JPH05282031A - 情報モニタリング装置 - Google Patents
情報モニタリング装置Info
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- JPH05282031A JPH05282031A JP10887192A JP10887192A JPH05282031A JP H05282031 A JPH05282031 A JP H05282031A JP 10887192 A JP10887192 A JP 10887192A JP 10887192 A JP10887192 A JP 10887192A JP H05282031 A JPH05282031 A JP H05282031A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御装置内部の必要な情報を直感的に理解し
やすい形式にて表示し、トラブル発生時の原因追求を容
易化する。 【構成】 コントローラ内のマイコンは、位置指令値及
びＩ／Ｏ情報をパソコンへ送信する。Ｉ／Ｏ情報には、
各種センサの信号やリミットスイッチの信号や実際の位
置検出信号が含まれる。パソコンは、位置指令値からア
クチュエータをモデル化したグラフィックを表示し、
又、Ｉ／Ｏ情報からは各ビットに対応したＩ／Ｏの名称
とＯＮ／ＯＦＦ状態とを表示する。更に、位置指令値と
実際の位置検出信号との差が許容範囲を超える場合に
は、パソコンは、その判断結果をディスプレイ上に表示
する。
やすい形式にて表示し、トラブル発生時の原因追求を容
易化する。 【構成】 コントローラ内のマイコンは、位置指令値及
びＩ／Ｏ情報をパソコンへ送信する。Ｉ／Ｏ情報には、
各種センサの信号やリミットスイッチの信号や実際の位
置検出信号が含まれる。パソコンは、位置指令値からア
クチュエータをモデル化したグラフィックを表示し、
又、Ｉ／Ｏ情報からは各ビットに対応したＩ／Ｏの名称
とＯＮ／ＯＦＦ状態とを表示する。更に、位置指令値と
実際の位置検出信号との差が許容範囲を超える場合に
は、パソコンは、その判断結果をディスプレイ上に表示
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、アクチュエータの制
御システム全般に適用可能な情報のモニタリングに関す
るものである。
御システム全般に適用可能な情報のモニタリングに関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボット等のアクチュエー
タの制御は、コントローラにより総合的に行われてい
る。その際、コントローラ内のマイコンが有する位置情
報等はコントローラの表示盤に数値として表示されてお
り、オペレータは、その数値を読取ることにより、制御
ソフトの実行やアクチュエータの動作を認識していた。
タの制御は、コントローラにより総合的に行われてい
る。その際、コントローラ内のマイコンが有する位置情
報等はコントローラの表示盤に数値として表示されてお
り、オペレータは、その数値を読取ることにより、制御
ソフトの実行やアクチュエータの動作を認識していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、数値によるモ
ニタリングでは、オペレータは、その数値が何を意味し
ているのかを直感的に理解することが難しい。又、マイ
コン内部の情報の内、非連続なアドレスにある複数の情
報を同時にモニタリングすることは困難である。
ニタリングでは、オペレータは、その数値が何を意味し
ているのかを直感的に理解することが難しい。又、マイ
コン内部の情報の内、非連続なアドレスにある複数の情
報を同時にモニタリングすることは困難である。
【０００４】この発明は、係る問題点を克服すべくなさ
れたものであり、その目的とするところは、アクチュエ
ータの制御装置が有する各種情報の内、必要な情報を直
感的に理解し易いデータ形式でビジュアル化できる情報
モニタリング装置を提供することである。
れたものであり、その目的とするところは、アクチュエ
ータの制御装置が有する各種情報の内、必要な情報を直
感的に理解し易いデータ形式でビジュアル化できる情報
モニタリング装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、アクチュエ
ータの制御装置との間でデータ伝送を行う情報モニタリ
ング装置に関して、（ａ）制御装置より送信された制御
情報を図形式で表示する手段と、（ｂ）制御装置より送
信されたアクチュエータの動作情報を文字形式で表示す
る手段と、（ｃ）制御情報と動作情報とを比較し、当該
比較結果を図形式又は文字形式で表示する手段とを備え
るようにしたものである。
ータの制御装置との間でデータ伝送を行う情報モニタリ
ング装置に関して、（ａ）制御装置より送信された制御
情報を図形式で表示する手段と、（ｂ）制御装置より送
信されたアクチュエータの動作情報を文字形式で表示す
る手段と、（ｃ）制御情報と動作情報とを比較し、当該
比較結果を図形式又は文字形式で表示する手段とを備え
るようにしたものである。
【０００６】
【作用】本情報モニタリング装置は、制御情報を図形表
示し、動作情報を文字形式で表示する。更に、両情報の
比較結果をも図形又は文字表示する。
示し、動作情報を文字形式で表示する。更に、両情報の
比較結果をも図形又は文字表示する。
【０００７】
【実施例】図１は、この発明の一実施例である情報モニ
タリング装置を利用したアクチュエータシステム１００
である。同図に示す通り、本システム１００は、大別し
て、コントローラ１，パーソナルコンピュータ（以下，
パソコンと称す）２０，アクチュエータ３０より構成さ
れており、各構成部１，２０，３０はデータバスＤＢを
介してデータの授受を行う。
タリング装置を利用したアクチュエータシステム１００
である。同図に示す通り、本システム１００は、大別し
て、コントローラ１，パーソナルコンピュータ（以下，
パソコンと称す）２０，アクチュエータ３０より構成さ
れており、各構成部１，２０，３０はデータバスＤＢを
介してデータの授受を行う。
【０００８】コントローラ１の主たる部分はマイクロコ
ンピュータ１０（以下、マイコンと称す）であり、マイ
コン１０は、アクチュエータ制御部１０Ａ及びデータ送
信部１０Ｂを有している。アクチュエータ制御部１０Ａ
は、アクチュエータの各軸（α，β，γ）を制御する中
心部分である。一方、データ送信部１０Ｂは、パソコン
２０へ各種データを送信する中心部分である。尚、マイ
コン１０は当然にＣＰＵやメモリやインターフェース等
より構成されるものであるが、本図では上記ＣＰＵ等の
描写を割愛している。
ンピュータ１０（以下、マイコンと称す）であり、マイ
コン１０は、アクチュエータ制御部１０Ａ及びデータ送
信部１０Ｂを有している。アクチュエータ制御部１０Ａ
は、アクチュエータの各軸（α，β，γ）を制御する中
心部分である。一方、データ送信部１０Ｂは、パソコン
２０へ各種データを送信する中心部分である。尚、マイ
コン１０は当然にＣＰＵやメモリやインターフェース等
より構成されるものであるが、本図では上記ＣＰＵ等の
描写を割愛している。
【０００９】アクチュエータ３０は、ワークＷに対して
作業を行うアームを有しており、アームはα軸３２，β
軸３３，γ軸３４のサーボ軸を有する。又、各軸３２〜
３４は、それぞれモータ等よりなる駆動機構３２ａ〜３
４ａとリミットスイッチ３２ｂ〜３４ｂを備えている。
又、駆動機構３２ａ〜３４内のエンコーダが各軸の実際
の位置情報ＰＲα，ＰＲβ，ＰＲγを検出する。更に、
アクチュエータ３０は把持センサや近接センサやワーク
存在センサや非常停止を確認するセンサ等の各種センサ
３１を備えている。
作業を行うアームを有しており、アームはα軸３２，β
軸３３，γ軸３４のサーボ軸を有する。又、各軸３２〜
３４は、それぞれモータ等よりなる駆動機構３２ａ〜３
４ａとリミットスイッチ３２ｂ〜３４ｂを備えている。
又、駆動機構３２ａ〜３４内のエンコーダが各軸の実際
の位置情報ＰＲα，ＰＲβ，ＰＲγを検出する。更に、
アクチュエータ３０は把持センサや近接センサやワーク
存在センサや非常停止を確認するセンサ等の各種センサ
３１を備えている。
【００１０】一方、パソコン２０は、この発明の主たる
構成部分をなすものであり、情報モニタリング機能を備
えている。この情報モニタリング機能は、データ形式変
換部２０Ａ，比較判定部２０Ｂ及び表示部２０Ｃという
各機能部が相互に作動することにより実現されるもので
ある。もちろん、これらの機能部２０Ａ〜２０ＣはＣＰ
Ｕ，メモリ，ＣＲＴディスプレイ，キーボード，インタ
ーフェース等のハードウェアにより構成されるものであ
るが、本図においてはマイコン１０の場合と同様に、そ
れらのハードウェアの図示化は割愛されている。
構成部分をなすものであり、情報モニタリング機能を備
えている。この情報モニタリング機能は、データ形式変
換部２０Ａ，比較判定部２０Ｂ及び表示部２０Ｃという
各機能部が相互に作動することにより実現されるもので
ある。もちろん、これらの機能部２０Ａ〜２０ＣはＣＰ
Ｕ，メモリ，ＣＲＴディスプレイ，キーボード，インタ
ーフェース等のハードウェアにより構成されるものであ
るが、本図においてはマイコン１０の場合と同様に、そ
れらのハードウェアの図示化は割愛されている。
【００１１】次に、図１のハード構成を遂次参照しつ
つ、本情報モニタリング機能を図２のフローチャートに
沿って記述する。
つ、本情報モニタリング機能を図２のフローチャートに
沿って記述する。
【００１２】 ステップＳ１マイコン１０は、アクチ
ュエータ３０の各サーボ軸３２〜３４に対し駆動指令を
発する。即ち、アクチュエータ制御部１０Ａは、マイコ
ン１０自身がそのメモリ内に記憶する位置指令値Ｐα，
Ｐβ，Ｐγに基づき駆動信号Ｖα，Ｖβ，Ｖγを作成
し、当該駆動信号Ｖα〜Ｖγを各サーボ軸３２〜３４の
駆動機構３２ａ〜３４ａへ送信する。
ュエータ３０の各サーボ軸３２〜３４に対し駆動指令を
発する。即ち、アクチュエータ制御部１０Ａは、マイコ
ン１０自身がそのメモリ内に記憶する位置指令値Ｐα，
Ｐβ，Ｐγに基づき駆動信号Ｖα，Ｖβ，Ｖγを作成
し、当該駆動信号Ｖα〜Ｖγを各サーボ軸３２〜３４の
駆動機構３２ａ〜３４ａへ送信する。
【００１３】ここで、位置指令値Ｐα〜Ｐγは、座標変
換により決定される計算値であり、制御情報に該当して
いる。
換により決定される計算値であり、制御情報に該当して
いる。
【００１４】 ステップＳ２各サーボ軸３２〜３４
は、駆動信号Ｖα〜Ｖγを受けて駆動される。そして、
アクチュエータ３０の各部からＩ／Ｏ情報がアクチュエ
ータ制御部１０Ａに送信される。これにより、マイコン
１０は、Ｉ／Ｏ情報を入手する。
は、駆動信号Ｖα〜Ｖγを受けて駆動される。そして、
アクチュエータ３０の各部からＩ／Ｏ情報がアクチュエ
ータ制御部１０Ａに送信される。これにより、マイコン
１０は、Ｉ／Ｏ情報を入手する。
【００１５】Ｉ／Ｏ情報とはアクチュエータ３０の動作
情報を意味するものであり、各種センサ３１の出力信号
ＳS や各リミットスイッチ３２ｂ〜３４ｂの検知信号Ｓ
α〜Ｓγや前述のエンコーダ（位置検出器）の出力信号
（実際の位置検出信号：フィードバック値）ＰＲα〜Ｐ
Ｒγ等がＩ／Ｏ情報に含まれる。
情報を意味するものであり、各種センサ３１の出力信号
ＳS や各リミットスイッチ３２ｂ〜３４ｂの検知信号Ｓ
α〜Ｓγや前述のエンコーダ（位置検出器）の出力信号
（実際の位置検出信号：フィードバック値）ＰＲα〜Ｐ
Ｒγ等がＩ／Ｏ情報に含まれる。
【００１６】 ステップＳ３データ送信部１０Ｂは、
そのデータ送信プログラムに基づき、位置指令値Ｐα〜
Ｐγ及び各種Ｉ／Ｏ情報（Ｓα〜Ｓγ，ＳS 等）をパソ
コン２０へ送信する。
そのデータ送信プログラムに基づき、位置指令値Ｐα〜
Ｐγ及び各種Ｉ／Ｏ情報（Ｓα〜Ｓγ，ＳS 等）をパソ
コン２０へ送信する。
【００１７】上記ステップＳ１〜Ｓ３は、マイコン１０
とアクチュエータ３０との間のステップであったが、以
後のステップＳ４〜Ｓ７が、本発明の核心部に相当す
る。
とアクチュエータ３０との間のステップであったが、以
後のステップＳ４〜Ｓ７が、本発明の核心部に相当す
る。
【００１８】 ステップＳ４パソコン２０は、送信さ
れてきた位置指令値Ｐα〜Ｐγ及び各種Ｉ／Ｏ情報を受
取り、直観的に理解しやすいデータ形式に各情報を変換
する。
れてきた位置指令値Ｐα〜Ｐγ及び各種Ｉ／Ｏ情報を受
取り、直観的に理解しやすいデータ形式に各情報を変換
する。
【００１９】即ち、データ変換部２０Ａは、所定のプロ
グラムに基づき、位置指令値Ｐα〜Ｐγをグラフィック
データに変換する。この変換は、アクチュエータ３０の
モデル化を行おうとするものである。
グラムに基づき、位置指令値Ｐα〜Ｐγをグラフィック
データに変換する。この変換は、アクチュエータ３０の
モデル化を行おうとするものである。
【００２０】又、データ変換部２０Ａは、実際の位置検
出信号ＰＲα〜ＰＲγを除いた各種Ｉ／Ｏ情報を、文字
形式で表示可能なデータに変換する。即ち、Ｉ／Ｏ情報
の各ビット数に対応した「Ｉ／Ｏの名称」と「ＯＮ／Ｏ
ＦＦ」を表示し得るデータに変換する。
出信号ＰＲα〜ＰＲγを除いた各種Ｉ／Ｏ情報を、文字
形式で表示可能なデータに変換する。即ち、Ｉ／Ｏ情報
の各ビット数に対応した「Ｉ／Ｏの名称」と「ＯＮ／Ｏ
ＦＦ」を表示し得るデータに変換する。
【００２１】 ステップＳ５表示部２０Ｃ、即ちＣＲ
Ｔディスプレイは、ステップＳ４で変換された各データ
を表示する。ここで、その表示内容を、図３に示す。
Ｔディスプレイは、ステップＳ４で変換された各データ
を表示する。ここで、その表示内容を、図３に示す。
【００２２】同図においてディスプレイ２１の画面中、
左欄２２に描かれたグラフィックは、位置指令値Ｐα〜
Ｐγから得られたアクチュエータ３０のモデルである。
従って、このモデルは、マイコン１０より送信されてく
る位置指令値Ｐα〜Ｐγに従って変化することとなる。
左欄２２に描かれたグラフィックは、位置指令値Ｐα〜
Ｐγから得られたアクチュエータ３０のモデルである。
従って、このモデルは、マイコン１０より送信されてく
る位置指令値Ｐα〜Ｐγに従って変化することとなる。
【００２３】一方、右欄２３に表示された各データは、
Ｉ／Ｏ情報（ＳS ，Ｓα〜Ｓγ等）を文字形式で表示し
たものであり、「α軸 ＋側リミットスイッチ」等のＩ
／Ｏ名称と「ＯＦＦ」等のＯＮ／ＯＦＦ状態とを示して
いる。
Ｉ／Ｏ情報（ＳS ，Ｓα〜Ｓγ等）を文字形式で表示し
たものであり、「α軸 ＋側リミットスイッチ」等のＩ
／Ｏ名称と「ＯＦＦ」等のＯＮ／ＯＦＦ状態とを示して
いる。
【００２４】上記例において、もしアクチュエータ３０
のサーボ軸３２〜３４のいずれかが暴走を起こした場
合、位置指令値Ｐα〜Ｐγのレベルで暴走したときに
は、左欄２２のモデルもまた暴走する。逆に、ハードウ
ェア上の異常ないしは、ハードウェアとソフトウェアと
の不整合が原因であるときには、アクチュエータ３０は
暴走しても、左欄２２のモデルは暴走しない筈である。
という具合に、アクチュエータ３０にトラブルが発生し
た際、オペレータは、画面上に表示される情報のみから
容易に問題点の絞り込みを行うことができる。又、各種
センサ３１や各リミットスイッチ３２ｂ〜３４ｂの状態
も一目瞭然である。
のサーボ軸３２〜３４のいずれかが暴走を起こした場
合、位置指令値Ｐα〜Ｐγのレベルで暴走したときに
は、左欄２２のモデルもまた暴走する。逆に、ハードウ
ェア上の異常ないしは、ハードウェアとソフトウェアと
の不整合が原因であるときには、アクチュエータ３０は
暴走しても、左欄２２のモデルは暴走しない筈である。
という具合に、アクチュエータ３０にトラブルが発生し
た際、オペレータは、画面上に表示される情報のみから
容易に問題点の絞り込みを行うことができる。又、各種
センサ３１や各リミットスイッチ３２ｂ〜３４ｂの状態
も一目瞭然である。
【００２５】尚、アクチュエータ３０のモデル表示につ
いては、キーボード等からの操作により、その視点を変
更することもできる。
いては、キーボード等からの操作により、その視点を変
更することもできる。
【００２６】 ステップＳ６比較判定部２０Ｂは、実
際の位置検出信号ＰＲα〜ＰＲγと対応する位置指令値
Ｐα〜Ｐγとを比較し、その差分信号（ＰＲα−Ｐα，
ＰＲβ−Ｐβ，ＰＲγ−Ｐγ）が許容範囲を超えるか否
かを判断する。
際の位置検出信号ＰＲα〜ＰＲγと対応する位置指令値
Ｐα〜Ｐγとを比較し、その差分信号（ＰＲα−Ｐα，
ＰＲβ−Ｐβ，ＰＲγ−Ｐγ）が許容範囲を超えるか否
かを判断する。
【００２７】又、比較判定部２０Ｂは、センサ３１や各
リミットスイッチ３２ｂ〜３４ｂの本来あるべき状態
（制御情報に該当）と実際の状態（ＳS ，Ｓα〜Ｓγ）
とを比較する。
リミットスイッチ３２ｂ〜３４ｂの本来あるべき状態
（制御情報に該当）と実際の状態（ＳS ，Ｓα〜Ｓγ）
とを比較する。
【００２８】 ステップＳ７判断結果が表示される。
即ち、表示部２０Ｃは、差分信号が許容範囲を超える場
合には、その差分信号に対応するサーボ軸に異常が生じ
たことを表示する。具体的には、当該サーボ軸の表示色
を他のサーボ軸と異ならしめることにより、判断結果を
ディスプレイ２１の画面上に表示する。
即ち、表示部２０Ｃは、差分信号が許容範囲を超える場
合には、その差分信号に対応するサーボ軸に異常が生じ
たことを表示する。具体的には、当該サーボ軸の表示色
を他のサーボ軸と異ならしめることにより、判断結果を
ディスプレイ２１の画面上に表示する。
【００２９】又、表示部２０Ｃは、各リミットスイッチ
３２ｂ〜３４ｂ等に関する前述の比較結果が一致しない
という結果の場合には、当該リミットスイッチ等の色表
示を変えることにより、問題点を表示する。
３２ｂ〜３４ｂ等に関する前述の比較結果が一致しない
という結果の場合には、当該リミットスイッチ等の色表
示を変えることにより、問題点を表示する。
【００３０】尚、上述した一連のステップＳ１〜Ｓ７
は、アクチュエータ３０を駆動するごとに繰り返される
ものである。
は、アクチュエータ３０を駆動するごとに繰り返される
ものである。
【００３１】又、上記例では、ステップＳ４〜Ｓ７はス
テップＳ１〜Ｓ３に引続いて連続的に行われたが、ステ
ップＳ１〜Ｓ３に対し所定の時間だけ遅れた形でステッ
プＳ４〜Ｓ７が行われても良く、又、ステップＳ１〜Ｓ
３と並行してステップＳ４〜Ｓ７が行われても良い。
テップＳ１〜Ｓ３に引続いて連続的に行われたが、ステ
ップＳ１〜Ｓ３に対し所定の時間だけ遅れた形でステッ
プＳ４〜Ｓ７が行われても良く、又、ステップＳ１〜Ｓ
３と並行してステップＳ４〜Ｓ７が行われても良い。
【００３２】
【発明の効果】この発明によれば、制御装置が有する情
報の中からアクチュエータの制御に必要な情報のみを取
り出し、当該情報をオペレータが容易に認識し得るデー
タ形式で表示することができる。従って、オペレータ
は、当該表示内容を通じてアクチュエータのトラブル発
生原因を容易に追求することができるし、又、それらの
表示内容をアクチュエータの制御ソフトのデバッグに利
用することができる。その様なデバッグツールとしての
効果は、ソフト開発作業の負担を軽減させるものであ
る。
報の中からアクチュエータの制御に必要な情報のみを取
り出し、当該情報をオペレータが容易に認識し得るデー
タ形式で表示することができる。従って、オペレータ
は、当該表示内容を通じてアクチュエータのトラブル発
生原因を容易に追求することができるし、又、それらの
表示内容をアクチュエータの制御ソフトのデバッグに利
用することができる。その様なデバッグツールとしての
効果は、ソフト開発作業の負担を軽減させるものであ
る。
【図１】この発明の一実施例を模式的に示す電気的構成
図である。
図である。
【図２】情報モニタリングの手順を示すフローチャート
である。
である。
【図３】表示内容の一例を示す説明図である。
１ コントローラ １０ マイコン ２０ パソコン ３０ アクチュエータ Ｐα 位置信号（制御情報） Ｐβ 位置信号（制御情報） Ｐγ 位置信号（制御情報） Ｖα 駆動信号 Ｖβ 駆動信号 Ｖγ 駆動信号 Ｓα リミットスイッチ信号（動作情報） Ｓβ リミットスイッチ信号（動作情報） Ｓγ リミットスイッチ信号（動作情報） ＰＲα 実際の位置信号（動作情報） ＰＲβ 実際の位置信号（動作情報） ＰＲγ 実際の位置信号（動作情報）
Claims (1)
- 【請求項１】 アクチュエータの制御装置との間でデー
タ伝送を行う情報モニタリング装置であって、 （ａ） 前記制御装置より送信された制御情報を図形式
で表示する手段と、 （ｂ） 前記制御装置より送信された前記アクチュエー
タの動作情報を文字形式で表示する手段と、 （ｃ） 前記制御情報と前記動作情報とを比較し、当該
比較結果を図形式又は文字形式で表示する手段とを備え
た情報モニタリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10887192A JPH05282031A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 情報モニタリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10887192A JPH05282031A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 情報モニタリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05282031A true JPH05282031A (ja) | 1993-10-29 |
Family
ID=14495706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10887192A Pending JPH05282031A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 情報モニタリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05282031A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998015881A1 (fr) * | 1996-10-08 | 1998-04-16 | Fanuc Ltd | Controleur numerique, son affichage et procede d'entree/sortie des donnees |
| JP2010173030A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Hitachi Ltd | 回転角度判定システム |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP10887192A patent/JPH05282031A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998015881A1 (fr) * | 1996-10-08 | 1998-04-16 | Fanuc Ltd | Controleur numerique, son affichage et procede d'entree/sortie des donnees |
| JPH10171516A (ja) * | 1996-10-08 | 1998-06-26 | Fanuc Ltd | 数値制御装置および数値制御装置の画面表示，データ入出力方法 |
| US6285915B1 (en) | 1996-10-08 | 2001-09-04 | Fanuc Ltd. | Numerical control device, and screen display and data input and output method for numerical control device |
| JP2010173030A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Hitachi Ltd | 回転角度判定システム |
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