JPH05261564A - 電縫溶接管の製造方法 - Google Patents
電縫溶接管の製造方法Info
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- JPH05261564A JPH05261564A JP6313592A JP6313592A JPH05261564A JP H05261564 A JPH05261564 A JP H05261564A JP 6313592 A JP6313592 A JP 6313592A JP 6313592 A JP6313592 A JP 6313592A JP H05261564 A JPH05261564 A JP H05261564A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は電縫管の製造において突合せ形状を
迅速かつ高精度に計測・制御する方法を提供する。 【構成】 ロール成形された管のシーム収束位置を対向
する１対の撮像装置で撮影し、前記像を画像解析して管
外面側と管内面側のシーム収束点の座標を求め、前記内
外面のシーム収束点の管軸方向相対位置の差を演算する
ことによって突合せ形状を検知し、前記相対位置の差と
前もって設定した目標値との差を比較・演算し、前記差
の値に応じて突合せ形状を制御する。
迅速かつ高精度に計測・制御する方法を提供する。 【構成】 ロール成形された管のシーム収束位置を対向
する１対の撮像装置で撮影し、前記像を画像解析して管
外面側と管内面側のシーム収束点の座標を求め、前記内
外面のシーム収束点の管軸方向相対位置の差を演算する
ことによって突合せ形状を検知し、前記相対位置の差と
前もって設定した目標値との差を比較・演算し、前記差
の値に応じて突合せ形状を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、金属帯から連続的にロ
ール成形して溶接する電縫溶接管の製造方法に係り、特
に溶接管シーム収束部分の突合せ形状計測方法に関する
ものである。
ール成形して溶接する電縫溶接管の製造方法に係り、特
に溶接管シーム収束部分の突合せ形状計測方法に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、成形、溶接技術の発展に伴い、炭
素鋼管をはじめステンレス鋼管、Ｔｉ管、超合金管等種
々の電縫溶接管が製造されるようになり、その使用用途
はラインパイプ、配管、構造用管等と多岐にわたるよう
になってきた。これらの電縫溶接管の使用条件は年々苛
酷さを増し、溶接部に対する品質要求が厳しくなる傾向
にあり、溶接欠陥の防止が重要な課題となっている。
素鋼管をはじめステンレス鋼管、Ｔｉ管、超合金管等種
々の電縫溶接管が製造されるようになり、その使用用途
はラインパイプ、配管、構造用管等と多岐にわたるよう
になってきた。これらの電縫溶接管の使用条件は年々苛
酷さを増し、溶接部に対する品質要求が厳しくなる傾向
にあり、溶接欠陥の防止が重要な課題となっている。
【０００３】一般に金属帯から連続的にロール成形して
溶接する電縫溶接管の製造においては、シーム収束部分
の突合せ形状、特に両エッジ面の突合せ角度が溶接品質
に大きな影響を及ぼす。例えば、突合せ角度不良がある
と管内外面の給電距離が変わることによって加熱パター
ンの異常が生じ、さらに酸化物のスクイズアウトにも著
しく悪影響を及ぼし、未溶着、冷接、ペネトレーターと
称される溶接欠陥の発生原因になる。このためシーム収
束部分の突合せ形状を高精度に計測して、成形条件を設
定・制御することは、電縫溶接部の品質管理の上で重要
きわまりないことである。
溶接する電縫溶接管の製造においては、シーム収束部分
の突合せ形状、特に両エッジ面の突合せ角度が溶接品質
に大きな影響を及ぼす。例えば、突合せ角度不良がある
と管内外面の給電距離が変わることによって加熱パター
ンの異常が生じ、さらに酸化物のスクイズアウトにも著
しく悪影響を及ぼし、未溶着、冷接、ペネトレーターと
称される溶接欠陥の発生原因になる。このためシーム収
束部分の突合せ形状を高精度に計測して、成形条件を設
定・制御することは、電縫溶接部の品質管理の上で重要
きわまりないことである。
【０００４】従来の電縫溶接における突合せ形状計測
は、本溶接前に試験溶接を行い、図２に示すように溶接
噛止めサンプル１８を採取し、シーム収束点３をプレス
１９で押割ってＡ−Ａ′破断面の加熱パターン２０から
突合せ形状を図３のようにＩ型、Ｖ型、逆Ｖ型というよ
うに定性的に分類する方法がとられている。
は、本溶接前に試験溶接を行い、図２に示すように溶接
噛止めサンプル１８を採取し、シーム収束点３をプレス
１９で押割ってＡ−Ａ′破断面の加熱パターン２０から
突合せ形状を図３のようにＩ型、Ｖ型、逆Ｖ型というよ
うに定性的に分類する方法がとられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この方
法で溶接品質が良好なＩ型の突合せ形状に設定するため
には、ロール調整と突合せ形状調査を繰返さねばならな
いため長い停止時間を要し、生産性に支障をきたすとい
う大きな問題があった。また、その設定精度は低いもの
であった。このため高精度かつ高能率な突合せ形状計測
を可能とする新しい計測方法およびその制御方法の開発
が強く要望されている。
法で溶接品質が良好なＩ型の突合せ形状に設定するため
には、ロール調整と突合せ形状調査を繰返さねばならな
いため長い停止時間を要し、生産性に支障をきたすとい
う大きな問題があった。また、その設定精度は低いもの
であった。このため高精度かつ高能率な突合せ形状計測
を可能とする新しい計測方法およびその制御方法の開発
が強く要望されている。
【０００６】本発明は、このような従来法の欠点をなく
するためになされたもので、シーム収束部の突合せ形状
を高精度かつ高能率に検知すると共に、溶接中の突合せ
形状制御をも可能にすることによって、溶接欠陥の発生
を防止し、生産性を向上さすことを目的とする。
するためになされたもので、シーム収束部の突合せ形状
を高精度かつ高能率に検知すると共に、溶接中の突合せ
形状制御をも可能にすることによって、溶接欠陥の発生
を防止し、生産性を向上さすことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段および作用】本発明者らは
ビデオカメラおよび画像解析装置を利用して種々の実験
を重ねてシーム収束部分の突合せ形状の計測法を検討し
た結果、ロール成形された管のシーム収束位置に対向し
て管内外面に１対の撮像装置を設置し、前記撮像装置に
よって管外面側シーム収束部と管内面側シーム収束部を
撮像し、同期した外面側と内面側の像を交互に画像解析
して管内外面のシーム収束点の座標を求め、管外面側の
シーム収束点と管内面側のシーム収束点の管軸方向位置
の差を演算して求めることによって突合せ形状を高精度
かつ高能率に検知できることを見出した。さらに、この
演算結果と前もって設定された目標値との差を演算し、
これを制御信号に変換してヘッドロール等の圧下量を調
整することによって、突合せ形状が高精度に制御できる
ことを見出した。
ビデオカメラおよび画像解析装置を利用して種々の実験
を重ねてシーム収束部分の突合せ形状の計測法を検討し
た結果、ロール成形された管のシーム収束位置に対向し
て管内外面に１対の撮像装置を設置し、前記撮像装置に
よって管外面側シーム収束部と管内面側シーム収束部を
撮像し、同期した外面側と内面側の像を交互に画像解析
して管内外面のシーム収束点の座標を求め、管外面側の
シーム収束点と管内面側のシーム収束点の管軸方向位置
の差を演算して求めることによって突合せ形状を高精度
かつ高能率に検知できることを見出した。さらに、この
演算結果と前もって設定された目標値との差を演算し、
これを制御信号に変換してヘッドロール等の圧下量を調
整することによって、突合せ形状が高精度に制御できる
ことを見出した。
【０００８】以下、本発明を電縫鋼管の製造に適用した
例について、図面により詳細に説明する。図１において
金属帯両エッジ１，１がＶ字状に収束しながらコンタク
トシュー２，２から供給される高周波電流により加熱・
溶融されて、シーム収束点３で接合し、スクイズロール
４，４で加圧されて溶接がなされる。この電縫鋼管製造
設備において、ロール成形された管のシーム収束部近傍
の内外面に対向する１対の光学レンズ系を有する撮像装
置６，６を配置し、管内外面側からシーム収束点３を含
む同じ視野が撮影できるようにする。この時、撮像装置
６，６は視野にシーム収束点を含んでいれば、管軸方向
に移動させると共に傾斜させてもよい。その場合には像
の補正を行う。図１の場合、シーム収束部の像を光学レ
ンズ系を有する撮像装置６，６により直接撮像する例を
示しているが、ファイバースコープや反射鏡等により像
を伝送して撮像する方法も適用でき、特に制限を加える
ものではない。
例について、図面により詳細に説明する。図１において
金属帯両エッジ１，１がＶ字状に収束しながらコンタク
トシュー２，２から供給される高周波電流により加熱・
溶融されて、シーム収束点３で接合し、スクイズロール
４，４で加圧されて溶接がなされる。この電縫鋼管製造
設備において、ロール成形された管のシーム収束部近傍
の内外面に対向する１対の光学レンズ系を有する撮像装
置６，６を配置し、管内外面側からシーム収束点３を含
む同じ視野が撮影できるようにする。この時、撮像装置
６，６は視野にシーム収束点を含んでいれば、管軸方向
に移動させると共に傾斜させてもよい。その場合には像
の補正を行う。図１の場合、シーム収束部の像を光学レ
ンズ系を有する撮像装置６，６により直接撮像する例を
示しているが、ファイバースコープや反射鏡等により像
を伝送して撮像する方法も適用でき、特に制限を加える
ものではない。
【０００９】以上の方法でシーム収束部を撮像すると、
２系列のモニター８，８には図４に示すような像が得ら
れる。図４（ａ）はＩ型突合せ、図４（ｂ）はＶ型突合
せ、図４（ｃ）は逆Ｖ型突合せの場合であり、いずれの
場合も斜線で示した内外面の金属帯エッジ１，１は高周
波電流により加熱されて高輝度になっている。このよう
にして得た像は図１の撮像装置６，６からアナログ映像
信号として画像記録装置７，７に入力され録画される。
録画された２系列の該映像信号はビデオスイッチャー９
を介して画像解析装置１０に交互に入力される。
２系列のモニター８，８には図４に示すような像が得ら
れる。図４（ａ）はＩ型突合せ、図４（ｂ）はＶ型突合
せ、図４（ｃ）は逆Ｖ型突合せの場合であり、いずれの
場合も斜線で示した内外面の金属帯エッジ１，１は高周
波電流により加熱されて高輝度になっている。このよう
にして得た像は図１の撮像装置６，６からアナログ映像
信号として画像記録装置７，７に入力され録画される。
録画された２系列の該映像信号はビデオスイッチャー９
を介して画像解析装置１０に交互に入力される。
【００１０】画像解析装置１０に入力されたアナログ信
号はアナログ／デジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）１１で
デジタル信号に変換されて、画像メモリ１２に一時格納
される。１３は演算回路（ＣＰＵ）で、画像メモリ１２
の映像信号を取込み画像の輝度差を利用して画像解析を
行う。画像解析装置１０での突合せ形状の検知は、管外
面と管内面のシーム収束点３，３の位置を求め、この管
外面と管内面のシーム収束点の管軸方向位置差を演算す
ることによってなされる。図５によりこの方法を詳細に
説明する。
号はアナログ／デジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）１１で
デジタル信号に変換されて、画像メモリ１２に一時格納
される。１３は演算回路（ＣＰＵ）で、画像メモリ１２
の映像信号を取込み画像の輝度差を利用して画像解析を
行う。画像解析装置１０での突合せ形状の検知は、管外
面と管内面のシーム収束点３，３の位置を求め、この管
外面と管内面のシーム収束点の管軸方向位置差を演算す
ることによってなされる。図５によりこの方法を詳細に
説明する。
【００１１】図５において管外面の映像についてシーム
収束点３のコンタクトシュー側に設定した２本の直線Ｘ
１，Ｘ２とエッジとの交点の座標ａ，ｂ，ｃ，ｄを輝度
差により検出し、線分ａｃと線分ｂｄとの交点（シーム
収束点３）の座標を演算して求め、シーム収束点３から
スクイズロールセンター２１間の距離Ａを算出する。引
続き管内面の映像についても同様に直線Ｘ１，Ｘ２とエ
ッジとの交点の座標ａ′，ｂ′，ｃ′，ｄ′を検出し、
線分ａ′ｃ′と線分ｂ′ｄ′の交点（シーム収束点
３′）の座標を演算して求め、シーム収束点３′からス
クイズロールセンター２１間の距離Ａ′を算出する。次
に外面のシーム収束点３からスクイズロールセンター２
１間の距離Ａと内面のシーム収束点３′からスクイズロ
ールセンター２１間の距離Ａ′の差Ａ−Ａ′を演算す
る。
収束点３のコンタクトシュー側に設定した２本の直線Ｘ
１，Ｘ２とエッジとの交点の座標ａ，ｂ，ｃ，ｄを輝度
差により検出し、線分ａｃと線分ｂｄとの交点（シーム
収束点３）の座標を演算して求め、シーム収束点３から
スクイズロールセンター２１間の距離Ａを算出する。引
続き管内面の映像についても同様に直線Ｘ１，Ｘ２とエ
ッジとの交点の座標ａ′，ｂ′，ｃ′，ｄ′を検出し、
線分ａ′ｃ′と線分ｂ′ｄ′の交点（シーム収束点
３′）の座標を演算して求め、シーム収束点３′からス
クイズロールセンター２１間の距離Ａ′を算出する。次
に外面のシーム収束点３からスクイズロールセンター２
１間の距離Ａと内面のシーム収束点３′からスクイズロ
ールセンター２１間の距離Ａ′の差Ａ−Ａ′を演算す
る。
【００１２】突合せ判定は図６（ａ）のように、Ａ−
Ａ′＝０ならばＩ型突合せ、図６（ｂ）のようにＡ−
Ａ′＜０ならばＶ型突合せ、図６（ｃ）のようにＡ−
Ａ′＞０ならば逆Ｖ型突合せとなり、この絶対値の大き
さはＶ型突合せあるいは逆Ｖ型突合せの強弱の程度を示
す。なおシーム収束点位置は上記以外の方法で求めても
よい。また、突合せ判定を内外面のシーム収束点からス
クイズロールセンター間距離の比較により行っている
が、シーム収束点の相対位置差がわかれば別の方法でも
よく、特に制限を加えるものではない。
Ａ′＝０ならばＩ型突合せ、図６（ｂ）のようにＡ−
Ａ′＜０ならばＶ型突合せ、図６（ｃ）のようにＡ−
Ａ′＞０ならば逆Ｖ型突合せとなり、この絶対値の大き
さはＶ型突合せあるいは逆Ｖ型突合せの強弱の程度を示
す。なおシーム収束点位置は上記以外の方法で求めても
よい。また、突合せ判定を内外面のシーム収束点からス
クイズロールセンター間距離の比較により行っている
が、シーム収束点の相対位置差がわかれば別の方法でも
よく、特に制限を加えるものではない。
【００１３】更に上記の演算結果は図１の比較回路１５
を持つ信号処理装置１４に入力されて、前もって突合せ
設定回路１６から入力された目標値と比較・演算され
る。この演算結果は信号変換装置１７に入力されて、ヘ
ッドロールの圧下量制御信号に変換され、ヘッドロール
の圧下量が調整される。以上の方法でヘッドロールの圧
下量を調整することによって突合せ形状を制御する。
を持つ信号処理装置１４に入力されて、前もって突合せ
設定回路１６から入力された目標値と比較・演算され
る。この演算結果は信号変換装置１７に入力されて、ヘ
ッドロールの圧下量制御信号に変換され、ヘッドロール
の圧下量が調整される。以上の方法でヘッドロールの圧
下量を調整することによって突合せ形状を制御する。
【００１４】前述の方法は制御信号をヘッドロールの圧
下制御系に入力して突合せ形状を制御しているが、この
制御信号をシームガイドロールの圧下制御系またはエッ
ジ切削角度制御等に入力して突合せ形状を制御してもよ
い。以上の方法によると突合せ形状が高精度、かつ高能
率に計測、制御できる。
下制御系に入力して突合せ形状を制御しているが、この
制御信号をシームガイドロールの圧下制御系またはエッ
ジ切削角度制御等に入力して突合せ形状を制御してもよ
い。以上の方法によると突合せ形状が高精度、かつ高能
率に計測、制御できる。
【００１５】
【実施例】図１に示す装置を用いて電縫鋼管を製造し
た。表１に鋼帯の化学成分を示し、表２に造管条件を示
す。鋼帯にはＡＰＩ規格 ５ＬＸ−Ｘ７０クラスのもの
を用い、造管サイズは４０６．４mmφ×９．５mmｔとし
た。実験No．１は本発明例で、図１の方法で溶接中の突
合せ形状をＩ型に自動制御した。実験No．２は比較例
で、突合せ形状を図２に示す従来法により溶接前にＩ型
に設定した。
た。表１に鋼帯の化学成分を示し、表２に造管条件を示
す。鋼帯にはＡＰＩ規格 ５ＬＸ−Ｘ７０クラスのもの
を用い、造管サイズは４０６．４mmφ×９．５mmｔとし
た。実験No．１は本発明例で、図１の方法で溶接中の突
合せ形状をＩ型に自動制御した。実験No．２は比較例
で、突合せ形状を図２に示す従来法により溶接前にＩ型
に設定した。
【００１６】その他の溶接条件は実験No．１，実験No．
２共にアペックス角度＝５°，造管速度＝２５ｍ／min
、溶接入熱＝４５０kVA 、スクイズ量＝６．５mmと標
準的な条件とし、各条件１００ｍ長さの造管を行った。
なお、実験No．１の撮像装置には高周波ノイズの影響を
受けにくい３板式のＣＣＤカメラを用い、録画装置には
画像検索速度の速いアナログ方式の光ディスクを用い
た。また、突合せ形状の計測、制御のサイクルタイムは
２秒とし、ヘッドロール圧下量を調整して突合せ形状を
自動制御した。
２共にアペックス角度＝５°，造管速度＝２５ｍ／min
、溶接入熱＝４５０kVA 、スクイズ量＝６．５mmと標
準的な条件とし、各条件１００ｍ長さの造管を行った。
なお、実験No．１の撮像装置には高周波ノイズの影響を
受けにくい３板式のＣＣＤカメラを用い、録画装置には
画像検索速度の速いアナログ方式の光ディスクを用い
た。また、突合せ形状の計測、制御のサイクルタイムは
２秒とし、ヘッドロール圧下量を調整して突合せ形状を
自動制御した。
【００１７】溶接後これらの電縫鋼管から溶接部に２mm
Ｖノッチを入れたシャルピー試験片を各合計１００本製
作して、＋１００℃で試験し延性破壊させた。次にこの
シャルピー試験片の破面を１０〜５０倍の実体顕微鏡で
観察し、溶接欠陥の面積率を測定した。結果は表２に示
すようになり、本発明法による方法は突合せ調整時間が
大幅に短縮でき、溶接欠陥防止効果が極めて大きいこと
が分かる。
Ｖノッチを入れたシャルピー試験片を各合計１００本製
作して、＋１００℃で試験し延性破壊させた。次にこの
シャルピー試験片の破面を１０〜５０倍の実体顕微鏡で
観察し、溶接欠陥の面積率を測定した。結果は表２に示
すようになり、本発明法による方法は突合せ調整時間が
大幅に短縮でき、溶接欠陥防止効果が極めて大きいこと
が分かる。
【００１８】
【表１】
【００１９】
【表２】
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、シーム収束部分の突合
せ形状を高精度かつ高能率に計測することができ、この
計測技術を用いて突合せ形状を制御することにより、溶
接欠陥の少ない電縫溶接管の高能率な製造が可能にな
る。
せ形状を高精度かつ高能率に計測することができ、この
計測技術を用いて突合せ形状を制御することにより、溶
接欠陥の少ない電縫溶接管の高能率な製造が可能にな
る。
【図１】本発明法の装置配置の一例を示す概略図。
【図２】従来の突合せ形状検出法を示す概略図。
【図３】従来の突合せ形状パターン分類を示す模式図。
【図４】本発明法により撮影したモニター映像を示す模
式図。
式図。
【図５】本発明法の突合せ形状検出原理を示す模式図。
【図６】本発明法の突合せ形状の判定方法を示す模式
図。
図。
１ 金属帯の外面側エッジ １′ 金属帯の内面側エッジ ２ コンタクトシュー ３ 外面側シーム収束点 ３′ 内面側シーム収束点 ４ スクイズロール ５ ヘッドロール ６ 撮像装置 ７ 画像記録装置 ８ モニター ９ ビデオスイッチャー １０ 画像解析装置 １１ Ａ／Ｄ変換器 １２ 画像メモリ １３ 演算回路 １４ 信号処理装置 １５ 比較回路 １６ 突合せ設定回路 １７ 信号変換装置 １８ 溶接噛止めサンプル １９ プレス ２０ 加熱パターン ２１ スクイズロールセンター Ｘ１，Ｘ２ エッジ座標を検出する位置を示す補助線 ａ，ｂ 補助線Ｘ１と外面側両エッジの交点 ｃ，ｄ 補助線Ｘ２と外面側両エッジの交点 ａ′，ｂ′ 補助線Ｘ１と内面側両エッジの交点 ｃ′，ｄ′ 補助線Ｘ２と内面側両エッジの交点 Ａ 外面側のシーム収束点からスクイズロール
センター間距離 Ａ′ 内面側のシーム収束点からスクイズロール
センター間距離
センター間距離 Ａ′ 内面側のシーム収束点からスクイズロール
センター間距離
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 奥田 博文 山口県光市大字島田3434番地 新日本製鐵 株式会社光製鐵所内 (72)発明者 松井 清 山口県光市大字島田3434番地 新日本製鐵 株式会社光製鐵所内
Claims (1)
- 【請求項１】 金属帯を連続的にロール成形して溶接す
る電縫溶接管の製造方法において、前記ロール成形され
た管のシーム収束部を管内外面より撮像する撮像装置を
シーム収束部をはさんで対向させて設置し、前記撮像装
置によって管外面側シーム収束部と管内面側シーム収束
部の画像を撮像し、前記画像を画像解析して管外面側シ
ーム収束点と管内面側シーム収束点の座標を求め、前記
外面側シーム収束点と内面側シーム収束点の管軸方向の
相対位置の差を演算し、前記管軸方向の相対位置の差と
前もって設定した目標値との差を演算し、前記差の値に
応じて突合せ形状を制御することを特徴とする電縫溶接
管の製造方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4063135A JP2515460B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 電縫溶接管の製造方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4063135A JP2515460B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 電縫溶接管の製造方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05261564A true JPH05261564A (ja) | 1993-10-12 |
| JP2515460B2 JP2515460B2 (ja) | 1996-07-10 |
Family
ID=13220529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4063135A Expired - Lifetime JP2515460B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 電縫溶接管の製造方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2515460B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100230060B1 (ko) * | 1997-04-15 | 1999-11-15 | 조재철 | 영상 정보를 이용한 용접 입열량 제어 방법 |
| JP2008212961A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Nippon Steel Corp | 電縫鋼管の製造方法 |
| CN102548704A (zh) * | 2009-09-16 | 2012-07-04 | 新日本制铁株式会社 | 电焊管焊接装置 |
| JP2015166103A (ja) * | 2014-03-04 | 2015-09-24 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 電縫溶接鋼管の製造方法 |
| US9162268B2 (en) | 2009-09-16 | 2015-10-20 | Nippon Steel & Sumitomo Metal Corporation | Electric-resistance-welded pipe welding apparatus |
| US9446473B2 (en) | 2012-04-18 | 2016-09-20 | Nippon Steel & Sumitomo Metal Corporation | Electric resistance welding operation management device, electric resistance welding operation management method, and computer program |
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| JP6399264B1 (ja) * | 2018-01-22 | 2018-10-03 | 新日鐵住金株式会社 | 溶接操業監視システムおよび溶接操業監視方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100872557B1 (ko) | 2007-07-16 | 2008-12-08 | 울산대학교 산학협력단 | 컴퓨터 비젼을 이용한 파이프 용접 위치 제어 장치 |
-
1992
- 1992-03-19 JP JP4063135A patent/JP2515460B2/ja not_active Expired - Lifetime
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