JPH06113648A - 移動式野菜収穫機 - Google Patents
移動式野菜収穫機Info
- Publication number
- JPH06113648A JPH06113648A JP27135392A JP27135392A JPH06113648A JP H06113648 A JPH06113648 A JP H06113648A JP 27135392 A JP27135392 A JP 27135392A JP 27135392 A JP27135392 A JP 27135392A JP H06113648 A JPH06113648 A JP H06113648A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vegetable
- vegetables
- hand
- carrier
- harvester
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】結球野菜を選択的に収穫するものにおいて、採
取ハンド３の分担する作動工程を減少するため、車体内
部の野菜５の収容部１４と、土壌面に対して上下動する
採取ハンド３との間を、キャリア４で受継させることに
よって、この採取ハンド３の収穫サイクルの時間を短縮
し、収穫能率を向上させるものである。 【構成】走行しながら土壌面の野菜を検出する野菜セン
サー２と、その野菜センサー２によって検出される野菜
５を取り上げる採取ハンド３と、この採取ハンド３の上
昇位置に出入してこの採取した野菜５を受け取り、更に
収容部１４へ移すキャリヤ４とを有してなる移動式野菜
収穫機の構成とする。
取ハンド３の分担する作動工程を減少するため、車体内
部の野菜５の収容部１４と、土壌面に対して上下動する
採取ハンド３との間を、キャリア４で受継させることに
よって、この採取ハンド３の収穫サイクルの時間を短縮
し、収穫能率を向上させるものである。 【構成】走行しながら土壌面の野菜を検出する野菜セン
サー２と、その野菜センサー２によって検出される野菜
５を取り上げる採取ハンド３と、この採取ハンド３の上
昇位置に出入してこの採取した野菜５を受け取り、更に
収容部１４へ移すキャリヤ４とを有してなる移動式野菜
収穫機の構成とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】移動式野菜収穫機において、採取
した野菜を野菜収納部へ送る搬送装置に関するもので、
キャベツや白菜等の収穫機に利用できる。
した野菜を野菜収納部へ送る搬送装置に関するもので、
キャベツや白菜等の収穫機に利用できる。
【０００２】
【従来の技術】特開昭６３−２７９５１５号公報として
は、結球野菜の収穫に当り、成育状況に応じて選択的に
収穫するもので、車体の後部に垂直な軸を設け、この垂
直軸の上端に回動可能な水平腕をＴ字状に架設し、その
両端に、結球野菜の切断・保持を可能とした採取ハンド
を下端に有する伸縮自在な垂下軸を設置する。収穫指示
手段からの指令に応じ、採取ハンドが結球野菜の上部に
達すると、走行を停止し、採取ハンドを降下せしめて収
穫物を切断・保持した後、垂下軸を短縮し収穫物を所定
の高さに持上げて水平腕を約１８０°回動させ、車体の
ほぼ中央部に位置する収納籠に結球野菜を採取ハンドよ
り放出し、次の結球野菜に向かって走行を開始する技術
が示されている。
は、結球野菜の収穫に当り、成育状況に応じて選択的に
収穫するもので、車体の後部に垂直な軸を設け、この垂
直軸の上端に回動可能な水平腕をＴ字状に架設し、その
両端に、結球野菜の切断・保持を可能とした採取ハンド
を下端に有する伸縮自在な垂下軸を設置する。収穫指示
手段からの指令に応じ、採取ハンドが結球野菜の上部に
達すると、走行を停止し、採取ハンドを降下せしめて収
穫物を切断・保持した後、垂下軸を短縮し収穫物を所定
の高さに持上げて水平腕を約１８０°回動させ、車体の
ほぼ中央部に位置する収納籠に結球野菜を採取ハンドよ
り放出し、次の結球野菜に向かって走行を開始する技術
が示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】キャベツ等の結球野
菜は植付株間が短いため、収穫に当りこの採取毎に機体
の走行を停止して、更にこれが採取ハンドが野菜を切断
・保持した後、収納場所に移送する間に亘って停止を続
けることとなる形態では収穫能率を著しく低下させる原
因となる。
菜は植付株間が短いため、収穫に当りこの採取毎に機体
の走行を停止して、更にこれが採取ハンドが野菜を切断
・保持した後、収納場所に移送する間に亘って停止を続
けることとなる形態では収穫能率を著しく低下させる原
因となる。
【０００４】又結球野菜は、採取ハンドによる切断後の
保持構造によっては保持圧力による圧砕や、採取ハンド
より排出した際の落下衝撃、搬送中の固定構造物との接
触などによって傷着き易く、その際収穫物の品質を著し
く阻害するものであるから、収穫物の切断から収納に至
る工程は、多行程に別れると共に、各工程の速度を早く
することが困難であり、これがさらに走行停止時間を長
引かせ、収穫能率を大巾に低下させることになってい
た。
保持構造によっては保持圧力による圧砕や、採取ハンド
より排出した際の落下衝撃、搬送中の固定構造物との接
触などによって傷着き易く、その際収穫物の品質を著し
く阻害するものであるから、収穫物の切断から収納に至
る工程は、多行程に別れると共に、各工程の速度を早く
することが困難であり、これがさらに走行停止時間を長
引かせ、収穫能率を大巾に低下させることになってい
た。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、走行しなが
ら土壌面の野菜を検出する野菜センサー２と、その野菜
センサー２によって検出される野菜５を取り上げる採取
ハンド３と、この採取ハンド３の上昇位置に出入してこ
の採取した野菜５を受け取り、更に収容部１４へ移すキ
ャリヤ４とを有してなる移動式野菜収穫機の構成とす
る。
ら土壌面の野菜を検出する野菜センサー２と、その野菜
センサー２によって検出される野菜５を取り上げる採取
ハンド３と、この採取ハンド３の上昇位置に出入してこ
の採取した野菜５を受け取り、更に収容部１４へ移すキ
ャリヤ４とを有してなる移動式野菜収穫機の構成とす
る。
【０００６】
【作用】野菜センサ２によって検出された野菜を、採取
ハンド３が切断・保持して収穫機に対し、所定の高さ迄
持上げると、収穫機内部より棚状のキャリヤ４が採取ハ
ンド３の直下迄送出される。この野菜５が採取ハンド３
からキャリヤ４上に移されると、このキャリヤ４は野菜
５を車体１内に搬送収納する。又、採取ハンド３は、直
ちに次の野菜５の採取に移ることができる。
ハンド３が切断・保持して収穫機に対し、所定の高さ迄
持上げると、収穫機内部より棚状のキャリヤ４が採取ハ
ンド３の直下迄送出される。この野菜５が採取ハンド３
からキャリヤ４上に移されると、このキャリヤ４は野菜
５を車体１内に搬送収納する。又、採取ハンド３は、直
ちに次の野菜５の採取に移ることができる。
【０００７】
【発明の効果】本発明は、野菜の切り取りから収容に至
る作業行程を、上下動する採取ハンド３が野菜５の切り
取り、持ち揚げ後、別途設けたキャリヤ４に引き渡す迄
を受持ち、以後採取ハンド３が下降し次の採取に備える
間は、平行して該キャリヤ４が作動し、収穫野菜５を収
容部１４へ移送するように作用工程を並列化することが
でき、収穫作業の１サイクルに要する時間を短縮し収穫
能率を向上することができる。
る作業行程を、上下動する採取ハンド３が野菜５の切り
取り、持ち揚げ後、別途設けたキャリヤ４に引き渡す迄
を受持ち、以後採取ハンド３が下降し次の採取に備える
間は、平行して該キャリヤ４が作動し、収穫野菜５を収
容部１４へ移送するように作用工程を並列化することが
でき、収穫作業の１サイクルに要する時間を短縮し収穫
能率を向上することができる。
【０００８】又、採取ハンド３により保持せる野菜５
は、キャリヤ４上にまで上昇して載せられるために、採
取ハンド３よりもキャリヤ４に引継ぎの際の落差を小さ
くすることができ、収穫作業中の野菜５の損傷はほとん
ど無くすることができる。
は、キャリヤ４上にまで上昇して載せられるために、採
取ハンド３よりもキャリヤ４に引継ぎの際の落差を小さ
くすることができ、収穫作業中の野菜５の損傷はほとん
ど無くすることができる。
【０００９】
【実施例】図１〜図６は、同時二条の結球野菜を、生育
度に応じ、選択して収穫する移動式野菜収穫機を示す。
野菜収穫機は、車体１内に原動機を備え、車体１の後部
の左右に位置する車輪９を駆動して走行する。車体１の
前部左右に位置する車輪９は操舵輪である。車体１の上
部前方には、長い腕の先端に収穫野菜５を検出する野菜
センサー２を斜前方地面に向けて取付け、走行に伴って
視野に入る野菜の熟度等収穫適期のものを検出する判別
センサ１３と、超音波によって距離を測定する距離セン
サ等からなり、収穫に要する移動距離を算出する構成と
している。野菜センサ２には、左右各１組の判別センサ
１３、超音波発信器１１、超音波受信器１２より成り、
左右各採取ハンド３の作動に対応する。
度に応じ、選択して収穫する移動式野菜収穫機を示す。
野菜収穫機は、車体１内に原動機を備え、車体１の後部
の左右に位置する車輪９を駆動して走行する。車体１の
前部左右に位置する車輪９は操舵輪である。車体１の上
部前方には、長い腕の先端に収穫野菜５を検出する野菜
センサー２を斜前方地面に向けて取付け、走行に伴って
視野に入る野菜の熟度等収穫適期のものを検出する判別
センサ１３と、超音波によって距離を測定する距離セン
サ等からなり、収穫に要する移動距離を算出する構成と
している。野菜センサ２には、左右各１組の判別センサ
１３、超音波発信器１１、超音波受信器１２より成り、
左右各採取ハンド３の作動に対応する。
【００１０】車体１の前方左右には、コントローラ１０
の指示によって野菜５の採取を行なう採取ハンド３は、
周縁に切刃１５を形成した椀状の構成とし、所要の動き
を与えられ５節のアーム（Ａ1〜Ａ5）、各アームの連節
部にアーム駆動モータ（Ｍ1〜Ｍ5）、及び該採取ハンド
３を回転させるハンド駆動モータ（Ｍ6）等により構成
され採取ハンド３は、この駆動モータ（Ｍ6）によって
アーム（Ａ5）の先端部で駆動回転されて、切刃１５で
切り取る野菜５を椀状の採取ハンド３内に嵌合保持す
る。
の指示によって野菜５の採取を行なう採取ハンド３は、
周縁に切刃１５を形成した椀状の構成とし、所要の動き
を与えられ５節のアーム（Ａ1〜Ａ5）、各アームの連節
部にアーム駆動モータ（Ｍ1〜Ｍ5）、及び該採取ハンド
３を回転させるハンド駆動モータ（Ｍ6）等により構成
され採取ハンド３は、この駆動モータ（Ｍ6）によって
アーム（Ａ5）の先端部で駆動回転されて、切刃１５で
切り取る野菜５を椀状の採取ハンド３内に嵌合保持す
る。
【００１１】車体１の前方中央の開口部にのぞんで、下
方には棚状のキャリヤ４が平行リンクによって吊下げら
れ、そのリンクの一端には、コントローラ１０によって
油圧バルブの開閉を制御される油圧シリンダ６が取付け
られる。キャリヤ４の後方には、コンベアモータ
（Ｍ7）によって駆動されるコンベア７が設置され、そ
の後方には、コロ・コンベア８が車体１の後部に渉って
設けられ、野菜の収容部１４を構成する。
方には棚状のキャリヤ４が平行リンクによって吊下げら
れ、そのリンクの一端には、コントローラ１０によって
油圧バルブの開閉を制御される油圧シリンダ６が取付け
られる。キャリヤ４の後方には、コンベアモータ
（Ｍ7）によって駆動されるコンベア７が設置され、そ
の後方には、コロ・コンベア８が車体１の後部に渉って
設けられ、野菜の収容部１４を構成する。
【００１２】野菜収穫機が野菜別に添って進行中に野菜
センサー２が収穫適期の野菜５を検出し、車体１が野菜
５に対して一定の位置に至るとコントローラ１０の指示
によりアーム駆動モータ（Ｍ1〜Ｍ5）が作動し、各アー
ムを動かし採取ハンド３の円周部外縁の切刃１５を野菜
５の茎部にほぼ直角に接当させるようにして、植条の外
側から野菜５に接近するが、この時採取ハンド３はハン
ド駆動モータＭ6によって回転を与えられているため、
野菜５を株元部から切取る。
センサー２が収穫適期の野菜５を検出し、車体１が野菜
５に対して一定の位置に至るとコントローラ１０の指示
によりアーム駆動モータ（Ｍ1〜Ｍ5）が作動し、各アー
ムを動かし採取ハンド３の円周部外縁の切刃１５を野菜
５の茎部にほぼ直角に接当させるようにして、植条の外
側から野菜５に接近するが、この時採取ハンド３はハン
ド駆動モータＭ6によって回転を与えられているため、
野菜５を株元部から切取る。
【００１３】採取ハンド３が野菜５の茎部を切断すると
回転を停止するが、アームは切断作業が終ると直ちに採
取ハンド３の椀体を切刃１５部を上向きとするよう素早
く回動させ、野菜５をすくい取る。各アームは引き続き
作動して採取ハンド３を車体前部開放口迄持ち上げる。
採取ハンド３が所定の位置迄上昇すると、コントローラ
１０は油圧ソレノイドに指示を与え、油圧シリンダ６が
伸長されてリンクを介してキャリヤ４が採取ハンド３の
後下方に引き出され、アーム駆動モータ（Ｍ5）が作動
し、採取ハンド３が後方に回動し、野菜５がキャリヤ４
上に転り出ると、キャリヤ４は後退し、野菜５を車体１
内に引込みコンベア７に引継ぐ、コンベア７で後方へ移
送された野菜５は車体１の後方のコロ・コンベア８を有
する収容部１４に至る。
回転を停止するが、アームは切断作業が終ると直ちに採
取ハンド３の椀体を切刃１５部を上向きとするよう素早
く回動させ、野菜５をすくい取る。各アームは引き続き
作動して採取ハンド３を車体前部開放口迄持ち上げる。
採取ハンド３が所定の位置迄上昇すると、コントローラ
１０は油圧ソレノイドに指示を与え、油圧シリンダ６が
伸長されてリンクを介してキャリヤ４が採取ハンド３の
後下方に引き出され、アーム駆動モータ（Ｍ5）が作動
し、採取ハンド３が後方に回動し、野菜５がキャリヤ４
上に転り出ると、キャリヤ４は後退し、野菜５を車体１
内に引込みコンベア７に引継ぐ、コンベア７で後方へ移
送された野菜５は車体１の後方のコロ・コンベア８を有
する収容部１４に至る。
【００１４】一方採取ハンド３はキャリヤ４が後退を始
めると車体外側下方に移動し、次の野菜５の採取に備え
収穫サイクルを完了する。図７〜８において上例と異な
る点は、採取ハンド３の椀状部の底部を二重構造とし、
野菜５を保持する側に通気孔を設け、野菜５を採取し車
体前方開口部に持ち揚げる際は負圧を与えて野菜５を吸
い着けて野菜５の転落を防ぎ、採取ハンドの椀体を後方
に回動させ野菜５をキャリヤ４上に放出する際は正圧を
与え放出を補助するものである。
めると車体外側下方に移動し、次の野菜５の採取に備え
収穫サイクルを完了する。図７〜８において上例と異な
る点は、採取ハンド３の椀状部の底部を二重構造とし、
野菜５を保持する側に通気孔を設け、野菜５を採取し車
体前方開口部に持ち揚げる際は負圧を与えて野菜５を吸
い着けて野菜５の転落を防ぎ、採取ハンドの椀体を後方
に回動させ野菜５をキャリヤ４上に放出する際は正圧を
与え放出を補助するものである。
【図１】野菜収穫機の一部断面した側面図。
【図２】その正面図。
【図３】キャリヤ部の斜視図。
【図４】野菜センサ部の斜視図。
【図５】採取ハンドの動きを示す正面図。
【図６】制御ブロック図。
【図７】一部別実施例の採取ハンドの斜視図。
【図８】その側断面図。
２ 野菜センサー ３ 採取ハンド ４ キャリヤ ５ 野菜 １４ 収容部
Claims (1)
- 【請求項１】 走行しながら土壌面の野菜を検出する野
菜センサー２と、その野菜センサー２によって検出され
る野菜５を取り上げる採取ハンド３と、この採取ハンド
３の上昇位置に出入してこの採取した野菜５を受け取
り、更に収容部１４へ移すキャリヤ４とを有してなる移
動式野菜収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27135392A JPH06113648A (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | 移動式野菜収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27135392A JPH06113648A (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | 移動式野菜収穫機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06113648A true JPH06113648A (ja) | 1994-04-26 |
Family
ID=17498889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27135392A Pending JPH06113648A (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | 移動式野菜収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06113648A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104412773A (zh) * | 2013-08-21 | 2015-03-18 | 黑龙江省畜牧机械化研究所 | 手扶自走式象草收割机 |
| WO2019100118A1 (en) * | 2017-11-24 | 2019-05-31 | The University Of Sydney | Autonomous crop management system |
| AU2019246911B2 (en) * | 2015-06-05 | 2020-03-12 | The University Of Sydney | Autonomous crop management system |
-
1992
- 1992-10-09 JP JP27135392A patent/JPH06113648A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104412773A (zh) * | 2013-08-21 | 2015-03-18 | 黑龙江省畜牧机械化研究所 | 手扶自走式象草收割机 |
| AU2019246911B2 (en) * | 2015-06-05 | 2020-03-12 | The University Of Sydney | Autonomous crop management system |
| US10701852B2 (en) | 2015-06-05 | 2020-07-07 | The University Of Sydney | Automatic target recognition and management system |
| US11337354B2 (en) | 2015-06-05 | 2022-05-24 | Agerris Pty Ltd | Automatic target recognition and management system |
| WO2019100118A1 (en) * | 2017-11-24 | 2019-05-31 | The University Of Sydney | Autonomous crop management system |
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