JPH05284786A - インバータ装置及びそれを用いた搬送装置 - Google Patents
インバータ装置及びそれを用いた搬送装置Info
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- JPH05284786A JPH05284786A JP4080797A JP8079792A JPH05284786A JP H05284786 A JPH05284786 A JP H05284786A JP 4080797 A JP4080797 A JP 4080797A JP 8079792 A JP8079792 A JP 8079792A JP H05284786 A JPH05284786 A JP H05284786A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 低速におけるトルクが制限されることなく、
インバータ１台に対し、モータを切り換えて使用する場
合においても、実用上問題なく安定して使用できるよう
にし、且つ、経済性を向上させる。 【構成】 商用電源１を任意の周波数、電圧の交流に変
換するインバータ装置において、モータ５，１８の特性
に応じて出力周波数、出力電圧を決定する第１の制御モ
ードと、Ｖ／Ｆ一定制御を実行する第２の制御モードと
を切り換える電磁開閉器１９，２０を備えたものであ
る。
インバータ１台に対し、モータを切り換えて使用する場
合においても、実用上問題なく安定して使用できるよう
にし、且つ、経済性を向上させる。 【構成】 商用電源１を任意の周波数、電圧の交流に変
換するインバータ装置において、モータ５，１８の特性
に応じて出力周波数、出力電圧を決定する第１の制御モ
ードと、Ｖ／Ｆ一定制御を実行する第２の制御モードと
を切り換える電磁開閉器１９，２０を備えたものであ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、１台のインバータで
複数の誘導電動機を駆動制御するインバータ装置に関
し、特に、各誘導電動機に応じ、制御モードを切り換え
て運転を行うインバータ装置及びそれを用いた搬送装置
に関するものである。
複数の誘導電動機を駆動制御するインバータ装置に関
し、特に、各誘導電動機に応じ、制御モードを切り換え
て運転を行うインバータ装置及びそれを用いた搬送装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来におけるインバータ装置を
示すもので、１は商用電源、２は商用電源１を直流に変
換する順変換器、３は脈流を平滑な直流にするためのコ
ンデンサ、４は直流を任意の周波数、電圧の交流に変換
する逆変換器、５は負荷であるモータ、６，７は出力電
流の大きさ（正負の極性を含む）に応じ所定の比率で電
圧信号に変換する電流検出器、８は直流母線電圧の大き
さに変じ、所定の比率で電圧信号に変換する直流母線電
圧検出器、９はモータ５に所望の速度を設定するための
設定器、１０，１１は各々モータ１の回転方向を設定す
る始動スイッチである。
示すもので、１は商用電源、２は商用電源１を直流に変
換する順変換器、３は脈流を平滑な直流にするためのコ
ンデンサ、４は直流を任意の周波数、電圧の交流に変換
する逆変換器、５は負荷であるモータ、６，７は出力電
流の大きさ（正負の極性を含む）に応じ所定の比率で電
圧信号に変換する電流検出器、８は直流母線電圧の大き
さに変じ、所定の比率で電圧信号に変換する直流母線電
圧検出器、９はモータ５に所望の速度を設定するための
設定器、１０，１１は各々モータ１の回転方向を設定す
る始動スイッチである。
【０００３】また、１３，１４は始動スイッチ１０，１
１のＯＦＦ時においても、計算器１６への信号が非選択
とならないためのプルアップ抵抗、１６は設定器９、始
動スイッチ１０，１１、電流検出器６，７及び直流母線
電圧検出器８の各信号を総合的に判定し、逆変換器４の
スイッチング素子へＯＮ／ＯＦＦ信号を送出する計算器
（例えば、マイクロプロセッサ）、１７は計算器１６よ
り出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号を光などにより電気的に
絶縁し、増幅した後に逆変換器４の各素子へ信号を送る
増幅回路である。
１のＯＦＦ時においても、計算器１６への信号が非選択
とならないためのプルアップ抵抗、１６は設定器９、始
動スイッチ１０，１１、電流検出器６，７及び直流母線
電圧検出器８の各信号を総合的に判定し、逆変換器４の
スイッチング素子へＯＮ／ＯＦＦ信号を送出する計算器
（例えば、マイクロプロセッサ）、１７は計算器１６よ
り出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号を光などにより電気的に
絶縁し、増幅した後に逆変換器４の各素子へ信号を送る
増幅回路である。
【０００４】なお、図中、１０１は順変換器２を構成す
る素子で、一般的にダイオードが使用され、１０２は逆
変換器４を構成する素子であり、一般的にトランジス
タ、ゲートターンオフサイリスタ（ＧＴＯ）、絶縁ゲー
トバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）が使用され、１
０３はトランジスタ１０２と逆極性で接続されるダイオ
ードである。
る素子で、一般的にダイオードが使用され、１０２は逆
変換器４を構成する素子であり、一般的にトランジス
タ、ゲートターンオフサイリスタ（ＧＴＯ）、絶縁ゲー
トバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）が使用され、１
０３はトランジスタ１０２と逆極性で接続されるダイオ
ードである。
【０００５】次に、動作について説明する。図５に示す
回路では、従来から２通りの制御が実行されてきた。こ
のうち、第１の制御方式を図６に示すフローチャートを
用いて説明し、第２の制御方式を図７に示すフローチャ
ートを用いて説明する。
回路では、従来から２通りの制御が実行されてきた。こ
のうち、第１の制御方式を図６に示すフローチャートを
用いて説明し、第２の制御方式を図７に示すフローチャ
ートを用いて説明する。
【０００６】（１） 第１の制御方式 まず、図６では、図５中における電流検出器６，７によ
り検出された電流値を計算器１６中にあるＡ／Ｄコンバ
ータにより変換し、∧ｉu ，∧ｉv の値として計算器１
６中の記憶素子へストアする（Ｓ６１）。
り検出された電流値を計算器１６中にあるＡ／Ｄコンバ
ータにより変換し、∧ｉu ，∧ｉv の値として計算器１
６中の記憶素子へストアする（Ｓ６１）。
【０００７】次に、上記∧ｉu ，∧ｉv の値をもとに一
般的に良く知られたインバータの出力周波数に同期して
回転する直交座標ｄ−ｑ軸上の電流∧ｉd ，∧ｉq へ変
換する。この変換式は下記の数１で示される（Ｓ６
３）。
般的に良く知られたインバータの出力周波数に同期して
回転する直交座標ｄ−ｑ軸上の電流∧ｉd ，∧ｉq へ変
換する。この変換式は下記の数１で示される（Ｓ６
３）。
【０００８】
【数１】
【０００９】次に、上記∧ｉq ，∧ｉd 及び、図５中に
おけるモータ５の一次抵抗値Ｒ1 、二次抵抗値Ｒ2 、一
次インダクタンスＬ1 、二次インダクタンスＬ2 、一
次、二次の漏れインダクタンス係数σ（これらのモータ
定数は図８を参照）、モータ５の励磁電流の所望の値ｉ
* 1d、モータ５の速度設定値（図５の設定器９により設
定）ω* m 、所定のゲイン定数Ｋ1 ，Ｋ2 を用い、下記
の数２の（１）、（２）、（３）式により、インバータ
の出力周波数ω1 、ｄ−ｑ座標軸上でのｖq ，ｖd を各
々計算する（Ｓ６４）。
おけるモータ５の一次抵抗値Ｒ1 、二次抵抗値Ｒ2 、一
次インダクタンスＬ1 、二次インダクタンスＬ2 、一
次、二次の漏れインダクタンス係数σ（これらのモータ
定数は図８を参照）、モータ５の励磁電流の所望の値ｉ
* 1d、モータ５の速度設定値（図５の設定器９により設
定）ω* m 、所定のゲイン定数Ｋ1 ，Ｋ2 を用い、下記
の数２の（１）、（２）、（３）式により、インバータ
の出力周波数ω1 、ｄ−ｑ座標軸上でのｖq ，ｖd を各
々計算する（Ｓ６４）。
【００１０】
【数２】
【００１１】次に、上記数２の（２）、（３）式におけ
るｖq ，ｖd を下記の数３を用い、Ｃにより三相の出力
電圧ｖu ，ｖv ，ｖw へ変換する（Ｓ６６）。
るｖq ，ｖd を下記の数３を用い、Ｃにより三相の出力
電圧ｖu ，ｖv ，ｖw へ変換する（Ｓ６６）。
【００１２】
【数３】
【００１３】更に、図５に示した直流母線電圧検出器８
により検出した∧ｖdcより既定のｖdcの電圧を基準に計
算した上記数３のｖu ，ｖv ，ｖw が出力されるよう
に、下記の数４により比例計算を行う（Ｓ６７）。
により検出した∧ｖdcより既定のｖdcの電圧を基準に計
算した上記数３のｖu ，ｖv ，ｖw が出力されるよう
に、下記の数４により比例計算を行う（Ｓ６７）。
【００１４】
【数４】
【００１５】上記ステップ６７において計算した値ｖ′
u ，ｖ′v ，ｖ′w より、逆変換器４へのスイッチング
ＯＮ／ＯＦＦパルスを決定する。
u ，ｖ′v ，ｖ′w より、逆変換器４へのスイッチング
ＯＮ／ＯＦＦパルスを決定する。
【００１６】次に、∧ｉu ，∧ｉv より∧ｉw ＝−（∧
ｉu ＋∧ｉv ）を計算し、｜∧ｉu｜，｜∧ｉv ｜，｜
∧ｉw ｜（例えば、｜∧ｉu ｜は∧ｉu の絶対値を示
す）の各々が所定値以上になっているか否かを判定（過
電流判定）し（Ｓ６８）、少なくとも１つが所定値以上
の場合には、過電流としてインバータ装置の出力を遮断
し（Ｓ６９）、インバータ装置の異常として停止する判
断を行っている。
ｉu ＋∧ｉv ）を計算し、｜∧ｉu｜，｜∧ｉv ｜，｜
∧ｉw ｜（例えば、｜∧ｉu ｜は∧ｉu の絶対値を示
す）の各々が所定値以上になっているか否かを判定（過
電流判定）し（Ｓ６８）、少なくとも１つが所定値以上
の場合には、過電流としてインバータ装置の出力を遮断
し（Ｓ６９）、インバータ装置の異常として停止する判
断を行っている。
【００１７】この図６のフローチャートに示す制御方式
では、図５に示したモータ５の特性に合わせて、上記の
数２により出力周波数、出力電圧を決定する制御を行っ
ており、特に、モータの低速域においても大きなトルク
が得られる特徴を有する。
では、図５に示したモータ５の特性に合わせて、上記の
数２により出力周波数、出力電圧を決定する制御を行っ
ており、特に、モータの低速域においても大きなトルク
が得られる特徴を有する。
【００１８】（２） 第２の制御方式（Ｖ／Ｆ一定制御
方式） これに対し、図７は、一般的にＶ／Ｆ一定制御と呼ばれ
る方式で、図６に示したステップ６３、ステップ６４の
部分がステップ７５に置き換っており、上記数２の
（２），（３）式で決定したｖd ，ｖq に対し、ｖd ＝
０とし、予め決定された電圧周波数比率ａと、電圧ブー
ストｂ（ＶM −ａω* m ）により（但し、ＶM は出力電
圧の最高値）、ｖq を決定し、出力周波数ω1 は図５に
示した設定器９の値ω* m をそのまま用いるようにして
いる（Ｓ７５）。このステップ７５の部分を除いて、ス
テップ７１及びステップ７６〜７９に関しては、すべて
図６に示した動作と同様である。
方式） これに対し、図７は、一般的にＶ／Ｆ一定制御と呼ばれ
る方式で、図６に示したステップ６３、ステップ６４の
部分がステップ７５に置き換っており、上記数２の
（２），（３）式で決定したｖd ，ｖq に対し、ｖd ＝
０とし、予め決定された電圧周波数比率ａと、電圧ブー
ストｂ（ＶM −ａω* m ）により（但し、ＶM は出力電
圧の最高値）、ｖq を決定し、出力周波数ω1 は図５に
示した設定器９の値ω* m をそのまま用いるようにして
いる（Ｓ７５）。このステップ７５の部分を除いて、ス
テップ７１及びステップ７６〜７９に関しては、すべて
図６に示した動作と同様である。
【００１９】その他、この発明に関連する参考技術文献
として、特開平２−１３１３９６号公報に開示されてい
る「インバータ装置」、実開昭６２−１６５７９９号公
報に開示されている「磁気記録再生装置」、実開昭６３
−１８７５９１号公報に開示されている「ＰＷＭ制御イ
ンバータ」がある。
として、特開平２−１３１３９６号公報に開示されてい
る「インバータ装置」、実開昭６２−１６５７９９号公
報に開示されている「磁気記録再生装置」、実開昭６３
−１８７５９１号公報に開示されている「ＰＷＭ制御イ
ンバータ」がある。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】従来におけるインバー
タ装置は、以上説明した２通りの制御方式の内、どちら
かを用いていたが、図６に示した第１の制御方式は、低
速において、出力トルクを大きくとれる特徴を有する
が、反面、接続されるモータの電気定数を予めインバー
タ装置に記憶させるため、モータの種類が限定されてし
まうという問題点があった。
タ装置は、以上説明した２通りの制御方式の内、どちら
かを用いていたが、図６に示した第１の制御方式は、低
速において、出力トルクを大きくとれる特徴を有する
が、反面、接続されるモータの電気定数を予めインバー
タ装置に記憶させるため、モータの種類が限定されてし
まうという問題点があった。
【００２１】また、第２の制御方式であるＶ／Ｆ一定制
御方式にあっては、モータ定数を用いないため、モータ
の種類によらず駆動できる特長を有する反面、低速にお
けるトルクが制限されてしまうという問題点があった。
御方式にあっては、モータ定数を用いないため、モータ
の種類によらず駆動できる特長を有する反面、低速にお
けるトルクが制限されてしまうという問題点があった。
【００２２】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、低速におけるトルクが制限さ
れることなく、インバータ１台に対し、モータを切り換
えて使用する場合においても、実用上問題なく安定して
使用できる経済性に優れたインバータ装置及びそれを用
いた搬送装置を得ることを目的とする。
るためになされたもので、低速におけるトルクが制限さ
れることなく、インバータ１台に対し、モータを切り換
えて使用する場合においても、実用上問題なく安定して
使用できる経済性に優れたインバータ装置及びそれを用
いた搬送装置を得ることを目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】この発明に係るインバー
タ装置は、商用電源を任意の周波数、電圧の交流に変換
するインバータ装置において、モータの特性に応じて、
出力周波数、出力電圧を決定する第１の制御モードと、
Ｖ／Ｆ一定制御を実行する第２の制御モードとを切り換
える切換手段を設けるものである。
タ装置は、商用電源を任意の周波数、電圧の交流に変換
するインバータ装置において、モータの特性に応じて、
出力周波数、出力電圧を決定する第１の制御モードと、
Ｖ／Ｆ一定制御を実行する第２の制御モードとを切り換
える切換手段を設けるものである。
【００２４】また、商用電源を任意の周波数、電圧の交
流に変換するインバータ装置において、三相の出力電流
のうち、少なくとも２相の出力電流を検出する検出手段
と、前記検出手段により検出した電流をインバータ装置
の出力周波数に同期して回転する直交２軸へ正射影によ
り変換する変換手段と、前記変換手段により２軸に変換
した電流に応じ、出力電圧及び外部より設定される設定
周波数に対し、該設定周波数を補正する周波数を加算し
て出力周波数を計算する計算手段と、前記電流とは無関
係に前記設定周波数より、所定の出力電圧と出力周波数
を決定する決定手段と、外部よりＯＮ／ＯＦＦを指定で
きる指定手段を備え、前記計算手段により出力電流に関
係づけて出力電圧を決定する制御モードと、前記決定手
段により出力電流とは無関係に出力電圧を決定する制御
モードとを前記指定手段により切り換えるようにしたも
のである。
流に変換するインバータ装置において、三相の出力電流
のうち、少なくとも２相の出力電流を検出する検出手段
と、前記検出手段により検出した電流をインバータ装置
の出力周波数に同期して回転する直交２軸へ正射影によ
り変換する変換手段と、前記変換手段により２軸に変換
した電流に応じ、出力電圧及び外部より設定される設定
周波数に対し、該設定周波数を補正する周波数を加算し
て出力周波数を計算する計算手段と、前記電流とは無関
係に前記設定周波数より、所定の出力電圧と出力周波数
を決定する決定手段と、外部よりＯＮ／ＯＦＦを指定で
きる指定手段を備え、前記計算手段により出力電流に関
係づけて出力電圧を決定する制御モードと、前記決定手
段により出力電流とは無関係に出力電圧を決定する制御
モードとを前記指定手段により切り換えるようにしたも
のである。
【００２５】また、前記指定手段は、外部よりＯＮ／Ｏ
ＦＦを指定できる入力端子であることが望ましい。
ＦＦを指定できる入力端子であることが望ましい。
【００２６】また、この発明に係るインバータ装置を用
いた搬送装置は、商用電源を任意の周波数、電圧の交流
に変換する１台のインバータ装置と、モータ容量の異な
る複数台のモータとを有する搬送装置において、モータ
容量に応じて、出力周波数、出力電圧を決定する第１の
制御モードと、Ｖ／Ｆ一定制御を実行する第２の制御モ
ードとを切り換える切換手段を設けるものである。
いた搬送装置は、商用電源を任意の周波数、電圧の交流
に変換する１台のインバータ装置と、モータ容量の異な
る複数台のモータとを有する搬送装置において、モータ
容量に応じて、出力周波数、出力電圧を決定する第１の
制御モードと、Ｖ／Ｆ一定制御を実行する第２の制御モ
ードとを切り換える切換手段を設けるものである。
【００２７】
【作用】この入力端子の信号状態に基づいて制御方式を
切り換えることにより、制御に必要な定数を記憶したモ
ータでは低速でのトルクが大きく得られ、他のモータを
駆動するときにはモータ定数に依存しない方式で運転す
ることにより、モータが不安定となることなく、実用上
支障のない範囲で運転することができる。
切り換えることにより、制御に必要な定数を記憶したモ
ータでは低速でのトルクが大きく得られ、他のモータを
駆動するときにはモータ定数に依存しない方式で運転す
ることにより、モータが不安定となることなく、実用上
支障のない範囲で運転することができる。
【００２８】
【実施例】〔実施例１〕以下、この発明を図について説
明する。図１にあっては、従来例として示した図５に対
し、設定入力用のＳＬ端子を追加している。１５はプル
アップ抵抗１３，１４同様にプルアップ抵抗である。ま
た、１９，２０は電磁開閉器（ＭＣ）であり、インバー
タとモータ５及びモータ１８を切り換えて使用するため
のスイッチとして機能する。また、２１，２２は電磁開
閉器１９，２０の主接点である。２３，３０は押しボタ
ンＡであり、インバータとモータ５を接続するときに使
用する。２６，２９は押しボタンＢであり、インバータ
とモータ１８を接続するときに使用する。
明する。図１にあっては、従来例として示した図５に対
し、設定入力用のＳＬ端子を追加している。１５はプル
アップ抵抗１３，１４同様にプルアップ抵抗である。ま
た、１９，２０は電磁開閉器（ＭＣ）であり、インバー
タとモータ５及びモータ１８を切り換えて使用するため
のスイッチとして機能する。また、２１，２２は電磁開
閉器１９，２０の主接点である。２３，３０は押しボタ
ンＡであり、インバータとモータ５を接続するときに使
用する。２６，２９は押しボタンＢであり、インバータ
とモータ１８を接続するときに使用する。
【００２９】更に、図１において、２４，２５，２７，
２８は補助接点であり、該補助接点２４，２５，２７，
２８により電磁開閉器１９，２０は同時に接続されない
ようになっている。また、１２は制御を切り換えるＳＬ
端子であり、電磁開閉器１９の補助接点として使用して
いる。他の回路構成については、図５と同一であり、図
５に示したものと同一の機能を有する。
２８は補助接点であり、該補助接点２４，２５，２７，
２８により電磁開閉器１９，２０は同時に接続されない
ようになっている。また、１２は制御を切り換えるＳＬ
端子であり、電磁開閉器１９の補助接点として使用して
いる。他の回路構成については、図５と同一であり、図
５に示したものと同一の機能を有する。
【００３０】次に、動作について説明する。図２は、こ
の発明によるインバータ装置の動作を示すフローチャー
トである。まず、電流検出器６，７により変換された電
圧値を計算器１６中にあるＡ／Ｄコンバータにより変換
し、∧ｉu ，∧ｉv の値として計算器１６中の記憶素子
へストアする（Ｓ２１）。次に、図１に示したＳＬ端子
１２の信号状態を判断し（Ｓ２２）、押しボタンＡ２３
が押下され、ＳＬ端子１２がＯＮ（閉）のときにはＳＬ
＝１として、ステップ２３、ステップ２４（第１の制御
方式）の制御を実行し、反対に、押しボタンＢ２６が押
下され、ＳＬ端子１２がＯＦＦ（開）のときには、ＳＬ
＝０として、ステップ２５（第２の制御方式）の制御を
実行する。その後のステップ２６〜ステップ２９の動作
については、図６に示したフローチャートにて説明した
ものと、同一の動作を行う。
の発明によるインバータ装置の動作を示すフローチャー
トである。まず、電流検出器６，７により変換された電
圧値を計算器１６中にあるＡ／Ｄコンバータにより変換
し、∧ｉu ，∧ｉv の値として計算器１６中の記憶素子
へストアする（Ｓ２１）。次に、図１に示したＳＬ端子
１２の信号状態を判断し（Ｓ２２）、押しボタンＡ２３
が押下され、ＳＬ端子１２がＯＮ（閉）のときにはＳＬ
＝１として、ステップ２３、ステップ２４（第１の制御
方式）の制御を実行し、反対に、押しボタンＢ２６が押
下され、ＳＬ端子１２がＯＦＦ（開）のときには、ＳＬ
＝０として、ステップ２５（第２の制御方式）の制御を
実行する。その後のステップ２６〜ステップ２９の動作
については、図６に示したフローチャートにて説明した
ものと、同一の動作を行う。
【００３１】即ち、押しボタンＡ２３を押下した場合に
あっては、電磁開閉器（ＭＣ１）１９が閉じ、モータ
（Ｍ１）５が駆動され、端子ＳＬ１２も閉となり、その
結果、上記第１の制御モードが実行され、反対に、押し
ボタンＢ２６を押下した場合にあっては、電磁開閉器
（ＭＣ２）２０が閉じ、モータ（Ｍ２）１８がインバー
タに接続され、端子ＳＬ１２は開となり、その結果、上
記第２の制御モードが実行されるものである。
あっては、電磁開閉器（ＭＣ１）１９が閉じ、モータ
（Ｍ１）５が駆動され、端子ＳＬ１２も閉となり、その
結果、上記第１の制御モードが実行され、反対に、押し
ボタンＢ２６を押下した場合にあっては、電磁開閉器
（ＭＣ２）２０が閉じ、モータ（Ｍ２）１８がインバー
タに接続され、端子ＳＬ１２は開となり、その結果、上
記第２の制御モードが実行されるものである。
【００３２】従って、図３に示す如く、スイッチとして
の電磁開閉器（ＭＣ）１９，２０の動作に同期して、Ｓ
Ｌ端子１２をＯＮ／ＯＦＦ（ＭＣ１がＯＮの部分ではＳ
ＬがＯＮ、ＭＣ２がＯＮの部分ではＳＬがＯＦＦするよ
うに）動作させて使用することにより、制御定数をイン
バータ装置に記憶させているモータを駆動する場合に
は、低速にてトルクが大きく得られ、制御定数を記憶さ
せていないモータや、それらのモータの複数台運転等に
より、制御性能上インバータ装置に記憶させた定数以外
ではＶ／Ｆ一定の制御を行うことにより、低速でのトル
クは不足するもののモータが不安定になる等実使用上問
題が発生することが懸念される場合においても、運転可
能となる。即ち、ＳＬ端子１２の入力切り換えによりモ
ータ定数によらない所定のＶ／Ｆ一定の運転が選択で
き、モータを安定した状態で駆動することができる。
の電磁開閉器（ＭＣ）１９，２０の動作に同期して、Ｓ
Ｌ端子１２をＯＮ／ＯＦＦ（ＭＣ１がＯＮの部分ではＳ
ＬがＯＮ、ＭＣ２がＯＮの部分ではＳＬがＯＦＦするよ
うに）動作させて使用することにより、制御定数をイン
バータ装置に記憶させているモータを駆動する場合に
は、低速にてトルクが大きく得られ、制御定数を記憶さ
せていないモータや、それらのモータの複数台運転等に
より、制御性能上インバータ装置に記憶させた定数以外
ではＶ／Ｆ一定の制御を行うことにより、低速でのトル
クは不足するもののモータが不安定になる等実使用上問
題が発生することが懸念される場合においても、運転可
能となる。即ち、ＳＬ端子１２の入力切り換えによりモ
ータ定数によらない所定のＶ／Ｆ一定の運転が選択で
き、モータを安定した状態で駆動することができる。
【００３３】〔実施例２〕図４は、この発明によるイン
バータ装置を用いた自走式の搬送装置１００の構成を示
す説明図である。図４において、３１は走行用モータ、
３２は車輪であり、走行用モータ３１により駆動され
る。３３は昇降段３４を上下移動させるためのモータ、
３４は昇降段（キャリッジ）、３５は荷物を載置し、前
後方向へ移動させるフォーク、３６はフォーク３５を駆
動するモータ、３７は昇降段３４のバランスウェイト、
３８はチェーンである。
バータ装置を用いた自走式の搬送装置１００の構成を示
す説明図である。図４において、３１は走行用モータ、
３２は車輪であり、走行用モータ３１により駆動され
る。３３は昇降段３４を上下移動させるためのモータ、
３４は昇降段（キャリッジ）、３５は荷物を載置し、前
後方向へ移動させるフォーク、３６はフォーク３５を駆
動するモータ、３７は昇降段３４のバランスウェイト、
３８はチェーンである。
【００３４】次に、動作を説明する。図示の如き搬送装
置１００にあっては、荷物を所定の場所から他の場所へ
移動させるためのものであるため、走行用モータ３１と
昇降用モータ３３を同時に駆動することはあるが、フォ
ーク用モータ３６は搬送装置１００全体が目的の位置に
到達した後にしか動作させないため、走行用モータ３１
とは同時に駆動しない。
置１００にあっては、荷物を所定の場所から他の場所へ
移動させるためのものであるため、走行用モータ３１と
昇降用モータ３３を同時に駆動することはあるが、フォ
ーク用モータ３６は搬送装置１００全体が目的の位置に
到達した後にしか動作させないため、走行用モータ３１
とは同時に駆動しない。
【００３５】従って、これらのモータを駆動するインバ
ータは１台を切り換えて使用するのが一般的であり、走
行用モータ３１の容量に合わせてインバータを選定す
る。ここで、フォーク用モータ３６は走行用モータ３１
に比べて容量が極めて小さいのが一般的である。走行用
モータ３１の駆動にあっては、トルクが充分出力できる
制御方式を用いて運転するが、その方式にあっては、フ
ォーク用モータ３６に切り換えたときには容量が小さい
ため、モータ定数が必要となる制御では駆動できない。
従って、フォーク用モータ３６の駆動にあっては、上記
の第２の制御モードに切り換えて運転することにより経
済性の優れた搬送装置を提供することができる。
ータは１台を切り換えて使用するのが一般的であり、走
行用モータ３１の容量に合わせてインバータを選定す
る。ここで、フォーク用モータ３６は走行用モータ３１
に比べて容量が極めて小さいのが一般的である。走行用
モータ３１の駆動にあっては、トルクが充分出力できる
制御方式を用いて運転するが、その方式にあっては、フ
ォーク用モータ３６に切り換えたときには容量が小さい
ため、モータ定数が必要となる制御では駆動できない。
従って、フォーク用モータ３６の駆動にあっては、上記
の第２の制御モードに切り換えて運転することにより経
済性の優れた搬送装置を提供することができる。
【００３６】図２に示したステップ２３、ステップ２４
の部分では、他の制御方式を用いてもよく、例えば、モ
ータの速度を検出し、フィードバックする形態の一般的
によく知られたベクトル制御方式であってもよい。
の部分では、他の制御方式を用いてもよく、例えば、モ
ータの速度を検出し、フィードバックする形態の一般的
によく知られたベクトル制御方式であってもよい。
【００３７】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、商用
電源を任意の周波数、電圧の交流に変換するインバータ
装置において、複数の制御モードを有し、モータの特性
に応じて前記制御モードを切り換えるため、低速におけ
るトルクが制限されることなく、インバータ１台に対し
モータを切り換えて使用する場合においても、実用上問
題なく安定した状態で使用でき、経済性に向上させるこ
とができる。
電源を任意の周波数、電圧の交流に変換するインバータ
装置において、複数の制御モードを有し、モータの特性
に応じて前記制御モードを切り換えるため、低速におけ
るトルクが制限されることなく、インバータ１台に対し
モータを切り換えて使用する場合においても、実用上問
題なく安定した状態で使用でき、経済性に向上させるこ
とができる。
【図１】この発明によるインバータ装置の回路構成を示
す説明図である。
す説明図である。
【図２】この発明によるインバータ装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】複数のモータの選択と入力端子ＳＬのＯＮ／Ｏ
ＦＦタイミングを示すタイミングチャートである。
ＦＦタイミングを示すタイミングチャートである。
【図４】この発明によるインバータ装置を用いた搬送装
置の構成を示す説明図である。
置の構成を示す説明図である。
【図５】従来におけるインバータ装置の回路構成を示す
説明図である。
説明図である。
【図６】従来におけるインバータ装置の動作（その１）
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図７】従来におけるインバータ装置の動作（その２）
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図８】モータ１相分の等価回路を示す説明図である。
１ 商用電源 ２ 順変換器 ４ 逆変換器 ５ モータ １２ ＳＬ端子 １６ 計算器 １８ モータ １９ 電磁開閉器（ＭＣ１） ２０ 電磁開閉器（ＭＣ２） ３１ 走行用モータ ３３ 昇降段上下用モータ ３４ 昇降段 ３５ フォーク ３６ フォーク用モータ
Claims (4)
- 【請求項１】 商用電源を任意の周波数、電圧の交流に
変換するインバータ装置において、モータの特性に応じ
て、出力周波数、出力電圧を決定する第１の制御モード
と、Ｖ／Ｆ一定制御を実行する第２の制御モードとを切
り換える切換手段を設けることを特徴とするインバータ
装置。 - 【請求項２】 商用電源を任意の周波数、電圧の交流に
変換するインバータ装置において、三相の出力電流のう
ち、少なくとも２相の出力電流を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出した電流をインバータ装置の出
力周波数に同期して回転する直交２軸へ正射影により変
換する変換手段と、前記変換手段により２軸に変換した
電流に応じ、出力電圧及び外部より設定される設定周波
数に対し、該設定周波数を補正する周波数を加算して出
力周波数を計算する計算手段と、前記電流とは無関係に
前記設定周波数より、所定の出力電圧と出力周波数を決
定する決定手段と、外部よりＯＮ／ＯＦＦを指定できる
指定手段を備え、前記計算手段により出力電流に関係づ
けて出力電圧を決定する制御モードと、前記決定手段に
より出力電流とは無関係に出力電圧を決定する制御モー
ドとを前記指定手段により切り換えるようにしたことを
特徴とするインバータ装置。 - 【請求項３】 前記指定手段は、外部よりＯＮ／ＯＦＦ
を指定できる入力端子であることを特徴とする請求項２
記載のインバータ装置。 - 【請求項４】 商用電源を任意の周波数、電圧の交流に
変換する１台のインバータ装置と、モータ容量の異なる
複数台のモータとを有する搬送装置において、モータ容
量に応じて、出力周波数、出力電圧を決定する第１の制
御モードと、Ｖ／Ｆ一定制御を実行する第２の制御モー
ドとを切り換える切換手段を設けることを特徴とする搬
送装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08079792A JP3169426B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | インバータ装置及びそれを用いた搬送装置 |
| US08/040,434 US5490056A (en) | 1992-04-02 | 1993-04-01 | Inverter apparatus having two control modes and apparatus using the same |
| GB9306845A GB2266630B (en) | 1992-04-02 | 1993-04-01 | Inverter apparatus and transport system using the same |
| DE4310958A DE4310958A1 (de) | 1992-04-02 | 1993-04-02 | Inverter und Transportsystem mit einem Inverter |
| HK98103258A HK1004041A1 (en) | 1992-04-02 | 1998-04-17 | Inverter apparatus and transport system using the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08079792A JP3169426B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | インバータ装置及びそれを用いた搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05284786A true JPH05284786A (ja) | 1993-10-29 |
| JP3169426B2 JP3169426B2 (ja) | 2001-05-28 |
Family
ID=13728455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08079792A Expired - Lifetime JP3169426B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | インバータ装置及びそれを用いた搬送装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5490056A (ja) |
| JP (1) | JP3169426B2 (ja) |
| DE (1) | DE4310958A1 (ja) |
| GB (1) | GB2266630B (ja) |
| HK (1) | HK1004041A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003088183A (ja) * | 2001-09-07 | 2003-03-20 | Horiba Ltd | 多軸制御装置 |
| WO2019239539A1 (ja) * | 2018-06-14 | 2019-12-19 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動装置及び空気調和機 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6058034A (en) * | 1998-10-19 | 2000-05-02 | Dell Usa Lp | Current converter and source identification and detection |
| DE20214764U1 (de) * | 2002-09-19 | 2002-11-21 | Stoeber Antriebstech Gmbh & Co | Schalteinrichtung zur Ansteuerung wenigstens zweier Motoren |
| US7336043B2 (en) * | 2005-01-13 | 2008-02-26 | Sullair Corporation | Transistor matrix switched reluctance variable speed motor drive |
| US7932693B2 (en) * | 2005-07-07 | 2011-04-26 | Eaton Corporation | System and method of controlling power to a non-motor load |
| DE102017220136A1 (de) * | 2017-11-13 | 2019-05-16 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Elektronik mit einer oder mehreren Endstufeneinheiten für den Betrieb von zwei oder mehreren Motoreinheiten |
| US10926610B2 (en) * | 2018-10-31 | 2021-02-23 | Thermo King Corporation | Methods and systems for controlling a mild hybrid system that powers a transport climate control system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0576195A (ja) * | 1991-09-11 | 1993-03-26 | Hitachi Ltd | 誘導電動機の制御装置及び制御方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2122434A (en) * | 1982-05-28 | 1984-01-11 | Michael John Flowerday | Electric motor control |
| GB8432610D0 (en) * | 1984-12-22 | 1985-02-06 | Cableform Ltd | Variable speed motor control system |
| JPS62165799A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-22 | Hitachi Ltd | 半導体集積回路装置 |
| US4757175A (en) * | 1987-01-02 | 1988-07-12 | Continental Can Company, Inc. | Induction heating coil |
| JPH02131396A (ja) * | 1988-11-08 | 1990-05-21 | Mitsubishi Electric Corp | インバータ装置 |
| JP2752539B2 (ja) * | 1991-09-21 | 1998-05-18 | 株式会社日立製作所 | 車両用電動機の制御装置 |
-
1992
- 1992-04-02 JP JP08079792A patent/JP3169426B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1993
- 1993-04-01 US US08/040,434 patent/US5490056A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-04-01 GB GB9306845A patent/GB2266630B/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-04-02 DE DE4310958A patent/DE4310958A1/de not_active Ceased
-
1998
- 1998-04-17 HK HK98103258A patent/HK1004041A1/xx not_active IP Right Cessation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0576195A (ja) * | 1991-09-11 | 1993-03-26 | Hitachi Ltd | 誘導電動機の制御装置及び制御方法 |
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| JP2003088183A (ja) * | 2001-09-07 | 2003-03-20 | Horiba Ltd | 多軸制御装置 |
| WO2019239539A1 (ja) * | 2018-06-14 | 2019-12-19 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動装置及び空気調和機 |
| CN112219350A (zh) * | 2018-06-14 | 2021-01-12 | 三菱电机株式会社 | 马达驱动装置以及空气调节机 |
| CN112219350B (zh) * | 2018-06-14 | 2024-02-27 | 三菱电机株式会社 | 马达驱动装置、马达驱动装置的控制装置、马达驱动装置的控制方法以及空气调节机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2266630A (en) | 1993-11-03 |
| JP3169426B2 (ja) | 2001-05-28 |
| GB2266630B (en) | 1995-09-20 |
| DE4310958A1 (de) | 1993-10-14 |
| GB9306845D0 (en) | 1993-05-26 |
| HK1004041A1 (en) | 1998-11-13 |
| US5490056A (en) | 1996-02-06 |
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