JPH05277868A - 工作機械における工具交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 工作機械の工具交換装置において、短時間に
動作完了ししかも主軸側の工具のクランプ／アンクラン
プが完全に完了してから次の動作に移行できるようにす
る。 【構成】 工具を交換する交換アームの進退駆動ならび
に回転駆動がカム機構により一連の動作として行なわれ
る。切換弁により主軸のクランプ機構がアンクランプの
動作開始となってから、完全にアンクランプの検出が得
られるまでの基準時間Ｔ1を設定し、この時間内にアン
クランプ完了の出力が得られない場合には、カム機構を
駆動するモータを減速させる。この減速中にアンクラン
プの検出が得られたときにモータを増速し、元の駆動速
度に復帰させる。また前記Ｔ1経過後に出力待ちの基準
時間Ｔ3を設定し、この時間内にアンクランプの完了出
力がない場合にはモータを低速待機速度Ｖ9とし、さら
に出力がない場合には動作を停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、主軸と工具マガジンと
の間で工具を同時交換する交換アームが設けられている
工具交換装置に係り、特にカム機構により交換アームの
一連の動作が制御される工作機械における工具交換装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７は工作機械における工具交換装置の
交換部を部分斜視図により示している。符号ｔは工具で
ある。この工具ｔは工具ホルダ１に連結されている。工
具ホルダ１は、テーパシャンク部１ａとその後端のプル
スタッド部１ｂと、保持溝１ｃとを有している。図７に
おいて（イ）は工具マガジンにおける工具受渡し位置を
示している。符号２は工作機械の主軸である。この主軸
２内には、工具ホルダ１のプルスタッド部１ｂを引き込
んでクランプする工具クランプ機構が設けられている。
工具マガジンと主軸２との間には、交換駆動部により駆
動されるアーム軸３およびこのアーム軸３の先端に設け
られた交換アーム４が設けられている。交換アーム４の
両端には把持部４ａと４ｂが形成され、それぞれの把持
部４ａ，４ｂには工具ホルダ１のキー溝１ｄと嵌合する
キー５，５が設けられている。また交換アーム４内に
は、把持部４ａ，４ｂ内に突出して工具ホルダ１をクラ
ンプするクランプ爪が設けられている。

【０００３】図８は、図７の工具交換装置をＸ矢視方向
から見た場合の動作説明図である。交換アーム４の原点
位置は、図８にて（ａ）で示すように、工具マガジンの
受渡し位置（イ）と主軸２とを結ぶ線に対して直交した
向きである。工具交換動作が開始されると、まず図８に
おいて（ｂ）で示すように、交換アーム４が時計方向へ
例えば９０度回転し、把持部４ａにより主軸２にクラン
プされている工具ホルダ１が保持され、同時に把持部４
ｂにより工具マガジンから選択された工具ホルダ１が保
持される。この時点で主軸２内における工具ホルダ１の
クランプが解除される。次に図７にて（ｃ）で示すよう
にアーム軸３が図示下方へ前進し、交換アーム４に保持
された工具ホルダ１が工具ｔとともに主軸２と工具マガ
ジン側とから抜き出される。

【０００４】次に図８にて（ｄ）で示すように交換アー
ム４が反時計方向へ１８０度駆動され工具の位置が入れ
替わる。次に図７にて（ｅ）で示すように、アーム軸３
が後退し交換アーム４の把持部４ｂに保持されている工
具ホルダ１が主軸２に挿入され、また把持部４ａに保持
されている工具ホルダ１が工具マガジンに戻される。こ
の時点で主軸２内で工具ホルダ１がクランプされる。さ
らに図８にて（ｆ）で示すように、交換アーム４が反時
計方向へ例えば９０度駆動されて原点位置に復帰し、交
換動作を完了する。

【０００５】上記の交換アーム４の旋回動作およびアー
ム軸３の進退動作は、従来シリンダ機構などにより行な
われ、（ａ）（ｂ）…で示す各動作の完了を検出スイッ
チなどにより確認しながら動作を続行していた。しかし
ながらこのような１動作ずつ確認しながらの駆動では工
具交換時間が非常に長くなる。そこで例えば特開昭６２
ー２８２８４０号公報などに示すように、モータにより
駆動されるカム機構を設け、このカム機構により、交換
アーム４の旋回駆動、アーム軸３の進退駆動、さらには
主軸２内の工具クランプ機構を駆動するメカバルブの制
御などを一連の動作として行わせるものが提案され、カ
ム機構を使用した一連の動作により工具交換時間の短縮
を図るようになってきている。

【０００６】図９は従来のカム機構方式の工具交換装置
の動作を示すタイムチャートである。（Ａ）は交換アー
ム４ならびにアーム軸３が原点位置にあることを検知す
る検知部からの出力で、ハイレベルのときが原点復帰状
態である。（Ｂ）は主軸２内の工具クランプ機構をアン
クランプ状態にするメカバルブまたは電磁弁などの切換
弁の動作を示すものであり、ハイレベルのとき切換弁が
アンクランプ駆動状態である。（Ｃ）は主軸２内の工具
クランプ機構により工具ホルダ１のクランプが完全に解
除されたことを検出する検出出力であり、ハイレベルの
とき、アンクランプ完了の検出状態である。（Ｄ）は主
軸内の工具クランプ機構をクランプ状態にする前記切換
弁の動作を示すものであり、ハイレベルのとき切換弁が
クランプ駆動状態である。（Ｅ）は主軸内の工具クラン
プ機構により工具がクランプされたことを検出する検出
出力であり、ハイレベルのときが工具クランプ完了の検
出状態である。（Ｆ）はカム機構を駆動するモータの減
速領域を示し、ハイレベルのときモータが減速制御され
る。（Ｇ）は前記モータの駆動速度を示している。

【０００７】カム機構を使用した交換駆動部では、図９
（Ｇ）に示すようにモータを一定速度Ｖ2にて連続駆動
し、交換アーム４ならびにアーム軸３が原点位置から外
れている時間Ｔ内に、図７と図８にて（ｂ）ないし
（ｆ）で示す動作が一連に行なわれる。そして制御部で
は、図９に示すように、カム機構の制御により主軸２内
の工具クランプ機構を駆動する切換弁がアンクランプ状
態に切換えられた後に所定時間Ｔ1が設定され、この時
間Ｔ1内に図９（Ｃ）の工具アンクランプ完了の検出出
力が得られるか否か監視される。また図７の（ｅ）の動
作により交換後の工具が主軸２に装着され、カム機構の
制御により前記切換弁が工具クランプ駆動状態に切換え
られた後の所定時間Ｔ2内に図９（Ｅ）のクランプ完了
検出出力があるか否か監視される。そして前記監視時間
Ｔ1またはＴ2内に、図９（Ｃ）のアンクランプ完了の検
出出力、または同図（Ｅ）のクランプ完了出力が得られ
なかったときには、工具交換動作を停止させている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】最近では工作機構の駆
動効率を高めるために工具交換動作に要する時間Ｔの短
縮が求められており、前記時間Ｔを２秒程度さらには２
秒未満まで短縮することが望まれている。短時間Ｔ内に
一連の動作を完了させようとすると、交換アーム４が工
具ホルダ１を保持して主軸から工具を抜き出すまでの動
作時間が短く、したがって切換弁をアンクランプ動作状
態に切換えてから主軸内でのアンクランプ完了を検出す
るまでの前記監視時間Ｔ1の設定も短くしなくてはなら
ない。同様に切換弁をクランプ状態に切換えてから工具
クランプ完了の検出出力を得るまでの監視時間Ｔ2も短
く設定することが必要である。

【０００９】そのため、主軸２内の工具クランプ機構を
駆動するためのシリンダ機構への油圧の低下やその他の
条件が原因となって、切換弁を切換えてから主軸２内の
工具のアンクランプ／クランプが完了するまでの時間が
少しでも長くなると、前記監視時間Ｔ1とＴ2内にクラン
プ／アンクランプ完了の検出出力が得られなくなる。よ
って、工具交換装置の停止が頻繁に起ることになり、全
体の交換動作時間Ｔを短く設定しても結果的に停止回数
が多くなって工具交換動作にかかる時間が長くなる。

【００１０】本発明は上記従来の課題を解決するもので
あり、交換動作の全体時間を短くした場合において、主
軸における工具クランプまたはアンクランプの検出出力
が遅れても、全体の動作を停止させることなく、継続し
て動作を続行できるようにした工作機械における工具交
換装置を提供することを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明による工具交換装
置は、工具クランプ機構ならびにこの工具クランプ機構
の動作完了を検出する検出部を備えた主軸と、複数の工
具を備えた工具マガジンと、主軸と工具マガジンとの間
で工具を交換する交換アームならびにこの交換アームを
支持するアーム軸と、このアーム軸を駆動する交換駆動
部とが設けられている工具交換装置において、前記交換
駆動部には、少なくとも前記アーム軸を主軸の軸方向と
並行に進退させる直線駆動とアーム軸を中心とする交換
アームの旋回駆動とを行うカム機構と、このカム機構を
駆動するモータとが設けられ、さらに、主軸側には前記
交換アームの動作と同期して前記工具クランプ機構のク
ランプ／アンクランプ駆動の切換えを行う切換弁を有
し、この切換弁の切換えによって前記工具クランプ機構
がクランプ／アンクランプ動作を開始した時点から所定
時間内に前記検出部からのクランプ／アンクランプ動作
完了の出力があるか否かを監視し、この出力がなかった
ときに前記モータを減速させる制御手段が設けられてい
ることを特徴とするものである。

【００１２】さらに、前記制御手段により、前記モータ
の減速を開始した時点から、さらにある所定時間内にク
ランプ／アンクランプ動作完了の出力がなかったとき
に、前記モータを停止させることも可能である。

【００１３】

【作用】上記手段では、交換駆動部に設けられたモータ
によりカム機構が駆動され、このカム機構により、少な
くともアーム軸の直線駆動、交換アームの旋回駆動が行
われ、さらにこの動作に同期して主軸内の工具クランプ
機構のシリンダを駆動する切換弁の切換制御が行なわれ
る。切換弁が駆動され主軸内の工具クランプ機構により
工具のクランプまたはアンクランプが完了すると、この
動作完了が検出部により検出される。制御部では、前記
切換弁が切換制御されてから所定時間内に主軸における
工具クランプまたはアンクランプ完了の検出出力がある
か否かを監視し、所定時間内に出力がない場合には、モ
ータの駆動速度を減速させ、クランプまたはアンクラン
プの完了を検知する出力があった時点で、モータを加速
して元の駆動速度に復帰させる。これにより、動作を停
止させることなく、主軸における工具のクランプまたは
アンクランプが完了してから動作を継続できるようにな
る。一方、モータの駆動速度を減速させた時点からある
所定時間経っても出力がない場合には、モータを停止さ
せアラームとする。

【００１４】

【実施例】以下、本発明について図面を参照して説明す
る。図１は、交換駆動部の外観ならびに電気制御回路の
構成を示すブロック図、図２は交換アームを駆動する交
換駆動部の動作機能の説明図、図３は工作機械の主軸の
断面図、図４は主軸内の工具クランプ部を示す拡大断面
図、図５、図６は本発明による工具交換装置の動作を説
明するタイムチャートである。図１において、符号１０
は交換駆動部である。交換駆動部１０により、アーム軸
３が（ｃ）（ｅ）で示すように、軸方向へ進退駆動さ
れ、さらに交換アーム４が（ｂ）（ｄ）（ｆ）（図２参
照）で示すように旋回駆動される。図７に示したのと同
様に、アーム軸３は主軸２と並行で、且つ主軸２と、工
具マガジンにおける工具受渡し位置（イ）との中間に設
けられている。交換駆動部１０では、モータＭにより内
部のカム機構が駆動されこのカム機構により前記各動作
の制御が行なわれる。またカム機構の回転位相は、位相
検出部１１から検出される。

【００１５】図２の動作機能の説明図に示すように、交
換アーム４の両端部には把持部４ａと４ｂが形成されて
おり、この把持部４ａ，４ｂ内に、工具ホルダ１のキー
溝１ｄ（図７参照）に嵌合するキー５がそれぞれ設けら
れている。アーム軸３の上部にはスプライン３ａが形成
され、このスプライン３ａを介して回転駆動筒１２がア
ーム軸３と回転方向にのみ連結されている。またアーム
軸３の中央部には係合溝３ｂが形成されている。モータ
Ｍの出力軸１３には３つのカム要素１４，１５，１６が
固定されている。図２では機能を説明するために３つの
カム要素１４，１５，１６を全て円板カムとして別々に
示しているが、実際の装置では、各カム要素は円板カム
や溝カムの組み合わせであり、全てのカム要素が１枚の
カムにより構成されるのが一般的である。

【００１６】カム要素１４はアーム軸３を（ｃ）（ｅ）
で示すように直線駆動するためのものである。図２の機
構が収納されるハウジング内には、駆動アーム１７が軸
１８を介して揺動自在に設けられており、この駆動アー
ム１７の先端に設けられた駆動ローラ１７ａが前記係合
溝３ｂ内に係合されている。駆動アーム１７の基部には
ローラによるフォロワー１７ｂが設けられており、この
フォロワー１７ｂがカム要素１４のカム形状により駆動
され、この駆動力によりアーム軸３が（ｃ）と（ｅ）で
示すように直線駆動される。カム要素１５は、交換アー
ム４を旋回させるためのものである。例えば前記回転駆
動筒１２にはカム溝１２ａが形成され、カム要素１５の
回転により駆動されるレバーなどが前記カム溝１２ａに
ローラを介して係合されるなどして、カム要素１５によ
り、回転駆動筒１２およびアーム軸３が（ｂ）（ｄ）
（ｆ）で示す方向および角度だけ回転駆動される。

【００１７】カム要素１６は、工作機械の主軸に設けら
れる工具クランプ機構を制御するものである。このカム
要素１６の所定の回転位相により位相検出部１１が動作
される。位相検出部１１の検出動作により主軸における
工具クランプ機構がクランプまたはアンクランプに切換
えられる。またモータＭの出力軸１３には、前記位相検
出部１１を構成する検出円板１１ａが固定されている。
この検出円板１１ａは外周部が複数に分離されているも
のであり、この分離部をセンサ１１ｂが読み取ることに
より、各カム要素１４，１５，１６の回転位相が検出さ
れる。また、前記位相検出部１１からのカムの回転位相
の検出出力により、アーム軸３と交換アーム４とが原点
復帰したことが検出される。また、交換アーム４のそれ
ぞれの把持部４ａ，４ｂ内には常に把持部４ａ，４ｂ内
に突出する方向へ付勢されたクランプ爪２７ａが設けら
れている。

【００１８】図３と図４に示すように、工作機械の主軸
２内には摺動ロッド３５が進退自在に挿入され、この摺
動ロッド３５の図示上端はピストンロッド３６が連結さ
れている。このピストンロッド３６はシリンダ３７内の
ピストン３７ａと一体となって駆動される。摺動ロッド
３５は図４に示す皿ばね３８により常に図示上方へ付勢
されている。摺動ロッド３５の図示下端外周にはクラン
プボール４２を保持するボール保持部材４１が固定さ
れ、このボール保持部材４１は主軸２の内面に固定され
たガイド部材３９の内面に摺動自在に設けられている。
皿ばね３８により摺動ロッド３５ならびにボール保持部
材４１が上昇させられているときには、クランプボール
４２により、工具ホルダのプルスタッド部１ｂが上方へ
持ち上げられ、工具ホルダ１のテーパシャンク部１ａ
が、主軸２のテーパ保持面２ａに圧接された状態でクラ
ンプされる。またシリンダ３７により摺動ロッド３５が
下降させられると、クランプボール４２がガイド部材３
９の内面から外れ、プルスタッド部１ｂのクランプ力が
解除される。

【００１９】前記シリンダ３７への油圧供給経路には切
換弁４０が設けられている。図２に示す位相検出部１１
のカム検出により、切換弁４０は工具ホルダをクランプ
する給油経路とアンクランプの給油経路に切換えられ
る。前記ピストンロッド３６の図示上端にはドグ３６ａ
が設けられており、このドグ３６ａがリミットスイッチ
４３と４４とにより検知される。リミットスイッチ４３
はピストンロッド３６の下降限を検出して、工具ホルダ
１のクランプ解除が完了されたことを検出するものであ
る。またリミットスイッチ４４はピストンロッド３６の
上昇限を検出して、主軸２内での工具ホルダのクランプ
完了を検出するものである。

【００２０】図１に示す制御部４５は、ＣＰＵならびに
ＲＡＭなどを主体として構成されたものであり、この制
御部４５からの指令により、インバータ機能を有するモ
ータドライバー４６が交換駆動部１０のモータＭの回転
速度を制御する。また交換駆動部の位相検出部１１から
の検知出力は、波形整形機能を有する検出回路４７を経
て制御部４５に入力される。さらに図４に示すリミット
スイッチ４３と４４の動作は検出回路４９と５１に検知
されて制御部４５に入力される。

【００２１】次に上記実施例における工具交換動作につ
いて説明する。図５、図６は、工具交換動作を示すタイ
ムチャートである。（Ａ）は交換アーム４ならびにアー
ム軸３が原点位置にあることを検知する検知部からの出
力であり、この出力は交換駆動部１０の位相検出部１１
からの出力により得られる。（Ａ）がハイレベルのとき
が原点復帰状態である。図５に示すように交換アーム４
とアーム軸３とが原点位置からモータが増速され（Ｖ
1）、その後定速（Ｖ2）になり、交換動作終了時に減速
され（Ｖ3）、原に復帰して停止する。

【００２２】交換アーム４とアーム軸３とが原点位置か
ら外れているＴ時間の間に、各カム要素１４と１５によ
り、アーム軸３が直線駆動され且つ交換アーム４が旋回
駆動される。すなわち、交換アーム４は原点位置（ａ）
から（ｂ）で示すように例えば６０度旋回され、把持部
４ａにより主軸２に保持されている工具ホルダ１が保持
され、把持部４ｂにより工具マガジン側の工具ホルダ１
が保持される。その後アーム軸３が（ｃ）で示すように
下降し、主軸２と工具マガジン側とから工具ホルダ１が
引き抜かれる。次に交換アーム４が（ｄ）で示すように
１８０度旋回し、工具が入れ換わる。その後アーム軸３
が（ｅ）で示すように上昇し、新たな工具ｔに連結され
た工具ホルダ１が主軸２に保持され、また使用後の工具
ｔが連結された工具ホルダ１が工具マガジンに戻され
る。そして交換アーム４が（ｆ）方向へ例えば６０度回
転して、交換アーム４が原点位置に復帰する。

【００２３】（Ｂ）は、カム要素１６の所定の位相と同
期して切換弁４０がアンクランプ状態に切換えられたと
きをハイレベルにて示している。前記電磁切換弁４０の
切換により、シリンダ３７によりピストン３７ａとピス
トンロッド３６が駆動され、摺動ロッド３５が下降し、
工具ホルダ１のプルスタッド部１ｂのクランプが解除さ
れ、この状態がリミットスイッチ４３により検出された
状態を（Ｃ）においてハイレベルで示している。

【００２４】制御部４５では、位相検出部１１が検出状
態となり切換弁４０が切換えられてからリミットスイッ
チ４３が検出状態になるまでの基準時間Ｔ1が設定され
ている。図５に示すように、仮に基準時間Ｔ1内にリミ
ットスイッチ４３の出力が得られない場合には、制御部
４５からの指令によりモータドライバー４６にてモータ
Ｍが減速させられる（図５におけるＶ4）。この減速動
作中においてΔＴ1時間後にリミットスイッチ４３から
出力が得られ、工具ホルダ１のアンクランプが確認され
たときに、制御部４５の指令によりモータＭが減速から
加速（Ｖ5）に切換えられ、定速Ｖ2に復帰する。上記の
減速動作により、主軸２にて工具ホルダ１が確実にアン
クランプになるまで、次の動作すなわちアーム軸３が
（ｃ）で示すように下降し始める動作を遅らせることが
でき、工具ホルダ１がクランプ状態のまま抜き出され、
故障の原因になるのを防止できる。

【００２５】なお、制御部４５では、前記基準時間Ｔ1
経過後にリミットスイッチ４３からの出力があるか否か
を待つための出力待ちの基準時間Ｔ3が設定されてい
る。そして（Ｃ）の出力が前記基準時間Ｔ3内に得られ
ないときは、モータがＶ4の減速からＶ9で示す低速待機
速度になる。そして前記基準時間Ｔ3が経過した時点で
動作を停止させ、アラームとする。

【００２６】後続の（ｃ）（ｄ）（ｅ）の動作により、
新たな工具ｔの工具ホルダ１が主軸２内に挿入される
が、この直前にカム要素１６の位相と同期して、図３に
示す切換弁４０がクランプ動作の給油経路に切換えられ
る。この切換状態を図６の（Ｄ）にてＬレベルにて示し
ている。図６に示すように、このとき、制御部４５では
主軸２での工具ホルダのクランプ完了の基準時間Ｔ2が
設定され、この時間Ｔ2の間に図３に示すリミットスイ
ッチ４４の出力が得られるか否か監視する。（Ｅ）はリ
ミットスイッチ４４の出力があったときをＨレベルで示
している。前記基準時間Ｔ2内にリミットスイッチ４４
からの検知出力がない場合には、その時点でモータＭが
減速される。この減速速度は図６にてＶ6で示してい
る。

【００２７】そして減速中のΔＴ2時間後に（Ｅ）の出
力がありクランプ完了が確認されたときに、図６に示す
ように制御部４５の指令によりモータＭが増速される
（Ｖ7）。前記減速により、主軸２内にて工具ホルダ１
のクランプが完了するまで、後続の動作すなわち交換ア
ーム４の（ｆ）で示す旋回動作を遅らせることができ、
工具ホルダが主軸２に確実にクランプされてから交換ア
ーム４が原点位置に復帰する。さらに、交換アーム４が
原点位置に復帰する直前にモータＭが減速される（Ｖ
8）。

【００２８】なお、この場合においても、前記基準時間
Ｔ2経過後に出力待ちの基準時間Ｔ4が設定される。そし
てこの間にリミットスイッチ４４からの出力がない場合
にはモータＭは減速Ｖ6から低速待機速度Ｖ10に切換え
られる。さらに基準時間Ｔ4を経た時点でクランプ検出
出力がなかったときには、アラームとしてモータＭを停
止する。なお上記実施例では、図２に示すカム要素１６
により位相検出部１１が動作し、これにより例えば電磁
的に切換弁４０が動作して、主軸におけるクランプ／ア
ンクランプ動作が行なわれるが、図２に示すカム要素１
６によりレバーが駆動され、これによりメカバルブが駆
動されて、図３に示すシリンダ３７への給油経路が切換
えられるようにしてもよい。

【００２９】また上記実施例では、工具マガジン側にお
いて、工具ホルダがポット内にばね力などにより保持さ
れ、交換アーム４により工具ホルダが保持されてそのま
まひき抜けば工具ホルダがポットから抜き出される場合
を想定したが、工具が工具マガジン内にてロック機構に
よりロックされる構造であってもよい。この場合の工具
マガジンのロックならびにアンロックは、図２において
さらに追加したカム要素によって行なわれる。

【００３０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、例えば油
圧の低下などにより主軸内での工具ホルダのクランプま
たはアンクランプの完了が多少おくれた場合であって
も、動作を停止することなく、クランプまたはアンクラ
ンプが確実にできるような制御が可能になる。よって工
具交換完了までの時間を短縮しても、確実な動作を実現
できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による工具交換装置の交換駆動部ならび
に電気回路の構成を示すブロック図、

【図２】交換駆動部内の駆動機構の機能を説明する説明
図、

【図３】主軸内の工具クランプ機構の構造を示す断面
図、

【図４】主軸の工具保持部の構造を示す部分断面図、

【図５】工具交換動作のタイムチャート、

【図６】工具交換動作のタイムチャート、

【図７】交換アームの動作説明図、

【図８】交換アームの動作説明図、

【図９】従来の工具交換動作における問題点を説明する
タイムチャート、

【符号の説明】

ｔ 工具 １ 工具ホルダ ３ アーム軸 ４ 交換アーム ４ａ，４ｂ 把持部 １１ 位相検出部 １２ 回転駆動筒 Ｍ モータ １４，１５，１６ カム要素 ３５ 摺動ロッド ３６ ピストンロッド ３７ シリンダ ４０ 切換弁 ４３，４４ リミットスイッチ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 工具クランプ機構ならびにこの工具クラ
   ンプ機構の動作完了を検出する検出部を備えた主軸と、
   複数の工具を備えた工具マガジンと、主軸と工具マガジ
   ンとの間で工具を交換する交換アームならびにこの交換
   アームを支持するアーム軸と、このアーム軸を駆動する
   交換駆動部とが設けられている工具交換装置において、
   前記交換駆動部には、少なくとも前記アーム軸を主軸の
   軸方向と並行に進退させる直線駆動とアーム軸を中心と
   する交換アームの旋回駆動とを行うカム機構と、このカ
   ム機構を駆動するモータとが設けられ、さらに、主軸側
   には前記交換アームの動作と同期して前記工具クランプ
   機構のクランプ／アンクランプ駆動の切換えを行う切換
   弁を有し、この切換弁の切換えによって前記工具クラン
   プ機構がクランプ／アンクランプ動作を開始した時点か
   ら所定時間内に前記検出部からのクランプ／アンクラン
   プ動作完了の出力があるか否かを監視し、この出力がな
   かったときに前記モータを減速させる制御手段が設けら
   れていることを特徴とする工作機械における工具交換装
   置。
2. 【請求項２】 前記制御手段では、前記モータの減速を
   開始した時点から、さらにある所定時間内に検出部から
   のクランプ／アンクランプ動作完了の出力がなかったと
   きに、前記モータを停止させる請求項１記載の工作機械
   における工具交換装置。