JPH05269749A

JPH05269749A - 型締装置およびその制御方法

Info

Publication number: JPH05269749A
Application number: JP10065692A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Hosoi; 光夫細井; Kentaro Nakamura; 中村　　健太郎; Tatsuo Mimura; 龍夫三村
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1992-03-26
Filing date: 1992-03-26
Publication date: 1993-10-19

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】圧縮成形機、射出圧縮成形機、あるいは、プ
レス等の型締を行いながら成形品の圧延・展延を行う型
締装置およびその制御方法を改良する。【構成】少なくとも可動金型２１が固定金型１１に対
して平行移動するように各々の型締シリンダを制御し、
かつ、可動金型２１が所定の可変速度で固定金型１１に
向かって移動するように制御する。この構成は固定ダイ
プレート１２と、可動ダイプレート２２と、可動ダイプ
レート２２を固定ダイプレート１２に対して移動させて
型締を行う複数の型締シリンダとからなる型締装置にお
いて、各型締シリンダのストローク量を計測する計測装
置と、計測装置により求めた各型締シリンダのストロー
ク量と型締シリンダのストローク量の平均値との差を各
型締シリンダに対して求め、各型締シリンダの指令値に
差の関数を補正値として加減算する制御装置とからな
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、型締装置およびその制
御方法に係わり、特には、圧縮成形機、射出圧縮成形
機、あるいは、プレス等の型締を行いながら成形品の圧
延・展延を行う型締装置およびその制御方法に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、圧縮成形機、射出圧縮成形機、あ
るいはプレス等の型締しながら成形品の圧延・展延を行
う型締装置には、例えば、特開昭６３−１５７７９９お
よび特開平１−２６４８１５にて提案してあるように、
加圧シリンダと別に固定盤上に設けたレベリングシリン
ダを制御することにより可動盤の平行度を維持するもの
がある。あるいは、実開昭６２−１８５０１７にて提案
してあるように、レベリングシリンダに代え、プラテン
の上部に平行制御される複数本の加圧シリンダを配設
し、１本をマスターとし、かつ残りをそのスレイブとす
るマスタースレイブ方式にて加圧成形を行ない可動盤の
平行度を維持するものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の特開昭６３−１５７７９９および特開平１−２６４
８１５では、加圧シリンダによって生ずる加圧力とレベ
リングシリンダによる対抗力との釣合いによって可動盤
の平行度を維持しようとするため、加圧シリンダの力に対してレベリングシリンダの力
および被成形物からの反力の合力により可動盤の加速
度、すなわち可動盤の速度が決定されるために合力にバ
ラツキが生ずる原因が多くなり、可動盤の速度制御を精
度良く行うことは困難である。特に、小さな速度で可動盤を移動させたい場合に
は、加圧シリンダに対してレベリングシリンダの力をバ
ランスするために、レベリングシリンダの制御から見る
と、停止に近いほど最も大きな力が必要になる。すなわ
ち、大きな力になればなるほどバラツキも大きくなるた
めにバランス条件が不安定になり、型締時に必要な停止
に近い速度ほど制御が困難になる。加圧シリンダに対してレベリングシリンダで対抗し
て力の拮抗により釣合いを取り停止するためにエネルギ
ーが無駄になる。

【０００４】また、実開昭６２−１８５０１７では、１
本をマスターとし、かつ残りをそのスレイブとして複数
本の加圧シリンダでプラテンを平衡制御するため、スレ
イブシリンダに遅れが生じても、マスターシリンダは指
令通りに進行し、プラテンが傾き平行が維持できない。
最近では大型部品で精度の良い成形品の要望が多い
が、上記のように良い型締装置および方法がないという
問題がある。

【０００５】本発明は上記問題点に着眼し、型締装置お
よびその制御方法に係わり、特には、圧縮成形機、射出
圧縮成形機、あるいは、プレス等の型締を行いながら成
形品の圧延・展延を行う型締装置およびその制御方法の
改良を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係わる第１の発
明では、固定金型と可動金型との間に成形素材を収納し
て、複数の型締シリンダの型締により成形品を成形する
型締装置において、少なくとも可動金型が固定金型に対
して平行移動するように各々の型締シリンダを制御し、
かつ、可動金型が所定の可変速度で固定金型に向かって
移動するように制御する。

【０００７】また、第２の発明では、固定金型に対して
所定位置まで可動金型を速やかにブーストシリンダによ
り進退動作させ、所定位置で係止装置により可動ダイプ
レートをタイバーに係止し、所定位置から可動金型が固
定金型に当接するまでの間に型締シリンダの作動により
型締を行う型締装置の制御方法において、所定位置まで
はブーストシリンダによって進退動作を制御し、型締シ
リンダの作動により型締を行うときには、少なくとも可
動金型が固定金型に対して平行移動するように制御し、
かつ、可動金型が所定の可変速度で移動するように制御
する。

【０００８】また、第１あるいは第２の発明を主体とす
る第３の発明では、可動金型が固定金型に対して平行移
動するときに可動ダイプレートの傾き量とネジレ量を検
出し、検出した傾き量とネジレ量の少なくともいずれか
を型締シリンダへの指令値に補正量として加減算する。

【０００９】さらに、第１あるいは第２および第３の発
明を主体とする第４の発明では、可動金型が固定金型に
対して平行移動するときに、検出された可動ダイプレー
トと固定ダイプレートとの相対位置の検出値から可動金
型と固定金型との間の平均距離を演算し、各型締シリン
ダへの指令値に各型締シリンダの検出値と平均距離との
差を補正量として加減算する。

【００１０】さらに、第４の発明を主体とする第５の発
明では、型締シリンダの検出値と平均距離との差を補正
量として加減算するとき、平均距離との差の積分をフィ
ードバックして各型締シリンダの平均距離からの差がゼ
ロになるように制御する。

【００１１】第６の発明では、固定金型を保持する固定
ダイプレートと、可動金型を保持する可動ダイプレート
と、可動ダイプレートを固定ダイプレートに対して移動
させて型締を行う複数の型締シリンダとからなる型締装
置において、型締手段に付設あるいは近傍に配設して各
型締シリンダのストローク量を計測する計測装置と、計
測装置により求めた各型締シリンダのストローク量と型
締シリンダのストローク量の平均値との差を各型締シリ
ンダに対して求め、各型締シリンダの指令値に差の関数
を補正値として加減算する制御装置とからなる。

【００１２】第７の発明では、固定金型を保持する固定
ダイプレートと、可動金型を保持する可動ダイプレート
と、可動ダイプレートを固定ダイプレートに対し速やか
に進退動作させるブーストシリンダと、可動ダイプレー
トに配設されたタイバーを介して型締を行う型締シリン
ダとからなる型締装置において、型締手段に付設あるい
は近傍に配設してストローク量を計測する各型締シリン
ダの計測装置と、各計測装置に配設されたマイクロコン
ピュータと、各マイクロコンピュータに同一のサンプリ
ング信号を伝達し計測を行わせるメインコンピュータ
と、からなる。

【００１３】

【作用】上記構成によれば、型締手段の複数のアクチュ
エータで速度制御と平行制御を同時に行うために、一方
向に作用する複数のアクチュエータの力を制御するだけ
で良く、制御が単純になるとともに、精度良くできる。
また、可動ダイプレートに装着された金型を予め所定量
開いてキャビティ部を大きく取った所に可塑物を射出す
るので射出圧力は低圧で射出することができ、かつ、射
出しながら可動金型の型締閉じを低圧で実施できるので
型締装置を小さくできる。

【００１４】さらに、タイバーに配設した型締シリンダ
の移動をそれぞれ単独に制御しているので、型締反力に
バラツキがあっても可動金型を固定金型に平行に移動で
き、均一な肉厚精度、均一な密度および表面品質の良い
大型の成形品が得られる。また、広いキャビティ部を可
塑物が圧縮・展延され流れるため、流動性を補うことが
可能となり材料の物性を損なうことなく成形ができると
ともに、可動金型の移動を可変に調整できるので、可塑
物にかかる圧力が均一になり、密度も均一となることか
ら歪み、ソリが少ない成形ができる。さらに、可動ダイ
プレートの移動を進退手段から型締手段に変更するとと
もに、平行制御を実施しているために可動金型と固定金
型のシェアエッジクリアレンスのスキマは小さく、すり
合わせトラベルは長くできるので製品品質の向上が計れ
る。また、ガイドピンの損傷・摩耗を低減できる。

【００１５】

【実施例】次に本発明に係わる実施例につき図面を参照
して詳細に説明する。図１は本発明の説明のための型締
部分の模式図であり、本例は横型で表示しているが、縦
型でも良い。図２は本発明の一例の制御装置のブロック
図である。図３は本発明の全体の制御原理のブロック図
であり、空白枠内は電磁サーボ弁、シリンダ、リニアス
ケールおよび積分器とからなる伝達関数である。図４は
各シリンダの実際の制御の一例のブロック図である。図
５は本発明の型締装置を用いる射出圧縮成形装置の概略
側面図、図６、図７は射出圧縮成形装置の油圧回路、図
８は射出圧縮成形装置の型締時のタイムチャート図であ
る。

【００１６】図５において、射出圧縮成形装置１は圧縮
成形装置２と射出装置３と制御装置４（図２に示す。）
からなる。圧縮成形装置２は固定金型を保持する固定ダ
イプレート部１０および可動金型を保持する可動ダイプ
レート部２０と、前記可動ダイプレートを固定ダイプレ
ートに対し速やかに進退動作させる金型進退装置３０
と、前記可動ダイプレートが固定ダイプレートに接近し
所定位置まで到達した後に可動ダイプレートが固定ダイ
プレートに対し進行動作させ可塑物を圧縮・展延しなが
ら型締を行う型締装置６０とからなる。また、射出装置
３は圧縮成形装置２に可塑物を射出する射出シリンダ部
９０が配設され、射出シリンダ部９０は加熱シリンダ９
１に固設した図示しないスライドシリンダにより圧縮成
形装置２の固定金型１１方向に滑動可能に装着されてい
る。射出シリンダ部９０の加熱シリンダ９１内にはスク
リュー９２が密接して挿入されており、図示しない油圧
シリンダの駆動によりスクリューが金型方向に滑動し可
塑物を射出する。

【００１７】圧縮成形装置２には、ベッド７の一端上に
固定ダイプレート部１０が固設され、固定ダイプレート
部１０は固定金型１１と、固定金型１１を保持する固定
ダイプレート１２とからなる。また、固定ダイプレート
部１０には、金型進退装置３０の取付け部３０ａと型締
装置６０とが配設されている。また、ベッド７には、ガ
イドレール８が固設され、ガイドレール８には地面に垂
直に立設する可動ダイプレート部２０が配設され、可動
ダイプレート部２０は可動金型２１と、可動金型２１を
保持する可動ダイプレート２２と、可動ダイプレート２
２を保持するリニアガイドベアリング２３とからなり、
ガイドレール８にはリニアガイドベアリング２３が慴動
自在に枢密に取着されている。また、可動ダイプレート
部２０には、係止装置２１０とエジェクタ装置２２０と
金型進退装置３０の取付け部３０ｂが配設されている。

【００１８】金型進退装置３０は固定ダイプレート１２
に対して可動ダイプレート２２を迅速に進退動作させる
ブーストシリンダ３１と、電磁切換弁３０ａ等からな
り、ブーストシリンダ３１は、ボトム側の取付け部３０
ａにより固定ダイプレート１２に、ロッド側の取付け部
３０ｂにより可動ダイプレート２２に、取着されてい
る。さらに、ベッド７の他端には、後述するタイバー６
１を慴動自在にガイドする支持板９が固設されている。
固定ダイプレート１２には、可動ダイプレート２２を慴
動自在にガイドするとともに、型締時に可動ダイプレー
ト２２を引っ張る型締装置６０のタイバー６１が配設さ
れている。さらに、固定ダイプレート１２のほぼ中央部
では、キャビティ部１４に樹脂等の可塑物を射出する射
出装置３の可塑物を加熱するシリンダ９１（以下、加熱
シリンダ９１という。）が固定金型１１に当接してい
る。

【００１９】図５において、型締装置６０は、固定ダイ
プレート１２に複数の油圧シリンダ室６２が削成され、
これに両ロッド形中空穴付ピストン６３（以下、ピスト
ン６３という。）が枢密に挿入され、さらにピストンカ
バー６４が挿入されており、このピストンカバー６４が
固定ダイプレート１２に固定されて、シリンダ室６２
ａ、６２ｂが形成されている。図６において、この上記
構成の型締シリンダ６５は固定ダイプレート１２の外周
部近傍に４個、６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄ配設さ
れている。各型締シリンダ６５には、電気油圧式サーボ
弁（以下、電磁サーボ弁６６という。）６６ａ、６６
ｂ、６６ｃ、６６ｄが配管６７に並列に接続され、可動
金型２１が固定金型１１に平行に移動するよう各電磁サ
ーボ弁６６が独立して制御装置４からの指令を受けて作
動する。配管６７には、可変形流量調整弁６８、チェッ
ク弁６９を介して可変容量形油圧ポンブ７０に接続され
ている。また、配管６７には電磁バイロット付減圧弁７
１が、可変形流量調整弁６８とチェック弁６９との間に
はアキュムレータ７２が配設されている。また、シリン
ダ室６２ｂにはリリーフ弁７３が配設されている。また
配管６７から配管２０１が分岐しており、配管２０１に
はエジェクタ用電気油圧式サーボ弁２０２を介してエジ
ェクタ装置２２０のシリンダ２２３が配設されている。
さらに、配管６７から配管２１１が分岐しており、配管
２１１には係止用電磁切換弁２１２を介して係止装置２
１０の油圧定着機２１３が配設され、油圧定着機２１３
は可動ダイプレート２２が固定ダイプレート１２に対し
て所定の位置に到達したときにタイバー６１と可動ダイ
プレート２２を係止し、金型開閉の作動を係止したとき
には型締シリンダ６５で行い、係止しないときにはブー
ストシリンダ３１で行う切換に用いられる。

【００２０】図２に示すように、制御装置４は、例え
ば、一個のメインコンピュータ５と四個のマイコン６
ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ（四個の型締シリンダの場合）か
らなり、各マイコン４は各型締シリンダ６５ａ、６５
ｂ、６５ｃ、６５ｄの制御用に配設され、各型締シリン
ダの長さを測定するための各々の位置センサー７ａ、７
ｂ、７ｃ、７ｄと、マイコンからの指令により型締装置
６０を駆動するための圧油を切り替える電磁サーボ弁６
６ａ、６６ｂ、６６ｃ、６６ｄと、に接続されている。
また、メインコンピュータ５には、各マイコン４が接続
されるとともに、金型が所定位置より離反しているとき
に可動ダイプレート２２と固定ダイプレート１２との距
離を検出する位置センサー１００と、係止装置が作動し
係止しているか、否かを判断するための圧力センサー１
０１が接続されている。さらに、メインコンピュータ５
には、金型進退装置３０を駆動するための圧油を切り替
える電磁切換弁３０ａと、係止装置４０を駆動するため
の圧油を切り替える電磁切換弁４０ａと、可動金型２１
の移動距離に応じて金型進退装置３０、型締装置６０の
作動位置および速度、あるいは、可塑物の射出時期等を
入力するダイストローク設定手段１２０と、可塑物の射
出量を設定する射出量設定手段１３０と、に接続され、
それぞれを所定の指令により制御している。

【００２１】上記実施例では、可動ダイプレートと固定
ダイプレートの相対位置を計測する手段として、４個の
リニアエンコーダの本体を固定ダイプレートに固定し、
可動ダイプレートの四隅の移動距離を計測したが、各シ
リンダにセンサーを設けて測定しても良い。また、４個
の型締シリンダを用いたが、３個でも良くあるいは４個
以上の型締シリンダを用いても良い。また、４個のマイ
コンをシリンダ数に合わせて配設したが、精度が若干落
ちても良い場合には、一個のコンピュータで演算しても
よく、あるいは、２個のマイコンと１個のメインコンピ
ータを用いても良い。

【００２２】次に本発明の速度制御と平行制御について
説明する。図１は本発明の型締の構成を示す模式図であ
り、Ｗ面は固定ダイプレート１２の取付け面を示し、Ｖ
面は可動ダイプレート２２の取付け面を示す。また、Ｗ
面の点Ｗａは型締シリンダのピストン６３の左端面が固
定ダイプレート１２に当接している位置を示し、Ｖ面の
点Ｖａはタイバー６１が油圧定着機２１３により係止さ
れている位置を示す。しかし、以下では説明を容易化す
るために、点Ｗａと点Ｖａとの間を型締シリンダ６５に
置き換えるとともに、それぞれの型締シリンダ６５ａを
長さｙ１に、６５ｂをｙ２に、６５ｃをｙ３に、６５ｄ
をｙ４に、とそれぞれの長さに置き換えて表している。

【００２３】目標位置に偏差なしでそろって到達するた
めには、速度の積分をフイードバックする必要がある。
つまり、速度の積分としての位置を比例制御すれば良
い。このために、型締シリンダ６５が目標の速度ｄｒ／
ｄｔで移動した場合の目標位置（つまり、目標長さ）を
ｒとし、各型締シリンダの長さを目標長さｒに接近させ
る比例フィードバックゲインをＫ１とすると、ｙ１に対する指令値は、 −Ｋ１（ｙ１−ｒ）ｙ２に対する指令値は、 −Ｋ１（ｙ２−ｒ）ｙ３に対する指令値は、 −Ｋ１（ｙ３−ｒ）ｙ４に対する指令値は、 −Ｋ１（ｙ４−ｒ）となる。また、加えて平行に制御して型締を行うために
は、４軸のアクチュエータによって引っ張られている可
動ダイプレート２２の傾きやねじれを矯正するように各
シリンダへの指令値を修正する必要がある。

【００２４】このとき、上下の傾きは、ｙ１＋ｙ４−（ｙ２＋ｙ３）＝ｙ１−ｙ２−ｙ３＋ｙ
４、で与えられる。符号も考慮して、各型締シリンダに加え
られる修正量は、ｙ１に対し、 −ｋ１（ｙ１−ｙ２−ｙ３＋ｙ４）ｙ２に対し、ｋ１（ｙ１−ｙ２−ｙ３＋ｙ４）ｙ３に対し、ｋ１（ｙ１−ｙ２−ｙ３＋ｙ４）ｙ４に対し、 −ｋ１（ｙ１−ｙ２−ｙ３＋ｙ４）となる。

【００２５】左右の傾きは、ｙ１＋ｙ２−（ｙ３＋ｙ４）＝ｙ１＋ｙ２−ｙ３−ｙ
４、で与えられる。符号も考慮して、各型締シリンダに加え
られる修正量は、ｙ１に対し、 −ｋ２（ｙ１＋ｙ２−ｙ３−ｙ４）ｙ２に対し、 −ｋ２（ｙ１＋ｙ２−ｙ３−ｙ４）ｙ３に対し、ｋ２（ｙ１＋ｙ２−ｙ３−ｙ４）ｙ４に対し、ｋ２（ｙ１＋ｙ２−ｙ３−ｙ４）となる。

【００２６】対角線のねじれは、（例えば、Ｙａと
Ｙｄのねじれ）、ｙ１＋ｙ３−（ｙ２＋ｙ４）＝ｙ１−ｙ２＋ｙ３−ｙ
４、で与えられる。符号も考慮して、各型締シリンダに加え
られる修正量は、ｙ１に対し、 −ｋ３（ｙ１−ｙ２＋ｙ３−ｙ４）ｙ２に対し、ｋ３（ｙ１−ｙ２＋ｙ３−ｙ４）ｙ３に対し、 −ｋ３（ｙ１−ｙ２＋ｙ３−ｙ４）ｙ４に対し、ｋ３（ｙ１−ｙ２＋ｙ３−ｙ４）となる。以上の三つの修正量、、を各型締シリン
ダの速度指令値に加えれば、上下左右の傾き、対角線の
ねじれを矯正するフイードバックになる。

【００２７】上記で、フイードバックゲインｋ１、ｋ
２、ｋ３が等しい値ｋであるとして、三つの修正量、
、を加えると、上下左右の傾き、対角線のねじれを矯正するための
修正量は、ｙ１に対し、 −ｋ（３ｙ１−ｙ２−ｙ３−ｙ４）ｙ２に対し、 −ｋ（−ｙ１＋３ｙ２−ｙ３−ｙ４）ｙ３に対し、 −ｋ（−ｙ１−ｙ２＋３ｙ３−ｙ４）ｙ４に対し、 −ｋ（−ｙ１−ｙ２−ｙ３＋３ｙ４）となる。

【００２８】これに、各型締シリンダの長さの平均値Ｙ
を用い整理すると、Ｙ＝（ｙ１＋ｙ２＋ｙ３＋ｙ４）／４、であり、ｙ１に対し、 −Ｋ２（ｙ１−Ｙ）ｙ２に対し、 −Ｋ２（ｙ２−Ｙ）ｙ３に対し、 −Ｋ２（ｙ３−Ｙ）ｙ４に対し、 −Ｋ２（ｙ４−Ｙ）になる。ただし、Ｋ２＝４ｋとする。すなわち、上下左
右の傾き、対角線のねじれを同じ重みでフィードバック
することは、各型締シリンダに対して型締シリンダ長さ
の平均値からのズレをフィードバックすることと同等に
なる。平行度を偏差なしで制御するためには、平均値か
らのズレの積分をフィードバックする必要があるので、
Ｋ２は積分フィードバックゲインになる。

【００２９】以上の、速度制御と平行制御をまとめる
と、速度制御と平行制御のまとめ、ｙ１に対する指令値は、 −Ｋ１（ｙ１−ｒ）−Ｋ２（ｙ１−Ｙ）ｙ２に対する指令値は、 −Ｋ１（ｙ２−ｒ）−Ｋ２（ｙ２−Ｙ）ｙ３に対する指令値は、 −Ｋ１（ｙ３−ｒ）−Ｋ２（ｙ３−Ｙ）ｙ４に対する指令値は、 −Ｋ１（ｙ４−ｒ）−Ｋ２（ｙ４−Ｙ）となる。

【００３０】以上の制御をブロック線図にすると、図３
に示すようになる。ここで、ｙｉ：各型締シリンダの長さ、ｉ＝１〜４、ｒ：可動ダイプレートが目標の速度ｄｒ／ｄｔで移動
した場合のアクチュエータの目標長さ、Ｋ１：各シリンダの目標長さに接近させる比例フィード
バックゲイン、Ｙ：シリンダの長さの平均値、Ｋ２：各シリンダを平均値Ｙに接近させる積分フィード
バックゲイン、である。各型締シリンダ毎のブロック線図は図４のごとくであ
り、図では型締シリンダ６５ａ、電磁サーボ弁６６ａの
例を示す。

【００３１】次に、可塑物の射出圧縮成形方法の作動に
ついて、一例を説明する。型打ちを開始するために、後
退している可動ダイプレート２２をブーストシリンダ３
１により高速型閉じで固定ダイプレート１２方向に接近
させる。このとき、図示しないロジック弁等を開き、可
変ポンプの吐出量はブーストシリンダ３１のロッド側３
０ｂに送られ、迅速な速度で固定金型側に移動する。

【００３２】可動ダイプレート２２が固定ダイプレート
１２に対して所定位置まで到達したら（図８のｆ１の位
置）タイバー６１と可動ダイプレート２２を係止装置２
１０により固定するため、可動ダイプレート２２を停
止、あるいは、減速する。可動プレート２２が停止ある
いは減速したら、係止装置２１０の油圧定着機２１３を
作動させタイバー６１と可動ダイプレート２２を固定す
る。油圧定着機２１３によりタイバー６１が係止した
か、否かは圧力センサー１０１の圧力により検出しても
良い。

【００３３】係止装置２１０による係止が終了したら、
型締装置６０の電磁サーボ弁６６を切換てシリンダ室６
２ａにアキュムレータ７２からの圧油を送り、可動金型
２１を固定金型側に移動させて型締閉じ工程を行うが図
示のように可動金型２１と固定金型１１が当接しない状
況にあり、所定量（図５の記号Ｚ：通常は２ｍｍから３
０ｍｍ位）開いている状態から型締閉じ工程を行うとと
もに、溶融樹脂を射出する。また、このとき係止装置２
１０による係止を圧力センサー１０１からの圧力の上昇
により終了が確認されたら、メインコンピュータ５が発
する同一のサンプリング信号をきっかけに、各シリンダ
のマイコン６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが同時に各シリンダ
の長さ（ｙ１、ｙ２、ｙ３、ｙ４）を計測して、メイン
コンピュータ５に送信する。メインコンピュータ５で
は、送られた各シリンダの長さ（ｙ１、ｙ２、ｙ３、ｙ
４）より平均値Ｙを演算し、その演算結果の平均値Ｙと
目標のシリンダ長さｒ（図４に示す。）をメインコンピ
ュータ５から各型締シリンダのマイコン６ａ、６ｂ、６
ｃ、６ｄに送る。

【００３４】各軸のマイコン６は、図４に示すようにメ
インコンピュータ５から送られる情報にしたがって、前
記の指令値を求めて、該当する型締シリンダ６５の電
磁サーボ弁６６を制御する。例えば、ｉ番目の型締シリ
ンダ６５ｉでは、ｉ番目のマイコンが、ｙｉに対する指令値は、 −Ｋ１（ｙｉ−ｒ）−Ｋ２
（ｙｉ−Ｙ）を求めて、ｉ番目の電磁サーボ弁６６ｉを制御する。こ
の工程を順次繰り返すことにより、可動ダイプレート２
２は固定ダイプレート１２に対して平行に移動するとと
もに、目標とする速度で移動する。

【００３５】また、上記実施例は射出圧縮成形機の型締
装置として説明したが、射出成形機、圧縮成形機、ある
いはプレス機等の縦型、横型の型締装置に使用できるこ
とは言うまでもない。また、上記実施例ではタイバー
を介して型締を行った例を示したが、型締シリンダで直
に可動ダイプレートを移動するものに上記例を用いて制
御しても良い。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
型締手段の複数のアクチュエータで速度制御と平行制御
を同時に行うために、一方向に作用する複数のアクチュ
エータの力を制御するだけで良く、制御が単純になると
ともに、精度良くできる。さらに、可動ダイプレートに
装着された金型を予め所定量開いてキャビティ部を大き
く取った所に可塑物を射出するので射出圧力は低圧で射
出することができ、タイバーに配設した型締シリンダの
移動をそれぞれ単独に制御しているので、型締反力にバ
ラツキがあっても可動金型を固定金型に平行に移動で
き、均一な肉厚精度、均一な密度および表面品質の良い
大型の成形品が得られる。例えば、成形品（長さ１００
０ｍｍ、幅１５０ｍｍ、厚さ２．０ｍｍ）を成形したと
ころ、厚さのバラツキは１０μｍ以内に入っている。ま
た、平行制御により、移動時の平行度は５０μｍ以内で
移動している。広いキャビティ部を可塑物が圧縮・展延
され流れるため、流動性を補うことが可能となり材料の
物性を損なうことなく成形ができるとともに、可動金型
の移動を可変に調整できるので、可塑物にかかる圧力が
均一になり、密度も均一となることから歪み、ソリが少
ない成形ができるという優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の型締部分の模式図である。

【図２】本発明の制御装置の一例を示すブロック図であ
る。

【図３】本発明の全体の制御のブロック図である。

【図４】本発明の各型締シリンダの制御のブロック図で
ある。

【図５】射出圧縮成形装置の側面図である。

【図６】射出圧縮成形装置の油圧回路図である。

【図７】射出圧縮成形装置の油圧回路図である。

【図８】射出圧縮成形のタイムチャートである。

【符号の説明】

１射出圧縮成形装置２圧縮成形装置３射出装置４制御装置１０固定ダイプレート部１１固定金型１２固定ダイプレート１４キャビティ部２０可動ダイプレート部２１可動金型２２可動ダイプレート３０金型進退装置３１ブーストシリンダ６０型締装置６５型締シリンダ６６電気油圧式サーボ弁６８可変形流量調整弁７２アキュムレータ９０射出シリンダ部１００位置センサ１０１圧力センサ２１０係止装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ３０Ｂ 15/24 Ｃ 7819−4Ｅ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】固定金型と可動金型との間に成形素材を
収納して、複数の型締シリンダの型締により成形品を成
形する型締装置において、少なくとも可動金型が固定金
型に対して平行移動するように各々の型締シリンダを制
御し、かつ、可動金型が所定の可変速度で固定金型に向
かって移動するように制御することを特徴とする型締装
置の制御方法。
【請求項２】固定金型に対して所定位置まで可動金型
を速やかにブーストシリンダにより進退動作させ、所定
位置で係止装置により可動ダイプレートをタイバーに係
止し、所定位置から可動金型が固定金型に当接するまで
の間に型締シリンダの作動により型締を行う型締装置の
制御方法において、所定位置まではブーストシリンダに
よって進退動作を制御し、型締シリンダの作動により型
締を行うときには、少なくとも可動金型が固定金型に対
して平行移動するように制御し、かつ、可動金型が所定
の可変速度で移動するように制御することを特徴とする
型締装置の制御方法。
【請求項３】可動金型が固定金型に対して平行移動す
るときに可動ダイプレートの傾き量とネジレ量を検出
し、検出した傾き量とネジレ量の少なくともいずれかを
型締シリンダへの指令値に補正量として加減算する請求
項１あるいは２項記載の型締装置の制御方法。
【請求項４】可動金型が固定金型に対して平行移動す
るときに、検出された可動ダイプレートと固定ダイプレ
ートとの相対位置の検出値から可動金型と固定金型との
間の平均距離を演算し、各型締シリンダへの指令値に各
型締シリンダの検出値と平均距離との差を補正量として
加減算する請求項１あるいは２項および３項記載の型締
装置の制御方法。
【請求項５】型締シリンダの検出値と平均距離との差
を補正量として加減算するとき、平均距離との差の積分
をフィードバックして各型締シリンダの平均距離からの
差がゼロになるように制御する請求項４記載の型締装置
の制御方法。
【請求項６】固定金型を保持する固定ダイプレート
と、可動金型を保持する可動ダイプレートと、可動ダイ
プレートを固定ダイプレートに対して移動させて型締を
行う複数の型締シリンダとからなる型締装置において、
型締手段に付設あるいは近傍に配設して各型締シリンダ
のストローク量を計測する計測装置と、計測装置により
求めた各型締シリンダのストローク量と型締シリンダの
ストローク量の平均値との差を各型締シリンダに対して
求め、各型締シリンダの指令値に差の関数を補正値とし
て加減算する制御装置とからなることを特徴とする型締
装置。
【請求項７】固定金型を保持する固定ダイプレート
と、可動金型を保持する可動ダイプレートと、可動ダイ
プレートを固定ダイプレートに対し速やかに進退動作さ
せるブーストシリンダと、可動ダイプレートに配設され
たタイバーを介して型締を行う型締シリンダとからなる
型締装置において、型締手段に付設あるいは近傍に配設
してストローク量を計測する各型締シリンダの計測装置
と、各計測装置に配設されたマイクロコンピュータと、
各マイクロコンピュータに同一のサンプリング信号を伝
達し計測を行わせるメインコンピュータと、からなる型
締装置。