JPH05280067A

JPH05280067A - パワーショベルの掘削制御装置

Info

Publication number: JPH05280067A
Application number: JP7734692A
Authority: JP
Inventors: Shoji Tozawa; 祥二戸澤; Satoshi Fujii; 藤井　　敏; Makoto Samejima; 誠鮫島
Original assignee: Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
Current assignee: Caterpillar Japan Ltd
Priority date: 1992-03-31
Filing date: 1992-03-31
Publication date: 1993-10-26

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】熟練を要したパワーショベル掘削作業を自動
運転により未熟練オペレータでも実施できるようにす
る。【構成】熟練オペレータのノウハウに基づいてパワー
ショベルのブーム４、アーム５及びバケット６の移動速
度、バケット角度、バケット先端深さについてのメンバ
ーシップ関数及びブーム、アーム及びバケットを駆動す
る各シリンダ７、８、９に対する指令値についてのメン
バーシップ関数を求め、これらを制御ルールとして掘削
制御装置５０の記憶装置５３に格納する。自動運転時に
はブーム、アーム及びバケットの移動速度を入力とする
ルール群１、バケット角度を入力とするルール群２、バ
ケット先端位置を入力とするルール群３に関して各演算
手段５４ａ，５４ｂ，５４ｃでファジイ演算を行い、各
群ごとの演算結果を合成演算手段５５により各シリンダ
に対する指令値に合成する合成演算を行ない、この演算
結果に基づいて各シリンダ７、８、９の伸縮を制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はパワーショベルに関し、
特にパワーショベルによる掘削作業を自動化するための
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の掘削制御装置の原理構成を図８に
示す。上記装置は、ブーム、アーム及びバケットの位置
の変化を検出する位置検出手段３４と、該位置検出手段
３４の出力を、前記ブーム、アーム及びバケットの移動
速度に変換する速度変換手段３５と、複数のメンバーシ
ップ関数からなる複数の制御ルールを格納している記憶
手段３６とを備えている。そして、前記速度変換手段３
５の出力及び該記憶手段３６の制御ルールに基づき、前
記各シリンダ手段３１，３２，３３に対する指令値を算
出する演算手段３７と、該演算手段３７の出力と前記位
置検出手段３４の出力に基づき、前記各シリンダ手段３
１，３２，３３の伸縮を制御する制御手段３８を備えて
いる。前記位置検出手段３４は、前記各シリンダ手段３
１，３２，３３の伸縮量を測定する手段や前記アーム、
ブーム及びバケットの回転角度を測定する手段から構成
することができる。

【０００３】前記記憶手段３６に格納される制御ルール
は、ブーム、アーム及びバケットの移動速度についての
メンバーシップ関数からなる前件部と、各シリンダ手段
３１，３２，３３に対する指令値についてのメンバーシ
ップ関数からなる後件部により構成される。前記演算手
段３７は、前記速度変換手段３５の出力及び該制御ルー
ルの前件部に基づき、それぞれの移動速度に対応するメ
ンバーシップ値の内の最小のものを選択し、該制御ルー
ルの後件部のメンバーシップ関数を当該最小メンバーシ
ップ値により補正し、該補正されたメンバーシップ関数
の重心位置を求め、更に各制御ルールについての該重心
位置の荷重平均を求めて、これらを前記制御手段３８に
渡す指令値として出力するようにした手段である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の制御装置は、自
動的に掘削を行う手段として、掘削対象の土質に応じた
制御ルールのみを適用していた。しかし、上記制御ルー
ルのみでは掘削作業終了近傍におけるバケット巻き込み
操作が行えず、積極的にバケットに土を取り込むことが
できない。また、深い箇所の掘削を行う場合、熟練オペ
レータは、バケットを積極的に引上げながら掘削する
が、従来の制御ルールでは上記の掘削が行えないという
問題があった。

【０００５】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、自動運転において
掘削対象の土質に応じた掘削作業を実施するだけでな
く、掘削作業終了近傍において土をバケットの中に積極
的に取込み、更に深い箇所の掘削作業にも対応した効率
的な掘削作業を実施することができるようにし、未熟練
オぺレータであっても熟練オペレータと同様の効率的な
掘削が行えるようにすることである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明によれば、ブーム、アームおよびバケットを順
次回動自在に連結し、該ブーム、アーム及びバケットを
シリンダ手段の伸縮によりそれぞれ回動する様にしたパ
ワーショベルを制御するために、前記ブーム、アーム及
びバケットの位置の変化を検出する位置検出手段と、前
記位置検出手段の出力を前記ブーム、アーム及びバケッ
トの移動速度に変換する速度変換手段とを有し、前記速
度変換手段の出力と複数個のメンバーシップ関数からな
る複数の制御ルールに基づいて、前記各シリンダ手段に
対する指令値を算出する様に構成されたパワーショベル
の掘削制御装置において、ブーム、アーム及びバケット
の移動速度についてのメンバーシップ関数からなる前件
部と各シリンダ手段に対する指令値についてのメンバー
シップ関数からなる後件部で構成するルール群１と、バ
ケットの角度についてのメンバーシップ関数からなる前
件部と各シリンダ手段に対する指令値についてのメンバ
ーシップ関数からなる後件部で構成するルール群２と、
バケット先端の深さについてのメンバーシップ関数から
なる前件部と各シリンダ手段に対する指令値についての
メンバーシップ関数からなる後件部で構成するルール群
３とを格納する記憶手段と、上記各群ごとの制御ルール
に基づき各シリンダ手段に対する指令値を算出し、更に
上記各群ごとの各指令値を各シリンダ手段に対する指令
値に合成する演算手段と、ブームの圧力によりバケット
の着地を判定し、更にバケットの先端位置と角度により
掘削終了を判定する判定手段とからなる制御部を有する
ことを特徴とする掘削制御装置が提供される。

【０００７】

【作用】本発明はいわゆるファジイ理論をパワーショベ
ルの掘削作業時の自動運転制御に適用したものである。

【０００８】一般に熟練オペレータが手動操作で掘削作
業を行う場合には、柔らかい土質の場合には比較的深く
掘削し、堅い土質の場合には比較的浅く掘削するように
している。また、１回の掘削の後半ではバケットを積極
的に巻き込み土を多く取込む操作をする。更に、深い掘
削を行う場合にはバケットを引上げながら掘削してい
る。

【０００９】本発明は、このような熟練オペレータが経
験により体得したノウハウに基づいて、ブーム、アーム
及びバケットの移動速度、バケット角度、バケット先端
深さについてのメンバーシップ関数及びブーム、アーム
及びバケットを駆動する各シリンダ手段に対する指令値
についてのメンバーシップ関数をもとめ、これらを制御
ルールとして記憶手段５３に格納する。

【００１０】そして、自動運転時には、ブーム、アーム
及びバケットの移動速度を入力とするルール群１、バケ
ット角度を入力とするルール群２、バケット先端位置を
入力とするルール群３に関してファジイ演算が行われ、
更に上記各群ごとの演算結果である各指令値を各シリン
ダ手段に対する指令値に合成する合成演算を行う。この
演算結果に基づいて各シリンダ手段の伸縮を制御するよ
うにしているから、熟練オペレータが手動操作により掘
削を行うのと同様な動きを自動運転時にも実現すること
ができる。このように、本発明を適用することにより、
未熟練オペレータであっても、自動運転に切換えること
により、熟練オペレータと同様の掘削作業を行うことが
できるようになる。

【００１１】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述す
る。図１は本発明の制御装置の構成図をパワーショベル
の外観と合せて示したものであり、図８に示した従来技
術と同一の構成部分については同一の番号を付しその説
明は省略する。図２は記憶手段５３に格納された各ルー
ル群の例を表の形で示したもの。図３は演算手段５４に
使用するメンバーシップ関数の例、図４はルール群１の
演算手段５４ａにおいて行うファジイ演算の例、図６は
合成演算手段５５の処理内容例を、図７を判定手段５６
の処理内容例を示したものである。

【００１２】図１において、下部走行体１上に上部旋回
体２が旋回自由に取付けられている。フロント部３はブ
ーム４、アーム５、バケット６を回動自在に連結して構
成されており、フロント部３の作動は全て油圧シリンダ
７、８、９により達成される。

【００１３】ブーム４、アーム５及びバケット６を回動
駆動する各シリンダ７、８、９には、各シリンダ７、
８、９の伸縮量を検出する位置検出器２１、２２、２３
が設けられている。また、ブームシリンダ７には、その
延び側、縮み側圧力を検出する圧力検出器２４、２５が
設けられている。

【００１４】位置検出器２１、２２、２３の出力、及び
上部旋回体２の回転角度を検出する回転角検出器１０の
出力は、バケット位置算出手段５２に入力される。バケ
ット位置算出手段５２は、バケット角度算出手段５２ａ
とバケット先端位置算出手段５２ｂとで構成されてお
り、バケット角度算出手段５２ａの幾何学的な計算でバ
ケットの水平面に対する角度を算出し、バケット先端位
置算出手段５２ｂの幾何学的な計算でバケット先端の位
置が計算される。

【００１５】また、位置検出器２１、２２、２３の出力
はそれぞれに対応して設けられた速度変換手段５１に入
力される。速度変換手段５１では、入力された位置情報
が速度情報に変換され、この速度情報は演算手段５４の
内のルール群１用演算手段５４ａに入力される。バケッ
ト角度算出手段５２ａの出力は、ルール群２用演算手段
５４ｂに入力され、バケット先端位置算出手段５２ｂの
出力は、ルール群３用演算手段５４ｃに入力される。

【００１６】５３は記憶手段（メモリ）であり、このメ
モリ５３には図２に例として示す制御ルールが格納され
ている。図２は、次に示すようにｉｆ〜ｔｈｅｎ〜、ル
ールを表形式で表したものである。ｉｆ（ＸｉｓＡ）ａｎｄ（ＹｉｓＢ）ｔｈｅｎ（ＰｉｓＣ），（ＱｉｓＤ），（Ｒ
ｉｓＥ）上記ルールは下記表１の通りに示される。

【００１７】

【表１】

【００１８】上記ルールにおいて、ｉｆ〜部が前件部で
あり、ｔｈｅｎ〜部が後件部である。また、Ｖｂｋはバ
ケット速度、Ｖａｍはアーム速度、ｐｈｉはバケットの
水平面に対する角度、ｍｘｔｉｐは各１回の掘削におけ
るバケット先端最大深さであり、ｄｍ＿ｂｋｌ，ｄｍ＿
ａｍｌ，ｄｍ＿ｂｍｌはルール群１用演算手段５４ａか
ら出力されるバケット、アーム、ブーム指令、ｄｍ＿ｂ
ｋ２，ｄｍ＿ａｍ２，ｄｍ＿ｂｍ２はルール群２用演算
手段５４ｂから出力されるバケット、アーム、ブーム指
令、ｄｍ＿ｂｍ３はルール群３用演算手段５４ｃから出
力されるブーム指令である。尚、図５はバケット角度ｐ
ｈｉ、バケット先端最大深さｍｘｔｉｐを示したもので
ある。

【００１９】ＰＢはＰｏｓｉｔｉｖｅＢｉｇ（正・
大）、ＰＭはＰｏｓｉｔｉｖｅＭｅｄｉｕｍ（正・
中）、ＰＳはＰｏｓｉｔｉｖｅｓｍａｌｌ（正・
小）、ＺＯはＺｅｒｏ（０）をそれぞれ示す。例えば、
ルール群１の最初のルールはバケット速度（Ｖｂｋ）が
正で大（ＰＢ）且つアーム速度（Ｖａｍ）が正で大なら
ば、バケット操作指令値（ｄｍ＿ｂｋｌ）は正で小さく
（ＰＳ）、アーム操作指令値（ｄｍ＿ａｍｌ）は正で大
きく（ＰＢ）、ブーム操作指令値（ｄｍ＿ｂｍｌ）は０
（ＺＯ）という意味である。これらのルールは具体的な
数値と結び付ける必要があり、そのためにメンバーシッ
プ関数が用いられる。メンバーシップ関数は図３（ａ）
及び（ｂ）に示されているように、横軸にルール入力値
又は出力値を縦軸にその度合いを示すメンバーシップ値
をとり、上記のＰＢ，ＰＭ，ＺＯ等を表現した関数であ
る。

【００２０】合成演算手段５５は各演算手段５４ａ，５
４ｂ，５４ｃから出力されるバケット、アーム、ブーム
に対する指令を合成し、上記アクチュエータに対し１種
類の指令値として出力する。上記指令値は判定手段５６
に入力される。判定手段５６は、バケットの着地判定、
掘削開始時の指令値出力、掘削中の指令値出力、掘削終
了の判定とその時の指令値出力を行う。

【００２１】次に、本発明の作用を演算手段５４、合成
演算手段５５、判定手段５６の処理内容を中心に示す。
まず、演算手段５４の作用（処理内容）を具体的に示す
が、ここではルール群１用演算手段５４ａを例に、図４
を参照して示す。図４の左（ルールの前件部）におい
て、速度変換手段５１からのバケットシリンダ速度に基
づいて対応するメンバーシップ関数（イ）の対応するメ
ンバーシップ値を求め、アームシリンダ速度に基づいて
対応するメンバーシップ関数（ロ）の対応するメンバー
シップ値を求める。次いで、これらの２つのメンバーシ
ップ値のうちの小さい方を選択する（Ｍｉｎ演算）。

【００２２】次いで、（ルールの後件部）の各メンバー
シップ関数（（ハ）、（ニ）、（ホ）に点線で示されて
いる）を該小さい方のメンバーシップ値に基づいて補正
する（補正後のメンバーシップ関数は、（ハ）、
（ニ）、（ホ）に実線で示されている）。この補正後の
各メンバーシップ関数の重心位置を求め、ブーム、アー
ム及びバケットのそれぞれのシリンダに対する指令値と
これに対応するメンバーシップ値（度合い）を得る。こ
のような演算が全てのルール（１〜４）について行わ
れ、この演算により得た各ルールに対応する各指令値
（重心位置）及びメンバーシップ値（度合い）を下記数
１に示す演算式に入力し、ブーム、アーム及びバケット
に関する荷重平均を求める。

【００２３】

【数１】

【００２４】上記数１において、Ｊｉはブーム、アーム
及びバケットの各シリンダを制御するために用いる操作
指令値、Ｐｎはルールｎにおけるメンバーシップ値（度
合い）、Ｊｎｉはルールｎにおける指令値（重心位置）
である。

【００２５】図４では、バケットシリンダ速度が０．４
５、アームシリンダ速度が０．６と比較的堅い土を掘削
しているため、各速度が低くなっている例であるが、こ
の場合操作指令では、バケット、アーム操作を若干小さ
くしつつ、ブーム指令を約２２％として負荷低減を図り
ながら掘削することを意味している。尚、ここでの各シ
リンダ速度は、それぞれの最大速度に対する比率で表し
ている。

【００２６】ルール群２用演算手段５４ｂ、ルール群３
用演算手段５４ｃに関しても、図２に示した制御ルール
と図３に示した上記ルールに対応したメンバーシップ関
数及び上述の処理方法によりバケット、アーム、ブーム
の各操作指令が出力される。

【００２７】ルール群１用演算手段５４ａは、従来技術
で適用された土質に応じた制御ルールに関するものであ
る。

【００２８】図２に示したルール群は、主にバケット巻
き込みによる土の取込みに関するルールであるが、バケ
ットの角度ｐｈｉが大きいときは（ＰＢ）掘削の前半で
あるため、バケット操作（ｄｍ＿ｂｋ２）を小さく（Ｐ
Ｓ）、アーム操作（ｄｍ＿ａｍ２）を大きく（ＰＢ）
し、ブーム操作（ｄｍ＿ｂｍ２）はゼロ（ＺＯ）とする
が、ｐｈｉが小さく（ＰＳ）なると、掘削の後半を意味
するため、積極的に巻き込み、土を取込む必要があり、
表に示すように、ｄｍ＿ｂｋ２＝“ＰＢ”ｄｍ＿ａｍ２
＝“ＰＳ”、ｄｍ＿ｂｍ２＝“ＰＳ”とする。

【００２９】ルール群３は、バケットの深さに対するブ
ーム操作のルールである。バケット先端が深い（ＰＢ）
とき、ブームを引上げるためブーム操作（ｄｍ＿ｂｍ
３）を与え（ＰＳ）、バケット先端が浅い（ＰＳ）のと
き、ブーム操作は行わないでｄｍ＿ｂｍ３＝“ＺＯ”と
する。オペレータは、深い掘削を行うとき、ブームを上
げながら（バケットを引上げながら）掘削する操作を行
うが、上記ルール群３でオペレータの操作を再現するこ
とが可能となる。

【００３０】ルール群１用演算手段５４ａから出力され
る指令値（バケット、アーム、ブームへの指令：ｄｍ＿
ｂｋｌ，ｄｍ＿ａｍ１，ｄｍ＿ｂｍｌ）、ルール群２用
演算手段５４ｂから出力される指令値（バケット、アー
ム、ブーム指令：ｄｍ＿ｂｋ２，ｄｍ＿ａｍ２，ｄｍ＿
ｂｍ２）、ルール群３用演算手段５４ｃから出力される
指令値（ブーム指令：ｄｍ＿ｂｍ３）は、合成演算手段
５５に入力され、各アクチュエータに対する指令値に合
成される。

【００３１】次に、上記合成演算手段５５の処理例を示
し、その作用を説明する。図６中、(a) は合成演算手段
の処理内容（数式）を、(b) は上記数式に使用している
バケット角度ｐｈｉに関する重み関数γを示している。
上記重み関数により、掘削開始より掘削終了の過程にお
いて、ルール群１よりルール群２へ出力を推移させるこ
とができる。即ち、バケット刃先角ｐｈｉ≧θ ₂の場合
（γ＝０の場合）、ルール群１の出力値を、ｐｈｉ≦θ
₁の場合（γ＝１の場合）、ルール群２の出力値を完全
適用する様に推移する。ブーム指令計算式中、のＭＡＸ
（ｄｍ＿ｂｍｌ，ｄｍ＿ｂｍ３）とは、深い掘削の場
合、負荷が小さくとも（ルール群１の出力が小さくと
も）、積極的にブームを上げる（ルール群３の出力を適
用することが可能となる）ことを意味している。

【００３２】ブーム、アーム及びバケットの各シリンダ
についての最終的な操作指令値は判定手段５６に入力さ
れる。また、上記判定手段５６には、ブームシリンダの
伸び側圧力検出器２４、縮み側圧力検出器２５の信号、
バケット位置算出手段５２からの出力（バケット先端位
置）が入力される。また、判定手段５６には更にコンソ
ール（入力手段）５７を用いて掘削作業の開始位置が入
力される。

【００３３】判定手段５６による処理は図７に示される
ような手順により実行される。即ち、オペレータにより
掘削開始位置Ｐｓが入力され（ステップ４０１）、自動
運転開始の指示があったならば（ステップ４０２）、バ
ケット先端位置算出手段５２により算出される現在のバ
ケット先端位置Ｐを掘削開始位置Ｐｓへ移動する（ステ
ップ４０３）。更に、バケットが掘削地面に着地したか
どうかをブームシリンダの伸び側圧力検出器２４の検出
圧Ｐ１、縮み圧側圧力検出器２５の検出圧Ｐ２で判断す
る。即ち、Ｐ１＜Ｐ２のときバケットが着地したと判断
する（ステップ４０４）。次に、バケット着地後Δｔ秒
間アーム、バケットに初速度を与えるために、アーム、
バケットに初期指令値を出力する。バケット着地後Δｔ
秒をこえると、合成演算手段５５からの操作指令値に基
づいて各シリンダを駆動するシリンダ駆動手段（図示せ
ず）に対して該操作指令値を出力する（ステップ４０
７）。この操作指令値に基づいて各シリンダ駆動手段に
より各シリンダに油圧の供給がなされる。次に、バケッ
ト先端位置算出手段５２ｂから現在のバケット先端位置
Ｐを受取り（ステップ４０８）、該バケット先端位置Ｐ
が地表面より上にきたかどうかを判定し（ステップ４０
９）、地表面より下である場合にはステップ４０７に戻
り操作指令値の出力を繰返す。ステップ４０９において
現在のバケット先端位置Ｐが地表面より上にきた場合、
従来の軌跡制御と同様の制御によりバケット６が土をこ
ぼさないように所定の位置に移動され、排土が行われ
（ステップ４１０）、ステップ４０１に戻る。

【００３４】上述したように本実施例によれば、ブー
ム、アーム及びバケットの移動速度を入力とするルール
群１、バケット角度を入力とするルール群２、バケット
先端位置を入力とするルール群３に関してファジイ演算
が行われ、更に上記各群ごとの演算結果である各指令値
を各シリンダ手段に対する指令値に合成する合成演算を
行い、この演算結果に基づいて各シリンダ手段７、８、
９の伸縮を制御するようにしているから、熟練オペレー
タが手動操作により掘削を行うのと同様な動きを自動運
転時にも実現することができ、土質、掘削深さに応じた
効率的な掘削を行うことができる。

【００３５】尚、上述した実施例においては、位置検出
手段として各シリンダの伸縮量を検出する位置検出器２
１、２２、２３を用いているが、本発明はもちろんこれ
に限定されているものではなく、ブーム４、アーム５及
びバケット６の回転角度を検出する回転角検出器を用い
てその位置を検出することができる。

【００３６】

【発明の効果】本発明は以上詳述したように構成したの
で、掘削作業を自動で行う場合においても、熟練オペレ
ータが手動操作により行う、土質、掘削深さに応じた掘
削、更には掘削後半でバケットを積極的に巻き込み土を
取り込む掘削作業を実施することが可能となり、熟練オ
ペレータに依らなくても高効率的な掘削作業が行えるよ
うになるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるパワーショベルの掘削制御装置の
一実施例の構成図。

【図２】本発明制御装置に適用する制御ルールの例を示
した図。

【図３】本発明制御装置における演算手段に使用するメ
ンバーシップ関数の一例を示した図。

【図４】本発明制御装置におけるファジイ演算の一例を
示した図。

【図５】バケット角度及びバケット先端最大深さを示し
たパワーショベルの側面図。

【図６】本発明制御装置における合成演算手段の処理内
容を示した図。

【図７】本発明制御装置における判定手段の処理内容を
示したフローチャート。

【図８】従来の掘削制御装置の構成を示すブロックダイ
ヤグラム。

【符号の説明】４ブーム５アーム６バケット７，８，９シリンダ手段２１，２２，２３位置検出手段５０制御装置５１速度変換手段５２バケット位置算出手段５２ａバケット角度算出手段５２ｂバケット先端位置算出手段５３記憶手段５４演算手段５４ａルール群１用演算手段５４ｂルール群２用演算手段５４ｃルール群３用演算手段５５合成演算手段５６判定手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブーム、アーム及びバケットを順次回動
自在に連結し、該ブーム、アーム及びバケットをシリン
ダ手段の伸縮によりそれぞれ回動する様にしたパワーシ
ョベルを制御するために、前記ブーム、アーム及びバケ
ットの位置の変化を検出する位置検出手段と、前記位置
検出手段の出力を前記ブーム、アーム及びバケットの移
動速度に変換する速度変換手段とを有し、前記速度変換
手段の出力と複数個のメンバーシップ関数からなる複数
の制御ルールに基づいて、前記各シリンダ手段に対する
指令値を算出する様に構成されたパワーショベルの掘削
制御装置において、ブーム、アーム及びバケットの移動
速度についてのメンバーシップ関数からなる前件部と各
シリンダ手段に対する指令値についてのメンバーシップ
関数からなる後件部で構成するルール群１と、バケット
の角度についてのメンバーシップ関数からなる前件部と
各シリンダ手段に対する指令値についてのメンバーシッ
プ関数からなる後件部で構成するルール群２と、バケッ
ト先端の深さについてのメンバーシップ関数からなる前
件部と各シリンダ手段に対する指令値についてのメンバ
ーシップ関数からなる後件部で構成するルール群３とを
格納する記憶手段と、上記各群ごとの制御ルールに基づ
き各シリンダ手段に対する指令値を算出し、更に上記各
群ごとの各指令値を各シリンダ手段に対する指令値に合
成する演算手段と、ブームの圧力によりバケットの着地
を判定し、更にバケットの先端位置と角度により掘削終
了を判定する判定手段とからなる制御部を有することを
特徴とする掘削制御装置。