JPH052891U - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 第一アームとベースを分割可能とすることに
より生産ラインの装置などへの組み込みを容易とする構
造を持つロボットを提供することを目的とする。 【構成】 ロボット旋回部におけるモータ、減速機など
駆動、伝達要素をベース内でなく駆動側である第一アー
ム内に配置した構造を採用したものである。 【効果】 本考案におけるロボットの旋回部の構造を採
用することにより、第一アームとベースが分割可能とな
り、ベースの機能をロボットアームの単なる固定用の台
と限定した事によりベースの形状は自由となりロボット
全体は小型化されベースの形状を周辺装置の形状と対応
させる事により、周辺装置などへの組み込みや高さに制
限のある場所へのロボットの据え付けが容易となる。さ
らにベース自体を削除可能としたことにより他のロボッ
トとのベースの共用も可能となりロボットの設置面積の
減少も図れる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は産業用ロボットの駆動源の配置及びマニピュレータ部の形状及び構造 に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

図５は、特開平１−２４０２８９号公報に示された従来の産業用ロボットの基 本構造を示す側断面図である。図において、１は第一アーム、２は第一アーム１ を回転駆動させるモータ、３はモータ２のトルクを増幅伝達させる減速機、４は モータ２及び減速機３を保持固定し、さらに第一アーム１を回転可能に支持する ベース、５は減速機３により増幅されたトルクを伝達するための出力軸、６は出 力軸５と第一アーム１とを固定するフランジ、７は第二アームである。

【０００３】 従来の産業用ロボットの構造は上記のように構成され、モータ２を回転駆動さ せそのトルクを減速機３にて増幅しさらにそのトルクをシャフト（図示せず）等 を介して伝達しロボット本体側の第一アーム１を回転させる。またベース４はモ ータ２、減速機３を保持固定するとともにそれらを覆い、さらに第一アーム１を 回転可能に支持する。そのためベース４は産業用ロボットにとって必要不可欠な 構成部品であり、ロボット本体の１部となっている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

上記の様な従来の産業用ロボットでは、ベース４をロボット本体の１部と考え ベース４はモータ２や減速機３を内部に備えているため、ベース４がない状態で は駆動用モータ２や減速機３を保持固定できないばかりか第一アーム１も支持で きない。またベース４は産業用ロボットにとって必要不可欠な構成部品であるた めベース４の高さが高くなるほどロボット本体が大きくなるので製造現場のライ ンの中の装置などに組み込む際、高さ方向の制約のため設置困難となるという問 題点があった。

【０００５】 また高さのみならずロボットの設置面積が大きくなりライン中に設置できるロ ボットの台数も制限されるという問題点もあった。

【０００６】 本考案は、この様な問題点を解決するためになされたものであり、ロボットの 第一アームとベースを分割可能としラインの装置などへの組み込みを容易とし、 さらにベース自体をなくすことも可能となり、他のロボットとベースを共用化し 設置面積を小さくできる産業用ロボットを提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案に関わる産業用ロボットのにおいて、第一アーム用のモータ、減速機な ど駆動、伝達部をベース内でなく駆動部である第一アーム内に配置した構造を採 用することにより第一アームとベースを分割可能とした。

【０００８】

【作用】

上記のように構成された産業用ロボットでは、第一アームとベースを切り離し ても動作可能となるため、ベースは第一アームを固定する台の機能のみを持てば 良いことになりベースを小さくすることが可能となりロボット全体が小型化でき る。さらにベース自体の形状を設置面の形状と対応させることにより装置への組 み込みタイプのロボットが容易に得られる。

【０００９】 また、ベース自体をなくすことにより他のロボットのベースと共用のベースを 製作することにより、ロボットの設置面積が小さくなり効率のよいラインやシス テムが構築できる。

【実施例】

実施例１． 以下、この考案の−実施例の図について説明する。図１は本考案の一実施例を 示す側断面図であり１〜７は上記従来装置と全く同一のものである。

【００１０】 上記のように構成された産業用ロボットの構造では、第一アーム内にモータ２ 、減速機３を固定したことにより、駆動源の出力軸５に固定されたフランジ６と ベース４を連結すれば動作可能ということになる。従ってベース４はフランジ６ を保持、固定するため、すなわち第一アーム１を支持する台であるという一つ機 能に限定される。そのためベース４はモータ２や減速機３を内部に固定しなくて もよいため、ベース４の高さが自由に設定でき、ベース４の形状は限定されず、 ベース４の形状を変えることにより装置上に据え付けが可能となる。

【００１１】 実施例２． なお、上記実施例ではベース４とフランジ６を固定し、ベース４を使用して装 置上に設置したものを示したが、ベース４自体を削除しフランジ６のみ形状を変 更する事により周辺装置に固定することが可能な例を図２に示す。図２で８は周 辺装置である。原理は同一であるがベース４を削除する事ができるためさらに小 型化され、上方に障害物等が存在する箇所への据え付けが容易となる。

【００１２】 実施例３． 上記実施例２．では装置上に設置したものを示したが、ベース４の形状を図３ のように選び天井９に固定することにより天吊り仕様のロボットも機構を変更せ ずに得る事が可能である。さらにベース４の形状により壁掛けタイプも容易に得 られる。

【００１３】 実施例４． 実施例１．では装置上での据え付け例を示したが図４に示すように他のロボッ トとのベースの共用も可能となる。この場合ロボットアームを上下方向に重ねた が水平方向に並べる例も容易に考えられる。

【００１４】

【考案の効果】

以上のように本考案における産業用ロボットの旋回部の構造を採用することに より、第一アームとベースが分割可能となり、ベースの機能をロボットアームの 単なる固定用の台と限定した事によりベースの形状を小さくしかも自由にするこ とが可能となりロボット本体が小型化される。

【００１５】 またベースやフランジ自体の形状を設置面の形状と合わせることにより装置へ の組み込みタイプのロボットが容易に得られる。

【００１６】 さらにベース自体を削除することも可能となり他のロボットとのベースの共用 化も図れる。

【提出日】平成３年５月２３日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案に関わる産業用ロボットにおいて、第一アーム用のモータ、減速機など 駆動、伝達部をベース内でなく駆動部である第一アーム内に配置した構造を採用 することにより第一アームとベースを分割可能とした。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００９】 また、ベース自体をなくし、他のロボットのベースと共有のベースを製作する ことにより、ロボットの設置面積が小さくなり効率のよいラインやシステムが構 築出来る。

【実施例】

実施例１． 以下、この考案の一実施例の図について説明する。図１は本考案の一実施例を 示す側面図であり１〜７は上記従来装置と全く同一のものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す側断面図である。

【図２】本考案の装置組み込みの一実施例を示す側面図
である。

【図３】本考案の他の実施例を示す側面図である。

【図４】本考案の他の実施例を示す側面図である。

【図５】従来の産業用ロボットの基本構成を示すロボッ
ト全体の側断面図である。

【符号の説明】

１ 第一アーム ２ モータ ３ 減速機 ４ ベース ５ 出力軸 ６ フランジ ７ 第二アーム ８ 周辺装置 ９ 天井 １０ その他のロボット

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【手続補正書】

【提出日】平成３年５月２３日

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５

【補正方法】変更

【補正内容】

【図５】

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 ロボット本体の第一アーム側に駆動用の
   モータ、位置検出器、減速機を備え、ベース側にそれら
   を排除し第一アームとベースが分割可能な事を特徴とす
   る産業用ロボット。