘みとりヘッ
ドアセンブリを通しての概略的断面図である。

【図５】図４のラインＶーＶで切りとったこの図のヘッ
ドを通る断面図である。

【符号の説明】

１０…空気圧ラム １１…シリンダー １２…管 １３…端部キャップ １４…ピストン棒 １５…ピストン １６…円形ホース １７…載置用ブラケッ
ト １８…ブシュ １９…キャリッジ ２０…クランクアーム ２１…空気圧ラム ２２、２３…ポート ２４…制御装置 ２５…柔軟なパイプ ２６…弾性吸込みヘッ
ド ２７…電気トリガー信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジェオフレイ チャールズ ホイーラー イギリス国 コーンウォール トゥルーロ フェオク ペンポル トロルヴァー ヒ ル ブルーク ヴェイル （番地なし)

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 キノコの成育する部域全体にわたって移
   動するよう配置されたキャリッジを含む自動キノコ採収
   装置の摘み取りヘッドアセンブリの操作方法において、
   この摘み取りヘッドアセンブリはキャリッジの上に載置
   するように配置されておりかつ自由端に吸込みヘッドを
   支持するピストン棒を伴なう空気圧ラムを有しており、
   ラムの作用ラインは採収すべきキノコと心合せされ、ラ
   ムは次に吸込みヘッドをこのキノコの方へ駆動するよう
   に操作されること、ヘッドの動作速度は吸込みヘッドが
   このキノコに接近する間ほぼ一定であり、この動作中こ
   のキノコに接近する摘みとりヘッドの可動要素の全運動
   エネルギーは０．２５Ｊ以下に維持されていることを特
   徴とする方法。
2. 【請求項２】 可動要素の質量は０．２５ｋｇ未満に維
   持されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 【請求項３】 採収すべきキノコに向かっての吸込みヘ
   ッドの近接速度は、２ｍ／秒以下に維持されることを特
   徴とする、請求項１又は請求項２に記載の方法。
4. 【請求項４】 採収すべきキノコに向かっての吸込みヘ
   ッドの接近速度は、可動要素の質量が０．１４ｋｇ乃至
   ０．０８５ｋｇに維持されている状態で、１．５ｍ／秒
   ないし２ｍ／秒の範囲内にあることを特徴とする、請求
   項１に記載の方法。
5. 【請求項５】 ラムの運転開始時点で空気圧式ラムに加
   圧下の空気が供給され、かくして吸込みヘッドは摘みと
   るべきキノコの方へと加速されること、及びその直後
   に、ラムからの排出空気のガス抜きは、ヘッドがキノコ
   との接触が打ち立てられるまでキノコに向かっての動作
   を続けることができるようにしながら吸込みヘッドの動
   作速度を制限すべく制約を受けることを特徴とする、請
   求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。
6. 【請求項６】 吸込みヘッドは、採収すべきキノコに向
   かっての吸込みヘッドの動作全体を通してならびにその
   後接触位置から離れるヘッドの動作中、大気中より低い
   圧力の供給源に連結されていることを特徴とする、請求
   項１乃至５のいずれかに記載の方法。
7. 【請求項７】 キノコとヘッドの接触によりひき起こさ
   れた吸込みヘッド内の圧力降下の検出時点でラム動作の
   運転が開始されることを特徴とする、請求項６に記載の
   方法。
8. 【請求項８】 吸込みヘッドは、ヘッドとキノコの間の
   接触が打ち立てられた直後にヘッドの軸を中心にしてね
   じられ、このねじり作用はラムの逆転動作の開始前又は
   開始中のいずれかに起こることを特徴とする、請求項１
   乃至７のいずれか１項に記載の方法。
9. 【請求項９】 成育部域全体にわたり移動するよう配置
   されたキャリッジを含む自動キノコ採収装置内に内蔵す
   るための摘みとりヘッドアセンブリにおいて、ラムのピ
   ストン棒の作用ラインが一般に選定されたキノコに向か
   う及びこのキノコから離れるようなラインであるように
   キャリッジ上に載置するよう配置された空気圧ラム、ラ
   ムの操作時点で選定されたキノコと接触し次に吸込みに
   よりこのキノコを保持するためのピストン棒の自由端に
   載置された弾性変形可能な吸込みヘッド及びラムに対す
   る空気の供給を制御するための空気式制御手段を含むよ
   うな摘みとりヘッドアセンブリであって、制御手段は、
   吸込みヘッドを選定されたキノコの間の接触の時点で摘
   みとりヘッドの可動要素の運動エネルギーを０．２５Ｊ
   未満に維持するよう選定されたキノコへの吸込みヘッド
   の接近速度を制御するべく配置されていることを特徴と
   する摘みとりヘッドアセンブリ。
10. 【請求項１０】 ラムの可動要素の質量は０．２５ｋｇ
    未満に維持されていることを特徴とする、請求項９に記
    載の摘みとりヘッドアセンブリ。
11. 【請求項１１】 前記質量は０．０８５ｋｇから０．１
    ５ｋｇの範囲内にあることを特徴とする、請求項１０に
    記載の摘みとりヘッドアセンブリ。
12. 【請求項１２】 空気圧ラムのピストン及びピストン棒
    は、ピストンとラムシリンダの間のシールを設けること
    なくラムシリンダ内で自由に滑動できることを特徴とす
    る、請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の摘みとり
    ヘッドアセンブリ。
13. 【請求項１３】 ラムはキャリッジ上に回転可能な形で
    載置すべく適合されており、ピストン棒はラムシリンダ
    内に回転可能な形で配置され、ラムをそれ自体の軸を中
    心に回転させるような手段が具備されていることを特徴
    とする、請求項９乃至１２のいずれか１項に記載の摘み
    とりヘッドアセンブリ。
14. 【請求項１４】 ラムシリンダは多角形の中ぐりを有
    し、ピストン棒はこの中ぐりの中に載置された相応する
    形状のピストンを有することを特徴とする、請求項１３
    に記載の摘みとりヘッドアセンブリ。
15. 【請求項１５】 キノコ成育部域全体にわたり移動する
    よう配置されたキャリッジ、ならびにこのキャリッジ上
    に載置され、ピストン棒を含む空気圧ラム（これによ
    り、ラムの作用ラインはキャリッジの適切な動きによっ
    て採収すべきキノコと心合せされている）及びラムに対
    する空気の供給を制御するための空気式制御手段を有す
    る摘みとりヘッドアセンブリを有する自動キノコ採収装
    置において、ピストン棒の自由端は、ラムの操作時点で
    選定されたキノコと接触し次にこのキノコを吸込みによ
    って保持するため上に載置された吸込みヘッドを有し、
    前記制御手段は、吸込みヘッドが採収すべきキノコに接
    近する間ラムの可動要素の運動エネルギーを０．２５Ｊ
    未満に維持すべく運転可能であることを特徴とする自動
    キノコ採収装置。