JPH05252606A - 電気自動車用回生制動装置 - Google Patents
電気自動車用回生制動装置Info
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- JPH05252606A JPH05252606A JP4701192A JP4701192A JPH05252606A JP H05252606 A JPH05252606 A JP H05252606A JP 4701192 A JP4701192 A JP 4701192A JP 4701192 A JP4701192 A JP 4701192A JP H05252606 A JPH05252606 A JP H05252606A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 回生電力をバッテリに返還できないほぼ満充
電時において、発生した電力を駆動モータ内部にて発熱
・消費させ、不足する回生制動力を補うことのできる電
気自動車用回生制動装置を提供する。 【構成】 バッテリ１２が満充電時に制御装置１４によ
り駆動モータ１１に印加する電圧を減少させることによ
り、電流を増加させる。この電流の増加により駆動モー
タ１１の銅損および、インバータ１３内の抵抗による損
失が増加し、発生した電力がジュール熱となって消費さ
れる。また、この発生した熱を放熱するために、ラジエ
タ２０，２１、冷却ポンプ１８，１９および冷却ファン
２２，２３が備えられている。
電時において、発生した電力を駆動モータ内部にて発熱
・消費させ、不足する回生制動力を補うことのできる電
気自動車用回生制動装置を提供する。 【構成】 バッテリ１２が満充電時に制御装置１４によ
り駆動モータ１１に印加する電圧を減少させることによ
り、電流を増加させる。この電流の増加により駆動モー
タ１１の銅損および、インバータ１３内の抵抗による損
失が増加し、発生した電力がジュール熱となって消費さ
れる。また、この発生した熱を放熱するために、ラジエ
タ２０，２１、冷却ポンプ１８，１９および冷却ファン
２２，２３が備えられている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はバッテリを電源とし、駆
動モータにより走行する電気自動車において、制動時に
駆動モータにより運動エネルギを電気エネルギに変換し
バッテリに返還する回生制動装置に関する。
動モータにより走行する電気自動車において、制動時に
駆動モータにより運動エネルギを電気エネルギに変換し
バッテリに返還する回生制動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、その静粛性と排気ガスが全くない
という特徴により、一部の用途に電気自動車が使用され
ている。この電気自動車は、従来の内燃機関を駆動源と
し走行する自動車と異なり、その制動時に運動エネルギ
を電気エネルギに変換することにより制動を行うことが
でき、この電気的制動には回生制動、発電制動などがあ
る。回生制動は車両の運動エネルギを電気エネルギに変
換した後、バッテリに返還するものであり、発電制動は
電気エネルギに変換した後、抵抗器に消費させて熱エネ
ルギとして放熱するものである。このようなふたつの電
気的制動により制動を行う装置は、本出願人により出願
された実開昭６１−１３５０１号公報に示されている。
という特徴により、一部の用途に電気自動車が使用され
ている。この電気自動車は、従来の内燃機関を駆動源と
し走行する自動車と異なり、その制動時に運動エネルギ
を電気エネルギに変換することにより制動を行うことが
でき、この電気的制動には回生制動、発電制動などがあ
る。回生制動は車両の運動エネルギを電気エネルギに変
換した後、バッテリに返還するものであり、発電制動は
電気エネルギに変換した後、抵抗器に消費させて熱エネ
ルギとして放熱するものである。このようなふたつの電
気的制動により制動を行う装置は、本出願人により出願
された実開昭６１−１３５０１号公報に示されている。
【０００３】前述の回生制動は、充電すべきバッテリが
ほぼ満充電状態、つまりこれ以上充電が行えない状態で
あるときには回生電力をバッテリに返還できないために
十分な制動力を得ることができない。このため、バッテ
リ満充電時においては、前述の発電制動を行い、駆動モ
ータにより発生した電流を放電用の抵抗に流し、消費す
ることが行われる。
ほぼ満充電状態、つまりこれ以上充電が行えない状態で
あるときには回生電力をバッテリに返還できないために
十分な制動力を得ることができない。このため、バッテ
リ満充電時においては、前述の発電制動を行い、駆動モ
ータにより発生した電流を放電用の抵抗に流し、消費す
ることが行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の電
気自動車の回生制動装置は構成されているので、放電用
の抵抗を新たに設ける必要があり、重量およびコストの
増加をまねくという問題があった。
気自動車の回生制動装置は構成されているので、放電用
の抵抗を新たに設ける必要があり、重量およびコストの
増加をまねくという問題があった。
【０００５】本発明は前述の問題点を解決するためにな
されたものであり、バッテリがほぼ満充電状態の時に回
生できない電力を新たな放電抵抗を設けることなく消費
する電気自動車用回生制動装置を提供することを目的と
する。
されたものであり、バッテリがほぼ満充電状態の時に回
生できない電力を新たな放電抵抗を設けることなく消費
する電気自動車用回生制動装置を提供することを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明にかかる電気自動車用回生制動装置はバッ
テリが略満充電状態であることを検出する充電量検出手
段と、前記充電量検出手段の検出結果に基づき駆動モー
タ入力電圧を制御する入力電圧制御手段と、前記充電量
検出手段の検出結果に基づき回生制動装置を冷却する冷
却手段とを有している。
めに、本発明にかかる電気自動車用回生制動装置はバッ
テリが略満充電状態であることを検出する充電量検出手
段と、前記充電量検出手段の検出結果に基づき駆動モー
タ入力電圧を制御する入力電圧制御手段と、前記充電量
検出手段の検出結果に基づき回生制動装置を冷却する冷
却手段とを有している。
【０００７】
【作用】本発明は以上のような構成を有しており、バッ
テリがほぼ満充電時において、駆動モータ入力電圧を通
常よりも低く制御する。これにより駆動モータに流れる
電流が増加し、銅損が増加する。この銅損によって駆動
モータが発熱し、電力消費が行われる。また、その他の
回路に流れる電流も増加し、同様に電力消費が行われ
る。さらに、これらの発生した熱を前記冷却手段により
放熱する。
テリがほぼ満充電時において、駆動モータ入力電圧を通
常よりも低く制御する。これにより駆動モータに流れる
電流が増加し、銅損が増加する。この銅損によって駆動
モータが発熱し、電力消費が行われる。また、その他の
回路に流れる電流も増加し、同様に電力消費が行われ
る。さらに、これらの発生した熱を前記冷却手段により
放熱する。
【０００８】
【実施例】図１に本発明の構成を示す図を記す。電気自
動車の制動制御時、充電量検出手段２はバッテリ１の充
電量を検出し、充電量が所定値以上の場合この検出信号
を入力電圧制御手段３に送出する。入力電圧制御手段３
は駆動モータ４に入力する電圧を制御することにより、
駆動モータ４が制動制御時に発生する電流量を制御す
る。また、駆動モータ４と入力電圧制御手段３の温度を
検知する温度検知手段５を設け、これらの装置の温度が
所定値以上になった場合、回生制動によって発生した熱
を放熱するために冷却手段６が設けられている。
動車の制動制御時、充電量検出手段２はバッテリ１の充
電量を検出し、充電量が所定値以上の場合この検出信号
を入力電圧制御手段３に送出する。入力電圧制御手段３
は駆動モータ４に入力する電圧を制御することにより、
駆動モータ４が制動制御時に発生する電流量を制御す
る。また、駆動モータ４と入力電圧制御手段３の温度を
検知する温度検知手段５を設け、これらの装置の温度が
所定値以上になった場合、回生制動によって発生した熱
を放熱するために冷却手段６が設けられている。
【０００９】以下、本発明にかかる電気自動車用回生制
動装置の好適な実施例を説明する。図２は本実施例の構
成を示している。電気自動車が駆動モータ１１により駆
動走行されているときには、バッテリ１２からの電力を
インバータ１３により周波数変換および電圧変換を行い
駆動モータ１に供給する。この際、制御装置１４は運転
者の操作するアクセル１５の操作量に応じて、インバー
タ１３の制御を行い、駆動モータ１１の回転数と出力を
制御する。また、駆動モータ１１とインバータ１３の温
度を温度センサ１６，１７により検知し、この検出温度
が所定の温度以上になった場合に制御装置１４はポンプ
１８，１９を作動させ、冷却水をラジエタ２０，２１と
の間で循環させる。さらに、ラジエタ２０，２１に冷却
用の風を送る冷却ファン２２，２３を作動させラジエタ
２０，２１の放熱を促進する。この冷却用のポンプ１
８，１９および冷却ファン２２，２３の制御については
後述する。
動装置の好適な実施例を説明する。図２は本実施例の構
成を示している。電気自動車が駆動モータ１１により駆
動走行されているときには、バッテリ１２からの電力を
インバータ１３により周波数変換および電圧変換を行い
駆動モータ１に供給する。この際、制御装置１４は運転
者の操作するアクセル１５の操作量に応じて、インバー
タ１３の制御を行い、駆動モータ１１の回転数と出力を
制御する。また、駆動モータ１１とインバータ１３の温
度を温度センサ１６，１７により検知し、この検出温度
が所定の温度以上になった場合に制御装置１４はポンプ
１８，１９を作動させ、冷却水をラジエタ２０，２１と
の間で循環させる。さらに、ラジエタ２０，２１に冷却
用の風を送る冷却ファン２２，２３を作動させラジエタ
２０，２１の放熱を促進する。この冷却用のポンプ１
８，１９および冷却ファン２２，２３の制御については
後述する。
【００１０】また、運転者が制動をかけた時には、制御
装置１４はそのブレーキ２４の操作量に応じてインバー
タの周波数を制御し、回生制動を行う。回生制動により
発生した電力はバッテリ１２に返還され充電される。
装置１４はそのブレーキ２４の操作量に応じてインバー
タの周波数を制御し、回生制動を行う。回生制動により
発生した電力はバッテリ１２に返還され充電される。
【００１１】本発明において特徴的なことは、この制動
時においてバッテリ充電量に応じて駆動モータ１１に印
加する電圧を制御する点にある。すなわち、回生制動に
より発生した電力を返還できない、バッテリ１２のほぼ
満充電時においては、駆動モータ１１に印加する電圧を
減少させることである。この電圧の減少により、駆動モ
ータ１１の固定子巻線などに流れる電流が増加し、銅損
を増加させる。これが熱として発生し、結局電気自動車
本体の運動エネルギの一部が熱エネルギとされ制動が行
われる。
時においてバッテリ充電量に応じて駆動モータ１１に印
加する電圧を制御する点にある。すなわち、回生制動に
より発生した電力を返還できない、バッテリ１２のほぼ
満充電時においては、駆動モータ１１に印加する電圧を
減少させることである。この電圧の減少により、駆動モ
ータ１１の固定子巻線などに流れる電流が増加し、銅損
を増加させる。これが熱として発生し、結局電気自動車
本体の運動エネルギの一部が熱エネルギとされ制動が行
われる。
【００１２】このために、本実施例において、制御装置
１４はバッテリ１２の充電量を、たとえば端子電圧を検
出するなどして常に監視し、制動時には回生電力をバッ
テリ１２に返還できるか否かを判断する。この判断に基
づき制御装置１４は前述のようにインバータ１３を制御
し、発生した電力をバッテリに返還するか、またはその
一部を熱として消費し、制動力を得る。
１４はバッテリ１２の充電量を、たとえば端子電圧を検
出するなどして常に監視し、制動時には回生電力をバッ
テリ１２に返還できるか否かを判断する。この判断に基
づき制御装置１４は前述のようにインバータ１３を制御
し、発生した電力をバッテリに返還するか、またはその
一部を熱として消費し、制動力を得る。
【００１３】また、上述のような過程により発生した熱
を放熱するために本実施例においては，前述の冷却用の
ポンプ１８，１９および冷却用のファン２２，２３の能
力が調整できるように設定されいる。すなわち、制動時
に発電された電力をバッテリに返還できない場合、この
電力の一部を発熱により消費するが、この発熱量は従来
の冷却能力では十分放熱できないので冷却能力をさらに
高められるよう設定されている。
を放熱するために本実施例においては，前述の冷却用の
ポンプ１８，１９および冷却用のファン２２，２３の能
力が調整できるように設定されいる。すなわち、制動時
に発電された電力をバッテリに返還できない場合、この
電力の一部を発熱により消費するが、この発熱量は従来
の冷却能力では十分放熱できないので冷却能力をさらに
高められるよう設定されている。
【００１４】次に、上述のような回生制動装置の制御を
図３に示すフローチャートにより説明する。まず、ブレ
ーキ操作が行われたかどうかを判断し（ステップＳ１０
１）、行われた場合、ブレーキ操作量に応じた制動力が
計算される（ステップＳ１０２）。さらに、バッテリの
端子電圧ＶB が所定の電圧値ＶB0未満であるかを判断し
（ステップＳ１０３）、所定値ＶB0未満の場合、回生制
動制御（ステップＳ１０４）が行われる。この所定値Ｖ
B0は、バッテリ１２がほぼ満充電であることを判断する
ための電圧である。この回生制動制御について、図４
（Ａ）および図５により説明する。まず、駆動モータ１
１の回転数Ｎが所定値ＮB 以下であるかを判断する（ス
テップＳ２０１）。回転数Ｎが所定値ＮB 以下である場
合次式（１）にしたがって駆動モータ１１１の印加電圧
ＶM を制御する（ステップＳ２０２）。
図３に示すフローチャートにより説明する。まず、ブレ
ーキ操作が行われたかどうかを判断し（ステップＳ１０
１）、行われた場合、ブレーキ操作量に応じた制動力が
計算される（ステップＳ１０２）。さらに、バッテリの
端子電圧ＶB が所定の電圧値ＶB0未満であるかを判断し
（ステップＳ１０３）、所定値ＶB0未満の場合、回生制
動制御（ステップＳ１０４）が行われる。この所定値Ｖ
B0は、バッテリ１２がほぼ満充電であることを判断する
ための電圧である。この回生制動制御について、図４
（Ａ）および図５により説明する。まず、駆動モータ１
１の回転数Ｎが所定値ＮB 以下であるかを判断する（ス
テップＳ２０１）。回転数Ｎが所定値ＮB 以下である場
合次式（１）にしたがって駆動モータ１１１の印加電圧
ＶM を制御する（ステップＳ２０２）。
【００１５】ＶM ＝ｋ1 ・ＶB ・Ｎ／ＮB …（１） このときｋ1 はバッテリ端子電圧ＶB とモータ印加電圧
ＶM の関係を示す所定の係数である。また、駆動モータ
回転数Ｎが所定値ＮB を越えた場合は次式（２）にした
がって駆動モータ１１の印加電圧ＶM を制御する（ステ
ップＳ２０３）。
ＶM の関係を示す所定の係数である。また、駆動モータ
回転数Ｎが所定値ＮB を越えた場合は次式（２）にした
がって駆動モータ１１の印加電圧ＶM を制御する（ステ
ップＳ２０３）。
【００１６】ＶM ＝ｋ1 ・ＶB …（２） 以上のような回生制動時の駆動モータ印加電圧ＶM と回
転数Ｎとの関係を図５に鎖線で示す。
転数Ｎとの関係を図５に鎖線で示す。
【００１７】次に、ステップＳ１０３にてバッテリ端子
電圧ＶB が所定値ＶB0以上の場合、発生した電力をバッ
テリ１２に返還することができないと判断され、発生し
た電力の一部を駆動モータの銅損などの抵抗による発熱
として制動を行う（ステップＳ１０５）。この発熱制動
制御は図４（Ｂ）および図５に示され、駆動モータの回
転数Ｎが所定値ＮB 以下の場合、次式（３）にしたがっ
て、駆動モータ印加電圧ＶM を制御する（ステップＳ２
１２）。
電圧ＶB が所定値ＶB0以上の場合、発生した電力をバッ
テリ１２に返還することができないと判断され、発生し
た電力の一部を駆動モータの銅損などの抵抗による発熱
として制動を行う（ステップＳ１０５）。この発熱制動
制御は図４（Ｂ）および図５に示され、駆動モータの回
転数Ｎが所定値ＮB 以下の場合、次式（３）にしたがっ
て、駆動モータ印加電圧ＶM を制御する（ステップＳ２
１２）。
【００１８】ＶM ＝ｋ2 ・ＶB ・Ｎ／ＮB …（３） また、駆動モータ回転数Ｎが所定値ＮB を越えた場合、
次式（４）にしたがって駆動モータ印加電圧ＶM を制御
する。
次式（４）にしたがって駆動モータ印加電圧ＶM を制御
する。
【００１９】ＶM ＝ｋ2 ・ＶB …（４） 以上のような発熱制動時の駆動モータ印加電圧ＶM と回
転数Ｎとの関係を図５に実線で示す。この係数ｋ2 は前
述の係数ｋ1 より小さい値であり（ｋ2 ＜ｋ1 ）、回生
制動時より印加電圧ＶM は減少する。
転数Ｎとの関係を図５に実線で示す。この係数ｋ2 は前
述の係数ｋ1 より小さい値であり（ｋ2 ＜ｋ1 ）、回生
制動時より印加電圧ＶM は減少する。
【００２０】すなわち、バッテリ１２の充電量に応じて
これらの係数を選択することにより、バッテリ充電量に
大きく影響されない制動力を得ることが可能となる。
これらの係数を選択することにより、バッテリ充電量に
大きく影響されない制動力を得ることが可能となる。
【００２１】そして、ステップＳ１０１（図３）にてブ
レーキ操作が行われていないと判断された場合は、必要
駆動力の計算を行う（ステップＳ１０６）。そして、駆
動力制御（ステップＳ１０７）に移行し、図４（Ｃ）に
示されたフローチャートにしたがって制御が行われる。
前述のように、駆動モータの回転数Ｎが所定値ＮB 以下
の場合は式（５）に従い、所定値ＮB を越えた場合は式
（６）に従い制御を行う（ステップＳ２２２，ステップ
Ｓ２２３）。
レーキ操作が行われていないと判断された場合は、必要
駆動力の計算を行う（ステップＳ１０６）。そして、駆
動力制御（ステップＳ１０７）に移行し、図４（Ｃ）に
示されたフローチャートにしたがって制御が行われる。
前述のように、駆動モータの回転数Ｎが所定値ＮB 以下
の場合は式（５）に従い、所定値ＮB を越えた場合は式
（６）に従い制御を行う（ステップＳ２２２，ステップ
Ｓ２２３）。
【００２２】 ＶM ＝ｋ3 ・ＶB ・Ｎ／ＮB …（５） ＶM ＝ｋ3 ・ＶB …（６） 以上ステップＳ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０７によりモー
タ電圧ＶM を設定した後、駆動制動に必要なトルクを求
める演算を行う（ステップＳ１０８）。
タ電圧ＶM を設定した後、駆動制動に必要なトルクを求
める演算を行う（ステップＳ１０８）。
【００２３】以上、駆動モータ１１の駆動制御もしくは
制動制御に関しての演算が終了すると、駆動モータ１１
等の冷却制御に関する演算が行われる。まず温度センサ
１６，１７により駆動モータ１１およびインバータ１３
の温度ｔが第１の所定値ｔ1と比較され、所定値ｔ1 を
越えた場合冷却ポンプ１８，１９および冷却ファン２
２，２３を作動する（ステップＳ１１１）。この時ポン
プ１８，１９の出力ＰP、ファン２２，２３の出力ＰF
は各々ＰP1，ＰF1で運転される（ステップＳ１１１）。
また、駆動モータ１の温度ｔが前記第１所定値ｔ1 より
低かった場合（ステップＳ１０９）は冷却ポンプ１８，
１９および冷却ファン２２，２３の運転は行わない（ス
テップＳ１１２）。
制動制御に関しての演算が終了すると、駆動モータ１１
等の冷却制御に関する演算が行われる。まず温度センサ
１６，１７により駆動モータ１１およびインバータ１３
の温度ｔが第１の所定値ｔ1と比較され、所定値ｔ1 を
越えた場合冷却ポンプ１８，１９および冷却ファン２
２，２３を作動する（ステップＳ１１１）。この時ポン
プ１８，１９の出力ＰP、ファン２２，２３の出力ＰF
は各々ＰP1，ＰF1で運転される（ステップＳ１１１）。
また、駆動モータ１の温度ｔが前記第１所定値ｔ1 より
低かった場合（ステップＳ１０９）は冷却ポンプ１８，
１９および冷却ファン２２，２３の運転は行わない（ス
テップＳ１１２）。
【００２４】駆動モータ１１の温度ｔがさらに上昇して
第１所定温度ｔ1 より高い温度である第２の所定温度ｔ
2 を越えると（ステップＳ１１３）、冷却ポンプ１８，
１９および冷却ファン２２，２３の出力をＰP2，Ｐ
F2（ＰP1＜ＰP2，ＰF1＜ＰF2）と増加させ（ステップＳ
１１４）、冷却能力を増加させる。このように駆動モー
タ１１で発生した電力の一部を発熱させて消費させるた
め、通常に比して駆動モータ１１等の発熱量が大きくな
る。本実施例においては、前述のように２段階の冷却能
力の得られる冷却系が設けられている。
第１所定温度ｔ1 より高い温度である第２の所定温度ｔ
2 を越えると（ステップＳ１１３）、冷却ポンプ１８，
１９および冷却ファン２２，２３の出力をＰP2，Ｐ
F2（ＰP1＜ＰP2，ＰF1＜ＰF2）と増加させ（ステップＳ
１１４）、冷却能力を増加させる。このように駆動モー
タ１１で発生した電力の一部を発熱させて消費させるた
め、通常に比して駆動モータ１１等の発熱量が大きくな
る。本実施例においては、前述のように２段階の冷却能
力の得られる冷却系が設けられている。
【００２５】なお、以上のように冷却ポンプ１８，１９
および冷却ファン２２，２３の運転の始動とその能力を
切換える、第１所定温度ｔ1 と第２所定温度ｔ2 は駆動
モータ１１に対してもインバータ１３に対しても同様の
設定がされている説明がなされているが、駆動モータ１
１とインバータ１３とで各々異なった設定とすることも
もちろん可能である。
および冷却ファン２２，２３の運転の始動とその能力を
切換える、第１所定温度ｔ1 と第２所定温度ｔ2 は駆動
モータ１１に対してもインバータ１３に対しても同様の
設定がされている説明がなされているが、駆動モータ１
１とインバータ１３とで各々異なった設定とすることも
もちろん可能である。
【００２６】
【発明の効果】以上のように、本発明においてはバッテ
リがほぼ満充電であり回生電力を返還できないときにお
いても、駆動モータ等に流れる電流を増加させ、これに
より銅損などの抵抗により発熱し、電力消費を行う。こ
のため、制動力の著しい低下が生じない。また、前記電
力消費のために新たに放電抵抗を付加する必要がないの
でコストの上昇および重量の増加を招くことがない。
リがほぼ満充電であり回生電力を返還できないときにお
いても、駆動モータ等に流れる電流を増加させ、これに
より銅損などの抵抗により発熱し、電力消費を行う。こ
のため、制動力の著しい低下が生じない。また、前記電
力消費のために新たに放電抵抗を付加する必要がないの
でコストの上昇および重量の増加を招くことがない。
【図１】本発明の構成を示す図である。
【図２】本発明にかかる電気自動車用回生制動装置の好
適な実施例を示す図である。
適な実施例を示す図である。
【図３】本実施例の装置の制御を説明するためのフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】本実施例の装置の制御を説明するためのフロー
チャートであり、特に駆動モータに印加する電圧の制御
を説明するものである。
チャートであり、特に駆動モータに印加する電圧の制御
を説明するものである。
【図５】駆動モータの回転数と印加電圧の関係を示す図
である。
である。
１１ 駆動モータ １２ バッテリ １３ インバータ １４ 制御装置 １６，１７ 温度センサ ２０，２１ ラジエタ ２２，２３ 冷却ファン
Claims (1)
- 【請求項１】 駆動モータとバッテリと前記駆動モータ
を制御する制御装置とを有する電気自動車用回生制動装
置において、 前記バッテリが略満充電状態であることを検出する充電
量検出手段と、 前記充電量検出手段の検出結果に基づき前記駆動モータ
入力電圧を制御する入力電圧制御手段と、 前記回生制動装置の温度が所定値以上となった場合に回
生制動装置を冷却する冷却手段と、 を有することを特徴とする電気自動車用回生制動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4701192A JP3156340B2 (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | 電気自動車用回生制動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4701192A JP3156340B2 (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | 電気自動車用回生制動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05252606A true JPH05252606A (ja) | 1993-09-28 |
| JP3156340B2 JP3156340B2 (ja) | 2001-04-16 |
Family
ID=12763232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4701192A Expired - Lifetime JP3156340B2 (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | 電気自動車用回生制動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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