JPH05252785A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 製品出荷時の煩わしい調整作業を必要とせ
ず、オフセットを小さくするためのの高価な部品を使用
することなく、モータ通電時にもオフセット相殺がで
き、温度変化にも強いオフセット補正を可能にしたモー
タ制御装置を提供する。 【構成】 コントローラ（１５）において、電流センサ
（２１、２２）により検出されたモータ電流を１周期分
に亘って積分し、またはモータ電流の正負の時間の比を
求め、この積分値または正負の時間の比から直接オフッ
ト値を算出し、電流センサ（２１、２２）により検出さ
れたモータ電流からこのオフセット値を逐次減算するこ
とによりオフセット補正を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、多相同期型交流モー
タの各相に供給されるモータ電流の検出値に基づき多相
同期型交流モータのトルク、速度、位置などを制御する
モータ制御装置に関し、特にモータ電流の検出値のオフ
セットをリアルタイムで補正することにより多相同期型
交流モータの制御性能を改善したモータ制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、多相同期型交流モータを制御す
るモータ制御装置においては、多相同期型交流モータの
各相に供給されるモータ電流（交流信号）を電流検出回
路により検出して、この電流検出回路の検出出力に基づ
き多相同期型交流モータのトルク、速度、位置などを制
御するように構成されている。そして、この電流検出回
路は、例えばホール素子などを用いた電流検出センサと
この電流検出センサの出力を増幅する例えば演算増幅器
などからなるアナログアンプから構成される。

【０００３】しかし、これら、センサおよびアナログア
ンプはその入力が０であるにもかかわらずその出力に０
以外の信号になる、いわゆるオフセットが生じることが
知られている。このオフセットは電流検出回路により検
出されるモータ電流検出信号に誤差を与え、多相同期型
交流モータの制御、すなわちトルク、速度、位置などの
制御に悪影響を与え、その制御性能を劣化させることに
なる。

【０００４】このオフセットを補正するために従来は、
製品出荷時に １）電流検出センサの出力を増幅するアナログアンプの
出力を電圧計またはオシロスコープなどにより観測しな
がらオフセット調整用のボリュームを調整してオフセッ
トを補正する ２）電流検出センサの出力を増幅するアナログアンプの
出力をモータ制御装置自体が持っている表示器に表示さ
せて、この表示器をみながらオフセット調整用のボリュ
ームを調整してオフセットを補正する などの方法がとられている。

【０００５】しかし、このような方法は １）製品の生産工程での工程数の増加、生産効率の低下 ２）それにともなる製品のコストアップ につながる。

【０００６】また、 １）オフセットの少ないアナログアンプを採用する ２）オフセットの少ない電流センサを採用する ことにより、電流検出回路のオフセットを小さくする方
法もあるが、この場合は当然のことながら １）部品のコストアップ ２）これに伴う製品のコストアップ をもたらす。

【０００７】これらの問題を解決するために、製品出荷
後のユーザ使用時において、モータ電流が０のときのア
ナログアンプの出力をオフセットとしてメモリ等に記憶
し、モータ制御時にはアナログアンプの出力からこのメ
モリに記憶した値を減算するようにしてオフセット補正
を行うモータ制御装置も提案されている。

【０００８】しかし、この構成の場合、モータ電流が０
のときのアナログアンプの出力をオフセットとしてオフ
セット補正を行うため、モータ電流が０の状態から通電
状態に変化したことによる電流センサ、アナログアンプ
のオフセットの温度ドリフトなどには対応できず、動特
性を考えた有効なオフセット補正を行うことはできな
い。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明は、
上述した従来の問題点に着目してなされたもので、 １）製品出荷時の煩わしい調整作業を必要とせず ２）オフセットを小さくするためのの高価な部品を使用
することなく ３）モータ通電時にもオフセット相殺ができ、温度変化
にも強い オフセット補正を可能にしたモータ制御装置を提供する
ことを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、第１の発明においては、多相同期型交流モータの各
相に供給される交流電流を検出する電流検出手段を備
え、該電流検出手段の検出出力に基づき前記多相同期型
交流モータを制御するモータ制御装置において、前記検
出出力の少なくとも１周期分から前記検出出力のオフセ
ットを逐次検出し、該検出したオフセットを前記検出出
力から逐次減算することにより前記オフセットを相殺す
ることを特徴とする。

【００１１】また、第２の発明においては、多相同期型
交流モータの各相に供給される交流電流を検出する電流
検出手段を備え、該電流検出手段の検出出力に基づき前
記多相同期型交流モータを制御するモータ制御装置にお
いて、前記検出出力の１周期分を積分することにより前
記検出出力のオフセットに対応した値を算出するオフセ
ット算出手段と、前記検出出力から前記オフセット算出
手段で算出された値を減算することにより前記オフセッ
トを相殺するオフセット相殺手段と、を具備したことを
特徴とする。

【００１２】また、第３の発明においては、多相同期型
交流モータの各相に供給される交流電流を検出する電流
検出手段を備え、該電流検出手段の検出出力に基づき前
記多相同期型交流モータを制御するモータ制御装置にお
いて、前記検出出力の１周期分における前記検出出力が
正である第１の時間および負である第２の時間をそれぞ
れ計測する計測手段と、前記計測手段で計測された第１
の時間と第２の時間の比に基づき前記検出出力のオフセ
ットに対応した値を算出するオフセット算出手段と、前
記検出出力から前記オフセット算出手段で算出された値
を減算することにより前記オフセット量を相殺するオフ
セット相殺手段と、を具備したことを特徴とする。

【００１３】

【作用】第１の発明においては、多相同期型交流モータ
の各相に供給される交流電流を検出する電流検出手段の
オフセットがモータの通電に伴う温度変化に対応して経
時的に変化することに着目して、電流検出手段の検出出
力の少なくとも１周期分からオフセットを逐次検出し、
該検出したオフセットを電流検出手段の検出出力から逐
次減算することによりリアルタイムでオフセット補正を
行うことを可能にする。

【００１４】また、第２の発明においては、多相同期型
交流モータの各相に供給される交流電流を検出する電流
検出手段の検出出力は正弦波状となり、オフセットはそ
の正弦波の０レベルがシフトした現象として現れること
に着目し、オフセット算出手段により、電流検出手段の
検出出力を１周期分に亘って積分することによりオフセ
ットに対応した値を直接算出し、オフセット相殺手段に
より、電流検出手段の検出出力からこの算出した値を逐
次減算することによりオフセット補正を行う。

【００１５】また、第３の発明においては、多相同期型
交流モータの各相に供給される交流電流を検出する電流
検出手段の検出出力は正弦波状となることに着目し、計
測手段により、電流検出手段の検出出力の１周期分にお
いて該検出出力が正である第１の時間および負である第
２の時間をそれぞれ計測し、算出手段により該第１の時
間と第２の時間の比に基づきオフセットに対応した値を
算出し、オフセット相殺手段により、電流検出手段の検
出出力からこの算出した値を減算することによりオフセ
ット補正を行う。

【００１６】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明に係わるモー
タ制御装置の一実施例を詳細に説明する。

【００１７】図１は、この発明に係わるモータ制御装置
の一実施例の概略構成を示したものである。この実施例
のモータ制御装置は三相同期型交流モータ１０を制御対
象としており、この三相同期型交流モータ１０には、こ
の三相同期型交流モータ１０の回転位置情報を発生する
エンコーダ１１が配設され、エンコーダ１１には三相同
期型交流モータ１０の磁極位置情報（ポール情報）を発
生するポールセンサ１２が配設される。エンコーダ１１
により検出された三相同期型交流モータ１０の回転位置
情報はライン１３を介してコントローラ１５に加えら
れ、ポールセンサ１２により検出された三相同期型交流
モータ１０の磁極位置情報はポール情報信号としてライ
ン１４を介してコントローラ１５に加えられる。

【００１８】コントローラ１５は、エンコーダ１１から
の回転位置情報およびポールセンサ１２からのポール情
報信号および後述するアナログディジタルコンバータ
（Ａ／Ｄ）２７からのモータ電流検出値Ｄａ、Ｄｂに基
づき、三相同期型交流モータ１０を駆動するためのモー
タ駆動信号を形成し、これをライン１６を介して電力増
幅器１７に加える。

【００１９】電力増幅器１７は、コントローラ１５から
のモータ駆動信号に基づき、三相同期型交流モータ１０
の各相、すなわちａ相、ｂ相、ｃ相に供給するモータ電
流を形成し、これをそれぞれライン１８、１９、２０を
介して三相同期型交流モータ１０の各相に供給する。

【００２０】電力増幅器１７から三相同期型交流モータ
１０のａ相にモータ電流を供給するライン１８にはａ相
のモータ電流を検出するための電流センサ２１が配設さ
れ、電力増幅器１７から三相同期型交流モータ１０のｂ
相にモータ電流を供給するライン１９にはｂ相のモータ
電流を検出するための電流センサ２２が配設される。

【００２１】電流センサ２１により検出された三相同期
型交流モータ１０のａ相のモータ電流はライン２３を介
してアナログアンプ２５に加えられ、このアナログアン
プ２５で増幅されてａ相モータ電流検出信号ｉａとして
アナログディジタルコンバータ（Ａ／Ｄ）２７に加えら
れ、電流センサ２２により検出された三相同期型交流モ
ータ１０のｂ相のモータ電流はライン２４を介してアナ
ログアンプ２６に加えられ、このアナログアンプ２６で
増幅されてｂ相モータ電流検出信号ｉｂとしてアナログ
ディジタルコンバータ（Ａ／Ｄ）２７に加えられる。

【００２２】アナログディジタルコンバータ（Ａ／Ｄ）
２７は、アナログアンプ２５から加えられたａ相モータ
電流検出信号ｉａをこれに対応するディジタルデータＤ
ａに変換してコントローラ１５に加え、アナログアンプ
２６から加えられたｂ相モータ電流検出信号ｉｂをこれ
に対応するディジタルデータＤｂに変換してコントロー
ラ１５に加える。

【００２３】ここで、コントローラ１５に加えられるデ
ィジタルデータＤａは、電流センサ２１のオフセットお
よびアナログアンプ２５のオフセットを含んでおり、デ
ィジタルデータＤｂは、電流センサ２２のオフセットお
よびアナログアンプ２６のオフセットを含んでいる。

【００２４】コントローラ１５は、このディジタルデー
タＤａおよびディジタルデータＤｂを所定周期でサンプ
リングすることによりディジタルデータＤａおよびディ
ジタルデータＤｂがそれぞれ含むオフセットの補正処理
を行う。

【００２５】次に、図２および図３を参照して、このコ
ントローラ１５によるディジタルデータＤａおよびディ
ジタルデータＤｂに対するオフセットの補正処理の詳細
について説明する。なお、ａ相に対応するディジタルデ
ータＤａの処理とｂ相に対応するディジタルデータＤｂ
の処理は基本的には同一なので、以下の説明においては
ａ相に対応するディジタルデータＤａの処理についての
み説明し、ｂ相に対応するディジタルデータＤｂの処理
の説明は省略する。

【００２６】図２は、アナログアンプ２５から出力され
るａ相モータ電流検出信号ｉａとポールセンサ１２から
出力されるポール情報信号との関係を示したものであ
る。図２において、ａ相モータ電流検出信号ｉａは正弦
波からなり、この正弦波からなるａ相モータ電流検出信
号ｉａがアナログディジタルコンバータ（Ａ／Ｄ）２７
によりディジタルデータＤａに変換される。ここで、コ
ントローラ１５におけるディジタルデータＤａのサンプ
リング所定周期をｔｓとすると、コントローラ１５には
図２に示すデータＤａ１、Ｄａ２、Ｄａ３、…が順次サ
ンプリングされることになる。

【００２７】ポール情報信号は、三相同期型交流モータ
１０の磁極の位置に対応して“１”レベルまたは“０”
レベルをとるもので、ａ相モータ電流検出信号ｉａにオ
フセットが含まれていないと、ａ相モータ電流検出信号
ｉａが正となる期間においてポール情報信号は“１”レ
ベルとなり、負となる期間においてポール情報信号は
“０”レベルとなる。ただし、ａ相モータ電流検出信号
ｉａにオフセットが含まれているとａ相モータ電流検出
信号ｉａが正となる期間とポール情報信号が“１”レベ
ルとなる期間および、ａ相モータ電流検出信号ｉａが負
となる期間とポール情報信号が“０”レベルとなる期間
は一致しない。

【００２８】図３は、コントローラ１５におけるディジ
タルデータＤａのオフセット補正処理をフローチャート
で示したものである。

【００２９】図３において、各変数の初期設定を行う
（ステップ１０１）。ここで、ＳＷは三相同期型交流モ
ータ１０の制御を開始してから始めにポール情報信号が
“０”から“１”に立ち上がると“０”から“１”にセ
ットされるフラグであり、０ＦＳは補正対象になるオフ
セット値を示し、Ｓは電流積分（加算）値を示し、ｉは
電流検出信号を１周期分カウントするカウント値を示
す。ＳＷ、ＯＦＳ、Ｓ、ｉはいずれもコントローラ１５
の図示しないメモリに格納される。ステップ１０１では
ＳＷ、ＯＦＳ、Ｓ、ｉをそれぞれ“０”に設定する初期
設定処理、すなわちＳＷ←０、ＯＦＳ←０、Ｓ←０、ｉ
←０を行う。

【００３０】ＳＷ、ＯＦＳ、Ｓ、ｉの初期設定が終了す
ると、次に、フラグＳＷが“１”か、すなわちＳＷ＝１
かを調べる（ステップ１０２）。ここで最初はＳＷ＝０
であるので、ポール情報信号が“０”から“１”に立ち
上がるのを待つ。ポール情報信号が“０”から“１”に
立ち上がると、すなわち“０”→“１”に変化すると
（ステップ１０３）、フラグＳＷを“１”に設定する処
理、ＳＷ←１を実行し（ステップ１０４）、アナログデ
ィジタルコンバータ（Ａ／Ｄ）２７から出力されるディ
ジタルデータＤａをサンプリングすると、カウント値ｉ
を１インクリメントする処理、ｉ←ｉ＋１および電流積
分（加算）値Ｓに新たにサンプリングした値Ｄａｉを加
算する処理Ｓ←Ｓ＋Ｄａｉを実行する（ステップ１０
５）。ここで、アナログディジタルコンバータ（Ａ／
Ｄ）２７から最初にサンプリングされる値はＤａ１であ
り、カウント値ｉおよび電流積分（加算）値Ｓはいずれ
もステップ１０１で“０”にクリアされているので、ス
テップ１０５における最初の処理は１←０＋１およびＤ
ａ１←０＋Ｄａ１となる。

【００３１】ステップ１０５の処理が終了すると、次
に、ポール情報信号の次の変化“０”→“１”があった
かを調べ（ステップ１０６）、ポール情報信号の次の変
化“０”→“１”がないと、アナログディジタルコンバ
ータ（Ａ／Ｄ）２７から出力されるディジタルデータＤ
ａからオフセット値ＯＦＳを減算してオフセット補正さ
れた電流データＩａを求める演算、Ｉａ←Ｄａ−ＯＦＳ
を実行し（ステップ１０９）、このオフセット補正され
た電流データＩａに基づき所定のモータ制御演算を実行
する（ステップ１１０）。ここで、最初の状態において
はオフセット値ＯＦＳはステップ１０１で“０”にクリ
アされているので実質的なオフセット補正は行われな
い。

【００３２】次に、モータ制御が終了しているかを調べ
（ステップ１１１）、モータ制御が終了していないとス
テップ１０２に戻り、ここではＳＷ＝１であるので、カ
ウント値ｉを１インクリメントする処理、ｉ←ｉ＋１お
よび電流積分（加算）値Ｓに新たにサンプリングした値
Ｄａｉを加算する処理Ｓ←Ｓ＋Ｄａｉを実行する（ステ
ップ１０５）。

【００３３】この処理は、ステップ１０６でポール情報
信号の次の変化“０”→“１”があったと判別されるま
で繰り返され、ステップ１０６でポール情報信号の次の
変化“０”→“１”があったと判別されると、電流積分
（加算）値Ｓをカウント値ｉで割算してオフセット値Ｏ
ＦＳを求める処理、ＯＦＳ←Ｓ／ｉを実行し（ステップ
１０７）、続いてカウント値ｉおよび電流積分（加算）
値Ｓを“０”にクリアする処理、Ｓ←０、ｉ←０を実行
する（ステップ１０８）。

【００３４】そして、ステップ１０９に移行し、演算、
Ｉａ←Ｄａ−ＯＦＳを実行して、オフセット補正された
電流データＩａを求め、このオフセット補正された電流
データＩａに基づき所定のモータ制御演算を実行する
（ステップ１１０）。この処理はステップ１１１でモー
タ制御が終了したと判断されるまで繰り返される。

【００３５】すなわち、モータ電流検出信号の１周期分
に亘って、アナログディジタルコンバータ（Ａ／Ｄ）２
７から出力されるディジタルデータＤａのサンプリング
値Ｄａ１、Ｄａ２、…を加算し、この加算値Ｓを１周期
分に対応するカウント値ｉで割ることにより電流検出信
号の積分を１周期分に亘って行い、この積分値から直接
オフセット値ＯＦＳを求め、このオフセット値ＯＦＳを
モータ電流検出信号の１周期毎に更新し、このオフセッ
ト値ＯＦＳをアナログディジタルコンバータ（Ａ／Ｄ）
２７から出力されるディジタルデータＤａから減算する
ことによりオフセット補正を行う。

【００３６】なお、上記説明はａ相に対応するディジタ
ルデータＤａの処理についてのみ示したが、ｂ相に対応
するディジタルデータＤｂに対しても同様に、モータ電
流検出信号の１周期分に亘って、アナログディジタルコ
ンバータ（Ａ／Ｄ）２７から出力されるディジタルデー
タＤｂのをサンプリング値Ｄｂ１、Ｄｂ２、…を加算
し、この加算値Ｓを１周期分に対応するカウント値ｉで
割ることによりオフセット値ＯＦＳを求め、このオフセ
ット値ＯＦＳをモータ電流検出信号の１周期毎に更新
し、このオフセット値ＯＦＳをアナログディジタルコン
バータ（Ａ／Ｄ）２７から出力されるディジタルデータ
Ｄｂから減算することによりオフセット補正を行う。

【００３７】このようにして、電流検出信号のオフセッ
トのリアルタイムでの補正が可能になる。

【００３８】なお、上記実施例においては電流検出信号
の積分を１周期分に亘って行うことにより、この積分値
から直接オフセット値ＯＦＳを求るように構成したが、
電流検出信号の積分を２周期分以上に亘って行うことに
より、この積分値から直接オフセット値ＯＦＳを求るよ
うに構成してもよい。

【００３９】次に、図４および図５を参照してこの発明
の他の実施例を説明する。この実施例においては、モー
タ電流検出信号にオフセットが生じると、モータ電流検
出信号の１周期分においてモータ電流検出信号が正とな
る時間と負となる時間が異なることに着目してオフセッ
ト補正をリアルタイムで行うように構成したものであ
る。この実施例において、基本的構成は図１に示したも
のと同様である。ただし、コントーローラ１５における
処理が図２および図３に示したものと異なる。なお、ア
ナログディジタルコンバータ（Ａ／Ｄ）２７から出力さ
れるａ相に対応するディジタルデータＤａの処理とｂ相
に対応するディジタルデータＤｂの処理は基本的には同
一なので、以下の説明においてはａ相に対応するディジ
タルデータＤａの処理についてのみ説明し、ｂ相に対応
するディジタルデータＤｂの処理の説明は省略する。

【００４０】図４は、図１に示したアナログアンプ２５
から出力されたａ相モータ電流検出信号ｉａを示したも
のである。このａ相モータ電流検出信号ｉａはアナログ
ディジタルコンバータ（Ａ／Ｄ）２７によりディジタル
データＤａに変換される。ａ相モータ電流検出信号ｉａ
は、図４に示すように、正弦波状となり、オフセットは
その正弦波の０レベルがΔだけシフトした現象として現
れる。ここで、このオフセットΔがないと、ａ相モータ
電流検出信号ｉａの１周期において、ａ相モータ電流検
出信号ｉａが正となる時間Ｔ１と負となる時間Ｔ２とは
等しくなる。しかし、図４に示すように、オフセットΔ
が生じると、ａ相モータ電流検出信号ｉａが正となる時
間Ｔ１と負となる時間Ｔ２とは等しくならない。この実
施例においてはこの時間Ｔ１とＴ２の比に基づきオフセ
ットΔを算出する。

【００４１】すなわち時間Ｔ１とＴ２の比Ｔ１／Ｔ２を
Ｘとし、ａ相モータ電流検出信号ｉａのピーク値をＡと
するとオフセットΔは式 Δ＝Ａｓｉｎ｛（π／２）×（１−Ｘ）／（１＋Ｘ）｝ …（１） から算出できる。

【００４２】この実施例では上記式（１）を用いてオフ
セットΔを求め、ａ相モータ電流検出信号ｉａからこの
オフセットΔを減算することによりオフセット補正を行
う。

【００４３】ところで、この実施例では、アナログディ
ジタルコンバータ（Ａ／Ｄ）２７から出力されるａ相モ
ータ電流検出信号ｉａに対応するディジタルデータＤａ
をコントローラ１５で所定周期でサンプリングするよう
に構成されているので、コントローラ１５でサンプリン
グしたディジタルデータＤａの正負を判別する機能をコ
ントローラ１５に追加し、ａ相モータ電流検出信号ｉａ
が正となる時間Ｔ１および負となる時間Ｔ２をタイマ、
カウンタなどを用いて測定し、この時間Ｔ１とＴ２の比
に基づき式（１）の演算を実行してオフセットΔを算出
し、オフセット補正を行う。

【００４４】図５は、この実施例におけるコントローラ
１５のディジタルデータＤａのオフセット補正処理をフ
ローチャートで示したものである。

【００４５】このフローチャートは所定のサンプリング
周期で呼び出され、以下に示すような処理を実行する。

【００４６】まず、この処理が開始されると（ステップ
２０１）、アナログディジタルコンバータ（Ａ／Ｄ）２
７から出力されるディジタルデータＤａ、すなわちａ相
モータ電流検出値をサンプリングし（ステップ２０
２）、このａ相モータ電流検出値、すなわちモータ電流
が正か否かを判別する（ステップ２０３）。ここで、モ
ータ電流が正であると判断されると、このモータ電流が
正である時間Ｔ１を積算し、モータ電流が負である時間
Ｔ２の積算を終了する。

【００４７】また、ステップ２０３でモータ電流が正で
あると判断されると、このモータ電流が負である時間Ｔ
２を積算し、モータ電流が正である時間Ｔ１の積算を終
了する。

【００４８】続いて、アナログディジタルコンバータ
（Ａ／Ｄ）２７から出力されるディジタルデータＤａに
基づき、モータ電流がゼロクロスしたかを調べ（ステッ
プ２０６）、モータ電流がゼロクロスすると、ステップ
２０４および２０５で測定した時間Ｔ１およびＴ２に基
づき式（１）の演算、すなわち Δ＝Ａｓｉｎ｛（π／２）×（１−Ｘ）／（１＋Ｘ）｝ を実行して、オフセットΔを求める（ステップ２０
７）。

【００４９】続いて、電流サンプル値からこのオフセッ
トΔを減算して、オフセット補正されたモータ電流値を
求め（ステップ２０８）、このオフセット補正されたモ
ータ電流値に基づきモータを制御する（ステップ２０
９）。なお、ステップでモータ電流がゼロクロスしてい
ないと判断された場合は、ステップ２０９を介してステ
ップ２０１にもどり、この処理をステップでモータ電流
がゼロクロスしたと判断されるまで繰り返す。

【００５０】なお、上記説明はａ相に対応するディジタ
ルデータＤａの処理についてのみ示したが、ｂ相に対応
するディジタルデータＤｂに対しても同様に処理され
る。

【００５１】このようにして、電流検出信号のオフセッ
トのリアルタイムでの補正が可能になる。

【００５２】なお、上記実施例においては電流検出信号
の１周期分において電流検出信号が正となる時間Ｔ１と
負となる時間Ｔ２とを測定するように構成したが、これ
を２周期分以上に亘って測定するように構成してもよ
い。

【００５３】また、上記実施例においてはこの発明を三
相同期型交流モータの制御に適用した場合を示したが、
二相または四相以上の同期型交流モータにも同様に適用
できる。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、電流検出手段の少なくとも１周期分の積分値、また
は正負となる時間の比から直接オフセットを逐次検出
し、このオフセットに基づきオフセット補正を行うよう
に構成したので、リアルタイムでのオフセット補正が可
能になり、 （１）製品出荷時の煩わしい調整作業を必要とせず （２）オフセットを小さくするためのの高価な部品を使
用することなく （３）モータ通電時にもオフセット相殺ができ、温度変
化にも強い オフセット補正を可能にしたモータ制御装置を提供する
ことができるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係わるモータ制御装置の一実施例の
概略構成を示すブロック図。

【図２】図１に示した実施例のアナログアンプから出力
されるａ相モータ電流検出信号ｉａとポールセンサから
出力されるポール情報信号との関係を示した波形図。

【図３】図１に示した実施例の動作を説明するためのフ
ローチャート。

【図４】この発明に係わるモータ制御装置の他の実施例
の動作原理を説明するための波形図。

【図５】この発明に係わるモータ制御装置の他の実施例
の動作を説明するためのフローチャート。

【符号の説明】

１０ 三相同期型交流モータ １１ エンコーダ １２ ポールセンサ １５ コントローラ １７ 電力増幅器 ２１、２２ 電流センサ ２５、２６ アナログアンプ ２７ アナログディジタルコンバータ（Ａ／Ｄ）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多相同期型交流モータの各相に供給され
   る交流電流を検出する電流検出手段を備え、該電流検出
   手段の検出出力に基づき前記多相同期型交流モータを制
   御するモータ制御装置において、 前記検出出力の少なくとも１周期分から前記検出出力の
   オフセットを逐次検出し、該検出したオフセットを前記
   検出出力から逐次減算することにより前記オフセットを
   相殺することを特徴とするモータ制御装置。
2. 【請求項２】 多相同期型交流モータの各相に供給され
   る交流電流を検出する電流検出手段を備え、該電流検出
   手段の検出出力に基づき前記多相同期型交流モータを制
   御するモータ制御装置において、 前記検出出力の１周期分を積分することにより前記検出
   出力のオフセットに対応した値を算出するオフセット算
   出手段と、 前記検出出力から前記オフセット算出手段で算出された
   値を減算することにより前記オフセットを相殺するオフ
   セット相殺手段と、 を具備したことを特徴とするモータ制御装置。
3. 【請求項３】 多相同期型交流モータの各相に供給され
   る交流電流を検出する電流検出手段を備え、該電流検出
   手段の検出出力に基づき前記多相同期型交流モータを制
   御するモータ制御装置において、 前記検出出力の１周期分における前記検出出力が正であ
   る第１の時間および負である第２の時間をそれぞれ計測
   する計測手段と、 前記計測手段で計測された第１の時間と第２の時間の比
   に基づき前記検出出力のオフセットに対応した値を算出
   するオフセット算出手段と、 前記検出出力から前記オフセット算出手段で算出された
   値を減算することにより前記オフセット量を相殺するオ
   フセット相殺手段と、 を具備したことを特徴とするモータ制御装置。