JPH0525125B2 - - Google Patents
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- JPH0525125B2 JPH0525125B2 JP59147993A JP14799384A JPH0525125B2 JP H0525125 B2 JPH0525125 B2 JP H0525125B2 JP 59147993 A JP59147993 A JP 59147993A JP 14799384 A JP14799384 A JP 14799384A JP H0525125 B2 JPH0525125 B2 JP H0525125B2
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- control
- axis
- end effector
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- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 43
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の分野）
この発明は、産業用ロボツトに関し、特に、所
定方向に位置決め可能な第１の制御軸と、原点が
第１の制御軸に支持されていて、少なくとも前記
所定方向と同方向にエンドエフエクタを位置決め
可能な１以上の第２の制御軸とを備える産業用ロ
ボツトに関する。
定方向に位置決め可能な第１の制御軸と、原点が
第１の制御軸に支持されていて、少なくとも前記
所定方向と同方向にエンドエフエクタを位置決め
可能な１以上の第２の制御軸とを備える産業用ロ
ボツトに関する。
（先行技術の説明）
第１図は、上述したような産業用ロボツトの一
例を示す斜視図である。このロボツトＲは、簡単
に言えば、制御軸Ｘと制御軸β1〜β5との６自由度
を有する親ロボツト（β系ロボツト）の途中に、
制御軸α1〜α5の５自由度を有するα系ロボツトを
支持したものである。制御軸β1およびβ2により、
エンドエフエクタとしての把握手段７は、少なく
とも制御軸Ｘと同方向に位置決め可能である。
例を示す斜視図である。このロボツトＲは、簡単
に言えば、制御軸Ｘと制御軸β1〜β5との６自由度
を有する親ロボツト（β系ロボツト）の途中に、
制御軸α1〜α5の５自由度を有するα系ロボツトを
支持したものである。制御軸β1およびβ2により、
エンドエフエクタとしての把握手段７は、少なく
とも制御軸Ｘと同方向に位置決め可能である。
第１図のロボツトを詳述すると、１は直線水平
ガイドであり、このガイト１には移動台２が支持
され、油圧モータMXによりＸ方向位置が強制さ
れる。３は移動台２に垂直軸支した水平第１腕で
あり、油圧モータM1により旋回角β1が強制され
る。４は腕３先端に垂直軸支した水平第２腕であ
り、油圧モータM2により旋回角β2が強制される。
５は腕４先端に垂直軸支した第１回動体であり、
図示しない油圧モータM3により回動角β3が強制
される。６は回動体５に支承した垂直腕であり、
油圧モータM4によりβ4方向位置が強制される。
７は腕６下端に水平軸支した第１エンドエフエク
タとしての把握手段であり、油圧モータM5によ
り回動角β5が強制される。また把握手段７の爪７
ａは図示しない油圧シリンダにより開閉可能であ
る。以上がβ系ロボツトである。
ガイドであり、このガイト１には移動台２が支持
され、油圧モータMXによりＸ方向位置が強制さ
れる。３は移動台２に垂直軸支した水平第１腕で
あり、油圧モータM1により旋回角β1が強制され
る。４は腕３先端に垂直軸支した水平第２腕であ
り、油圧モータM2により旋回角β2が強制される。
５は腕４先端に垂直軸支した第１回動体であり、
図示しない油圧モータM3により回動角β3が強制
される。６は回動体５に支承した垂直腕であり、
油圧モータM4によりβ4方向位置が強制される。
７は腕６下端に水平軸支した第１エンドエフエク
タとしての把握手段であり、油圧モータM5によ
り回動角β5が強制される。また把握手段７の爪７
ａは図示しない油圧シリンダにより開閉可能であ
る。以上がβ系ロボツトである。
８は回動体５と同軸に支持した第２回動体であ
り、図示しない電動モータM11により回動角α1が
強制される。９は回動体８に水平軸支した垂直回
動第１腕であり、電動モータM12により俯仰角α2
が強制される。１０は腕９先端に水平軸支した垂
直回動第２腕であり、電動モータM13により俯仰
角α3が強制される。１１は腕１０先端に水平軸支
した第３腕であり、電動モータM14により俯仰角
α4が強制される。１２は腕１１に、かつ腕１１の
俯仰角に直角な軸に支承され、第２エンドエフエ
クタ（溶接用トーチＴ）の保持具であり、電動モ
ータM15により回動角α5が強制される。以上がα
系ロボツトである。
り、図示しない電動モータM11により回動角α1が
強制される。９は回動体８に水平軸支した垂直回
動第１腕であり、電動モータM12により俯仰角α2
が強制される。１０は腕９先端に水平軸支した垂
直回動第２腕であり、電動モータM13により俯仰
角α3が強制される。１１は腕１０先端に水平軸支
した第３腕であり、電動モータM14により俯仰角
α4が強制される。１２は腕１１に、かつ腕１１の
俯仰角に直角な軸に支承され、第２エンドエフエ
クタ（溶接用トーチＴ）の保持具であり、電動モ
ータM15により回動角α5が強制される。以上がα
系ロボツトである。
制御軸Ｘ、制御軸β1〜β5および制御軸α1〜α5の
それぞれの動きは、位置検出手段としてのエンコ
ーダEX，E1〜E5，E11〜E15（図示省略）により検
出される。
それぞれの動きは、位置検出手段としてのエンコ
ーダEX，E1〜E5，E11〜E15（図示省略）により検
出される。
このロボツトＲの各制御軸（各自由度）は、従
来から公知の制御手段（例えばマイクロコンピユ
ータ）によつて、かつ公知のプレイバツク方式に
よつて制御されるように構成されている。
来から公知の制御手段（例えばマイクロコンピユ
ータ）によつて、かつ公知のプレイバツク方式に
よつて制御されるように構成されている。
第３図は、前述したロボツトによるワーク加工
状態の一例を示す図である。図示しない別の装置
によりワークとしての鋼板W1がロボツトＲの移
動領域において水平状態に位置決めされているも
のとし、、β系ロボツトは、把持手段７によりチ
ヤンネル材W2を把持し、かつそのチヤンネル材
W2を図のように上方から鋼板W1に押付けた状態
を保つ。この状態でα系ロボツトのエンドエフエ
クタとしてのトーチＴにより溶接すべき箇所を仮
付けする。
状態の一例を示す図である。図示しない別の装置
によりワークとしての鋼板W1がロボツトＲの移
動領域において水平状態に位置決めされているも
のとし、、β系ロボツトは、把持手段７によりチ
ヤンネル材W2を把持し、かつそのチヤンネル材
W2を図のように上方から鋼板W1に押付けた状態
を保つ。この状態でα系ロボツトのエンドエフエ
クタとしてのトーチＴにより溶接すべき箇所を仮
付けする。
第２図は、第１図のロボツトの座標系を示す図
である。前述した制御軸Ｘは、第１の直角座標系
XYZに属しており、移動台２の位置は座標軸Ｘ
上の位置情報（Ｘ）で表わされる。前述した制御
軸β1〜β5は、原点Ｏが移動台２と共に移動する第
２の直角座標系xyzに属しており、把持手段７の
位置および姿勢は（ｘ，ｙ，ｚ，θ，φ）で表わ
される。座標軸Ｘと座標軸ｘとは平行である。
である。前述した制御軸Ｘは、第１の直角座標系
XYZに属しており、移動台２の位置は座標軸Ｘ
上の位置情報（Ｘ）で表わされる。前述した制御
軸β1〜β5は、原点Ｏが移動台２と共に移動する第
２の直角座標系xyzに属しており、把持手段７の
位置および姿勢は（ｘ，ｙ，ｚ，θ，φ）で表わ
される。座標軸Ｘと座標軸ｘとは平行である。
所で、前述したようなロボツトの移動台２を別
の位置に位置制御する場合、その移動台２に支持
された構成の全重量が大であり、しかも移動台２
の移動範囲が大であるため、慣性力が作用する等
により、予めテイーチングしたＸ軸位置に移動台
２を精度良く停止させることは難しい。しかも、
テイーチング点からのずれもその時々によつてば
らつく。Ｘ軸のサーボ系のゲインを単に大きくす
るだけでは、ハンチング等の不具合が生じて、こ
の問題を解決することはできない。従つて、移動
台２が所定の停止位置からはずれた位置におい
て、次のステツプの内容を実行する場合、例えば
移動台２に支持された各制御軸を位置制御してワ
ークの搬送や加工等をするような場合、正確な搬
送や加工等を行うことはできなくなる。
の位置に位置制御する場合、その移動台２に支持
された構成の全重量が大であり、しかも移動台２
の移動範囲が大であるため、慣性力が作用する等
により、予めテイーチングしたＸ軸位置に移動台
２を精度良く停止させることは難しい。しかも、
テイーチング点からのずれもその時々によつてば
らつく。Ｘ軸のサーボ系のゲインを単に大きくす
るだけでは、ハンチング等の不具合が生じて、こ
の問題を解決することはできない。従つて、移動
台２が所定の停止位置からはずれた位置におい
て、次のステツプの内容を実行する場合、例えば
移動台２に支持された各制御軸を位置制御してワ
ークの搬送や加工等をするような場合、正確な搬
送や加工等を行うことはできなくなる。
（発明の目的）
そこでこの発明は、所定方向に位置決め可能な
第１の制御軸と、原点がこの第１の制御軸に支持
されていて、少なくとも前記所定方向と同方向に
エンドエフエクタを位置決め可能な１以上の第２
の制御軸とを備える産業用ロボツトにおいて、第
１の制御軸に停止位置誤差が生じても、補正をす
ることにより、再生時のエンドエフエクタの前記
所定方向での位置精度を高めることができるよう
にすることを主たる目的とする。
第１の制御軸と、原点がこの第１の制御軸に支持
されていて、少なくとも前記所定方向と同方向に
エンドエフエクタを位置決め可能な１以上の第２
の制御軸とを備える産業用ロボツトにおいて、第
１の制御軸に停止位置誤差が生じても、補正をす
ることにより、再生時のエンドエフエクタの前記
所定方向での位置精度を高めることができるよう
にすることを主たる目的とする。
（発明の構成）
この発明は、第９図に示すように、テイーチン
グ時に第１および第２の制御軸２２，２３にそれ
らを制御するための位置指令情報を与える指令手
段２１と、テイーチング時および再生時に前記第
１および第２の制御軸の位置を検出して位置フイ
ードバツク情報を出力する位置検出手段２４と、
テイーチング時における前記位置フイードバツク
情報に基づいて、第１の座標軸Ｘ上での第１の制
御軸の位置情報FXと第２の座標軸ｘ上でのエン
ドエフエクタの位置情報Fxとを演算して、第１
の座標軸Ｘ上でのエンドエフエクタの総合位置情
報を求める第１の演算手段２５と、テイーチ
ング時における前記位置指令情報および前記総合
位置情報をテイーチング情報として記憶する
記憶手段２６と、再生時における前記位置フイー
ドバツク情報に基づいて、第１の座標軸Ｘ上での
第１の制御軸の位置情報FX′と第２の座標軸ｘ上
でのエンドエフエクタの位置情報Fx′とを演算し
て、第１の座標軸Ｘ上でのエンドエフエクタの総
合位置情報′を求める第２の演算手段２７と、
テイーチング時における前記総合位置情報と
再生時における前記総合位置情報′との差Δ
を求める第３の演算手段２８と、この差Δが許
容値内か否かを判断し、許容値内ならば、１つ前
の再生ステツプで求めた、エンドエフエクタの第
２の座標軸ｘ上での位置についての補正量Δxを
現ステツプの補正量として保存し、許容値内でな
ければ、１つ前の再生ステツプで求めた前記補正
量Δxに当該差Δを加算してこれを新しい補正
量とし、そしてこの新しい補正量を用いて、前記
記憶手段２６内に格納されていた前記テイーチン
グ情報の内の第２の座標ｘ上でのエンドエフエク
タの位置指令情報Cxを補正して補正位置情報
x′を求める補正手段２９と、前記記憶手段２６内
に格納されていた前記テイーチング情報の内の第
２の座標軸ｘ上でのエンドエフエクタの位置指令
情報Cxと前記補正位置情報x′とを置換して、置
換後のテイーチング情報を再生時に前記第１およ
び第２の制御軸に対してそれらを制御するために
与える出力手段３０とを備える。
グ時に第１および第２の制御軸２２，２３にそれ
らを制御するための位置指令情報を与える指令手
段２１と、テイーチング時および再生時に前記第
１および第２の制御軸の位置を検出して位置フイ
ードバツク情報を出力する位置検出手段２４と、
テイーチング時における前記位置フイードバツク
情報に基づいて、第１の座標軸Ｘ上での第１の制
御軸の位置情報FXと第２の座標軸ｘ上でのエン
ドエフエクタの位置情報Fxとを演算して、第１
の座標軸Ｘ上でのエンドエフエクタの総合位置情
報を求める第１の演算手段２５と、テイーチ
ング時における前記位置指令情報および前記総合
位置情報をテイーチング情報として記憶する
記憶手段２６と、再生時における前記位置フイー
ドバツク情報に基づいて、第１の座標軸Ｘ上での
第１の制御軸の位置情報FX′と第２の座標軸ｘ上
でのエンドエフエクタの位置情報Fx′とを演算し
て、第１の座標軸Ｘ上でのエンドエフエクタの総
合位置情報′を求める第２の演算手段２７と、
テイーチング時における前記総合位置情報と
再生時における前記総合位置情報′との差Δ
を求める第３の演算手段２８と、この差Δが許
容値内か否かを判断し、許容値内ならば、１つ前
の再生ステツプで求めた、エンドエフエクタの第
２の座標軸ｘ上での位置についての補正量Δxを
現ステツプの補正量として保存し、許容値内でな
ければ、１つ前の再生ステツプで求めた前記補正
量Δxに当該差Δを加算してこれを新しい補正
量とし、そしてこの新しい補正量を用いて、前記
記憶手段２６内に格納されていた前記テイーチン
グ情報の内の第２の座標ｘ上でのエンドエフエク
タの位置指令情報Cxを補正して補正位置情報
x′を求める補正手段２９と、前記記憶手段２６内
に格納されていた前記テイーチング情報の内の第
２の座標軸ｘ上でのエンドエフエクタの位置指令
情報Cxと前記補正位置情報x′とを置換して、置
換後のテイーチング情報を再生時に前記第１およ
び第２の制御軸に対してそれらを制御するために
与える出力手段３０とを備える。
（実施例の説明）
以下、この発明を実施例に基づいて説明する。
第６図は、この発明をマイクロコンピユータに
より実施した場合の制御装置を示すブロツク図で
ある。CO〓はβ系ロボツト用の制御手段（マイク
ロコンピユータ）であり、CPU〓およびメモリ
ME〓を含む。マイクロコンピユータCO〓のバスラ
インBU〓には、テイーチングボツクスTB〓、Ｘ軸
サーボ系SX，β1軸サーボ系Sβ1，β2軸サーボ系
Sβ2，β3軸サーボ系Sβ3，β4軸サーボ系Sβ4，β5軸
サーボ系Sβ5、把持手段７が接続されている。テ
イーチングボツクスTB〓は、モード切替スイツチ
MS、スピード設定スインチSS、ジヨイステイツ
クJS、把持手段スイツチGS、教示スイツチTSを
備えており、更に、図示しないけれども、補間ス
イツチ等も備えている。各サーボ系は、それぞ
れ、前述した油圧モータMX〜M5およびエンコー
ダEX〜E5を備えている。
より実施した場合の制御装置を示すブロツク図で
ある。CO〓はβ系ロボツト用の制御手段（マイク
ロコンピユータ）であり、CPU〓およびメモリ
ME〓を含む。マイクロコンピユータCO〓のバスラ
インBU〓には、テイーチングボツクスTB〓、Ｘ軸
サーボ系SX，β1軸サーボ系Sβ1，β2軸サーボ系
Sβ2，β3軸サーボ系Sβ3，β4軸サーボ系Sβ4，β5軸
サーボ系Sβ5、把持手段７が接続されている。テ
イーチングボツクスTB〓は、モード切替スイツチ
MS、スピード設定スインチSS、ジヨイステイツ
クJS、把持手段スイツチGS、教示スイツチTSを
備えており、更に、図示しないけれども、補間ス
イツチ等も備えている。各サーボ系は、それぞ
れ、前述した油圧モータMX〜M5およびエンコー
ダEX〜E5を備えている。
CO〓はα系ロボツト用の制御手段（マイクロコ
ンピユータ）であり、CPU〓およびメモリME〓を
含む。マイクロコンピユータCO〓のバスライン
BU〓には、テイーチングボツクスTB〓、溶接電流
WS、α1軸サーボ系Sα1，α2軸サーボ系Sα2，α3軸
サーボ系Sα3，α4軸サーボ系Sα4，α5軸サーボ系
Sα5が接続される。各サーボ系は、それぞれ、前
述した電動モータM11〜M15およびエンコーダE11
〜E15を備えている。
ンピユータ）であり、CPU〓およびメモリME〓を
含む。マイクロコンピユータCO〓のバスライン
BU〓には、テイーチングボツクスTB〓、溶接電流
WS、α1軸サーボ系Sα1，α2軸サーボ系Sα2，α3軸
サーボ系Sα3，α4軸サーボ系Sα4，α5軸サーボ系
Sα5が接続される。各サーボ系は、それぞれ、前
述した電動モータM11〜M15およびエンコーダE11
〜E15を備えている。
両マイクロコンピユータCO〓，CO〓は、公知の
インターフエイスを介して接続されている。ま
た、各サーボ系には各制御軸の位置を検出するエ
ンコーダが含まれている。尚、α系ロボツトはこ
の発明とは直接的には関係が無いので、以下にお
いてはその説明を省略する。
インターフエイスを介して接続されている。ま
た、各サーボ系には各制御軸の位置を検出するエ
ンコーダが含まれている。尚、α系ロボツトはこ
の発明とは直接的には関係が無いので、以下にお
いてはその説明を省略する。
第４図および第５図は、この発明の実施例の動
作を説明するための図である。詳細は後述すると
して、ここで簡単に実施例の動作を説明すると、
テイーチング手段からβ系ロボツトに指令情報を
与えて各制御軸を制御し、第４図の実線の位置に
おいてβ系ロボツトをテイーチングしたとする。
説明を簡単にするために、腕４の先端にエンドエ
フエクタＥがあるものとすると、エンドエフエク
タＥのＸ座標軸上での位置は各エンコーダからの
フイードバツク情報に基づいて算出することがで
き、これをとする。再生時においては、前述
したように移動台２の停止位置にずれが生じるた
め、第４図中の点線で示したように、２′のよう
な位置で移動台は停止してしまう。従つて、制御
軸β1，β2等をテイーチング時と同じ状態に制御す
ると、エンドエフエクタはE′の位置に来てしま
い、それのＸ座標軸上での位置は、テイーチング
時とは差Δだけずれた′となる。これでは前
述したように、ワークを正確に加工等することは
できない。所が、この実施例では、差Δに基づ
いて、それが許容値内になるように制御軸β1，β2
等に与る指令情報を補正する。これによつて、第
５図の一点鎖線で示すように、移動台のずれが制
御軸β1，β2等によつて補正され、再生時のエンド
エフエクタのＥの位置はテイーチング時のものと
一致する。従つてワークを正確に加工等すること
ができる。
作を説明するための図である。詳細は後述すると
して、ここで簡単に実施例の動作を説明すると、
テイーチング手段からβ系ロボツトに指令情報を
与えて各制御軸を制御し、第４図の実線の位置に
おいてβ系ロボツトをテイーチングしたとする。
説明を簡単にするために、腕４の先端にエンドエ
フエクタＥがあるものとすると、エンドエフエク
タＥのＸ座標軸上での位置は各エンコーダからの
フイードバツク情報に基づいて算出することがで
き、これをとする。再生時においては、前述
したように移動台２の停止位置にずれが生じるた
め、第４図中の点線で示したように、２′のよう
な位置で移動台は停止してしまう。従つて、制御
軸β1，β2等をテイーチング時と同じ状態に制御す
ると、エンドエフエクタはE′の位置に来てしま
い、それのＸ座標軸上での位置は、テイーチング
時とは差Δだけずれた′となる。これでは前
述したように、ワークを正確に加工等することは
できない。所が、この実施例では、差Δに基づ
いて、それが許容値内になるように制御軸β1，β2
等に与る指令情報を補正する。これによつて、第
５図の一点鎖線で示すように、移動台のずれが制
御軸β1，β2等によつて補正され、再生時のエンド
エフエクタのＥの位置はテイーチング時のものと
一致する。従つてワークを正確に加工等すること
ができる。
次にこの実施例の動作を詳細に説明する。第７
図は、テイーチング時の第６図の制御装置の主な
動作を示すフローチヤートである。ステツプS1
において、テイーチングのためにβ系ロボツトの
各制御軸を制御するためにそれらに指令情報
CXi，Cβ1i，Cβ2i，Cβ3i，Cβ4i，Cβ5iが与えられ、
かつそれらが制御装置内に取込まれる。この指令
情報は、例えば、テイーチングボツクスTB〓に設
けられたジヨイステツクJSの動きに応じて制御
装置内で作られる。尚、ｉはテイーチング、再生
等のステツプを示し、ｉ＝１，２，３，…であ
る。各制御軸の実際の位置は、各制御軸に設けら
れたエンコーダによつて検出され、ステツプS2
において、エンコーダからの各制御軸のフイード
バツク情報FXi，Fβ1i，Fβ2i，Fβ3i，Fβ4i，Fβ5iが
制御装置内に取込まれる。ステツプS3において、
前記フイードバツク情報の内の情報Fβ1i〜Fβ5iが
β系（多関節座標系）からｘ系（直角座標系）に
座標変換され、第２図に示したxyz系でのエンド
エフエクタ（この場合は把持手段７）の位置・姿
勢情報Fxi．Fyi．Fzi．Fθi．Fφiが求められる。
ステツプS4において、次式の演算が行われ、こ
れによつてＸ軸上でのエンドエフエクタの総合位
置情報iが求められる。前述した第１の演算手
段２５は、このステツプS4に相当する処理内容
を行う。
図は、テイーチング時の第６図の制御装置の主な
動作を示すフローチヤートである。ステツプS1
において、テイーチングのためにβ系ロボツトの
各制御軸を制御するためにそれらに指令情報
CXi，Cβ1i，Cβ2i，Cβ3i，Cβ4i，Cβ5iが与えられ、
かつそれらが制御装置内に取込まれる。この指令
情報は、例えば、テイーチングボツクスTB〓に設
けられたジヨイステツクJSの動きに応じて制御
装置内で作られる。尚、ｉはテイーチング、再生
等のステツプを示し、ｉ＝１，２，３，…であ
る。各制御軸の実際の位置は、各制御軸に設けら
れたエンコーダによつて検出され、ステツプS2
において、エンコーダからの各制御軸のフイード
バツク情報FXi，Fβ1i，Fβ2i，Fβ3i，Fβ4i，Fβ5iが
制御装置内に取込まれる。ステツプS3において、
前記フイードバツク情報の内の情報Fβ1i〜Fβ5iが
β系（多関節座標系）からｘ系（直角座標系）に
座標変換され、第２図に示したxyz系でのエンド
エフエクタ（この場合は把持手段７）の位置・姿
勢情報Fxi．Fyi．Fzi．Fθi．Fφiが求められる。
ステツプS4において、次式の演算が行われ、こ
れによつてＸ軸上でのエンドエフエクタの総合位
置情報iが求められる。前述した第１の演算手
段２５は、このステツプS4に相当する処理内容
を行う。
i＝FXi＋Fxi …(1)
ステツプS5において、前述した指令情報CXi，
Cβ1i〜Cβ5iの総合位置情報iとがｉステツプに
おけるテイーチング情報として制御装置内のメモ
リに格納される。ステツプS6においてｉが最終
ステツプか否かが判断され、最終ステツプでなけ
ればｉを１だけインクリメントしてプログラムは
ステツプS1に戻る。以上のようにしてテイーチ
ングが次々と行なわれる。
Cβ1i〜Cβ5iの総合位置情報iとがｉステツプに
おけるテイーチング情報として制御装置内のメモ
リに格納される。ステツプS6においてｉが最終
ステツプか否かが判断され、最終ステツプでなけ
ればｉを１だけインクリメントしてプログラムは
ステツプS1に戻る。以上のようにしてテイーチ
ングが次々と行なわれる。
第８Ａ図ないし第８Ｃ図は、再生時の第６図の
制御装置の主な動作を示すフローチヤートであ
る。ステツプS11において、ｉステツプのテイー
チング情報CXi，Cβ1i〜Cβ5i，iがメモリから取
り出される。ステツプS12において、テイーチン
グ情報の内の制御軸Ｘに対する指令情報CXiが１
つ前のステツプ、即ち（ｉ−１）ステツプのもの
と同じか否かが判断される。同じということは制
御軸Ｘが１つ前のステツプから動いていないこと
を意味し、同じでないということは制御軸Ｘが１
つ前のステツプから動いていることを意味する。
ステツプS13においては、１つ前のステツプで求
められた、エンドエフエクタのｘ系での位置につ
いての補正量Δxi-1がクリヤされる。ステツプ
S14において、テイーチング情報の内の指令情報
Cβ1i〜Cβ5iがβ系からｘ系に座標変換され指令情
報Cxi，Cyi，Czi，Cθi，Cφiが求められる。ステ
ツプS15において、次式の演算が行なわれ、補正
された位置情報xi′が求められる。前述した補正
手段２９は、このステツプS15に相当する処理内
容を行う。
制御装置の主な動作を示すフローチヤートであ
る。ステツプS11において、ｉステツプのテイー
チング情報CXi，Cβ1i〜Cβ5i，iがメモリから取
り出される。ステツプS12において、テイーチン
グ情報の内の制御軸Ｘに対する指令情報CXiが１
つ前のステツプ、即ち（ｉ−１）ステツプのもの
と同じか否かが判断される。同じということは制
御軸Ｘが１つ前のステツプから動いていないこと
を意味し、同じでないということは制御軸Ｘが１
つ前のステツプから動いていることを意味する。
ステツプS13においては、１つ前のステツプで求
められた、エンドエフエクタのｘ系での位置につ
いての補正量Δxi-1がクリヤされる。ステツプ
S14において、テイーチング情報の内の指令情報
Cβ1i〜Cβ5iがβ系からｘ系に座標変換され指令情
報Cxi，Cyi，Czi，Cθi，Cφiが求められる。ステ
ツプS15において、次式の演算が行なわれ、補正
された位置情報xi′が求められる。前述した補正
手段２９は、このステツプS15に相当する処理内
容を行う。
xi′＝Cxi＋Δxi-1 …(2)
ステツプS16において、テイーチング情報の内
の元の指令情報Cxiとこの補正された位置情報
xi′とが置換され、置換後の指令情報xi′，Cyi，
Czi，Cθi，Cφiがｘ系からβ系に座標変換され、
これによつて制御軸β1〜β5に対する指令情報
Cβ1i′〜Cβ5i′が求められる。ステツプS17におい
て、この指令情報と制御軸Ｘに対する元の指令情
報CXiとがそれぞれの制御軸に対して出力され、
これによつて各制御軸が制御される。前述した出
力手段３０は、このステツプS17に相当する処理
内容を行う。
の元の指令情報Cxiとこの補正された位置情報
xi′とが置換され、置換後の指令情報xi′，Cyi，
Czi，Cθi，Cφiがｘ系からβ系に座標変換され、
これによつて制御軸β1〜β5に対する指令情報
Cβ1i′〜Cβ5i′が求められる。ステツプS17におい
て、この指令情報と制御軸Ｘに対する元の指令情
報CXiとがそれぞれの制御軸に対して出力され、
これによつて各制御軸が制御される。前述した出
力手段３０は、このステツプS17に相当する処理
内容を行う。
ステツプS18において、ロボツト（β系ロボツ
ト）が停止したか否かが判断される。この判断
は、例えば、β系ロボツトのエンコーダからの信
号が一定になつたか否かで行われる。ロボツトが
停止したならば、ステツプS19において、各制御
軸Ｘ，β1〜β5についてのエンコーダからのフイー
ドバツク情報FXi′，Fβ1i′〜Fβ5i′が制御装置内に
取込まれる。この場合、前述したような移動台２
の停止位置精度の悪さにより、即ち制御軸Ｘの停
止位置精度の悪さにより、テイーチング時の制御
軸Ｘについてのフイードバツク情報FXiと、ここ
で述べている再生時の制御軸Ｘについてのフイー
ドバツク情報FXi′とは、ずれている。
ト）が停止したか否かが判断される。この判断
は、例えば、β系ロボツトのエンコーダからの信
号が一定になつたか否かで行われる。ロボツトが
停止したならば、ステツプS19において、各制御
軸Ｘ，β1〜β5についてのエンコーダからのフイー
ドバツク情報FXi′，Fβ1i′〜Fβ5i′が制御装置内に
取込まれる。この場合、前述したような移動台２
の停止位置精度の悪さにより、即ち制御軸Ｘの停
止位置精度の悪さにより、テイーチング時の制御
軸Ｘについてのフイードバツク情報FXiと、ここ
で述べている再生時の制御軸Ｘについてのフイー
ドバツク情報FXi′とは、ずれている。
ステツプS20において、制御軸β1〜β5について
のフイードバツク情報Fβ1i′〜Fβ5i′がβ系からｘ
系に座標変換され、情報Fxi′，Fyi′，Fzi′，
Fθi′，Fφi′が求められる。ステツプS21におい
て、次式の演算が行なわれ、これによつてＸ軸上
でのエンドエフエクタの総合位置情報i′が求
められる。前述した第２の演算手段２７は、この
ステツプS21に相当する処理内容を行う。
のフイードバツク情報Fβ1i′〜Fβ5i′がβ系からｘ
系に座標変換され、情報Fxi′，Fyi′，Fzi′，
Fθi′，Fφi′が求められる。ステツプS21におい
て、次式の演算が行なわれ、これによつてＸ軸上
でのエンドエフエクタの総合位置情報i′が求
められる。前述した第２の演算手段２７は、この
ステツプS21に相当する処理内容を行う。
i′＝FXi′＋FXi′ …(3)
ステツプS22において、次式の演算が行われ、
これによつてテイーチング時における前記総合位
置情報iと再生時における前記総合位置情報
FXi′との差ΔXiが求められる（第４図参照）。前
述した第３の演算手段２８は、このステツプS22
に相当する処理内容を行う。
これによつてテイーチング時における前記総合位
置情報iと再生時における前記総合位置情報
FXi′との差ΔXiが求められる（第４図参照）。前
述した第３の演算手段２８は、このステツプS22
に相当する処理内容を行う。
Δi＝i−i′ …(4)
ステツプS23において、差Δiが許容値内か否
かが判断されるが、前述した補正量△xi-1が適正
なものになつていなければ、通常、差Δiは許容
値内に入らずステツプS24に進む。ステツプS24
において、次式の演算が行なわれ、差Δiを用い
て前述した補正量Δxi-1が修正され、プログラム
はステツプS15に戻る。前記補正手段２９は、ス
テツプS15に相当する処理内容に加えて、これら
のステツプS23，S24および後述するS25に相当す
る処理内容をも行う。
かが判断されるが、前述した補正量△xi-1が適正
なものになつていなければ、通常、差Δiは許容
値内に入らずステツプS24に進む。ステツプS24
において、次式の演算が行なわれ、差Δiを用い
て前述した補正量Δxi-1が修正され、プログラム
はステツプS15に戻る。前記補正手段２９は、ス
テツプS15に相当する処理内容に加えて、これら
のステツプS23，S24および後述するS25に相当す
る処理内容をも行う。
Δxi-1＝Δxi-1−Δi …(5)
以降、差Δiが許容値に入るまでステツプS15〜
ステツプS24の動作が繰り返される。このことは
取りも直さず、第５図で説明したように、制御軸
Ｘのずれを制御軸β1，β2等で補正して、再生時の
エンドエフエクタの位置をテイーチングの位置に
一致させることである。
ステツプS24の動作が繰り返される。このことは
取りも直さず、第５図で説明したように、制御軸
Ｘのずれを制御軸β1，β2等で補正して、再生時の
エンドエフエクタの位置をテイーチングの位置に
一致させることである。
差Δiが許容値内に入ると、ステツプS25にお
いて、補正量Δxi-1が現ステツプｉの補正量Δxiと
してメモリに格納される。ステツプS26において
ｉが最終ステツプか否かが判断され、最終ステツ
プでなければｉを１だけインクリメントしてプロ
グラムはステツプS11に戻る。以上のようにして
再生が次々と行われる。この場合、次の再生ステ
ツプ（例えばステツプｉ＋１）において制御軸Ｘ
が動かなければ、メモリに格納している補正量
ΔxiがステツプS13でクリヤされることなくステ
ツプS15においてそのまま使用されるので、前述
した差ΔXi+1 は極めて容易に許容値内に入ること
になる。ステツプS13において補正量Δxをクリヤ
するのは、制御軸Ｘの停止位置誤差にはその時々
によつてばらつきがあるため、制御軸Ｘが動いた
場合は新たに補正量Δxを求めるためである。
いて、補正量Δxi-1が現ステツプｉの補正量Δxiと
してメモリに格納される。ステツプS26において
ｉが最終ステツプか否かが判断され、最終ステツ
プでなければｉを１だけインクリメントしてプロ
グラムはステツプS11に戻る。以上のようにして
再生が次々と行われる。この場合、次の再生ステ
ツプ（例えばステツプｉ＋１）において制御軸Ｘ
が動かなければ、メモリに格納している補正量
ΔxiがステツプS13でクリヤされることなくステ
ツプS15においてそのまま使用されるので、前述
した差ΔXi+1 は極めて容易に許容値内に入ること
になる。ステツプS13において補正量Δxをクリヤ
するのは、制御軸Ｘの停止位置誤差にはその時々
によつてばらつきがあるため、制御軸Ｘが動いた
場合は新たに補正量Δxを求めるためである。
この実施例によれば、第８図のステツプS15〜
ステツプS24のループにより、前述した差Δが
必ず許容値内に入るように補正される。従つて、
制御軸Ｘに停止位置誤差があつても、再生時のエ
ンドエフエクタのＸ方向の位置精度は極めて高い
ものとなる。
ステツプS24のループにより、前述した差Δが
必ず許容値内に入るように補正される。従つて、
制御軸Ｘに停止位置誤差があつても、再生時のエ
ンドエフエクタのＸ方向の位置精度は極めて高い
ものとなる。
また、この実施例においては、前述した差Δ
を求めるのに、テイーチング時の座標軸Ｘ上での
エンドエフエクタの総合位置情報と再生時の
座標軸Ｘ上でのエンドエフエクタの総合位置情報
FX′とを用いているため（第８図のステツプS22
参照）、制御軸Ｘの停止位置誤差が補正されるば
かりでなく、仮に制御軸β1，β2等の停止位置誤差
に起因してエンドエフエクタにＸ方向での位置ず
れが生じても、これも上記補正位置情報x′に反映
されるので、このような位置ずれも合わせて補正
される。従つて、この点からも、再生時のエンド
エフエクタのＸ方向での位置精度は極めて高いも
のとなる。
を求めるのに、テイーチング時の座標軸Ｘ上での
エンドエフエクタの総合位置情報と再生時の
座標軸Ｘ上でのエンドエフエクタの総合位置情報
FX′とを用いているため（第８図のステツプS22
参照）、制御軸Ｘの停止位置誤差が補正されるば
かりでなく、仮に制御軸β1，β2等の停止位置誤差
に起因してエンドエフエクタにＸ方向での位置ず
れが生じても、これも上記補正位置情報x′に反映
されるので、このような位置ずれも合わせて補正
される。従つて、この点からも、再生時のエンド
エフエクタのＸ方向での位置精度は極めて高いも
のとなる。
更に、この実施例においては、制御軸Ｘについ
てのテイーチング情報は、テイーチング時に制御
軸Ｘに与えられた指令情報CXそのものであり、
（第７図のステツプS5参照）、エンコーダからの
フイードバツク情報ではない。今、テイーチング
後試験的に再生して、制御軸Ｘの位置が同じであ
る幾つかの点の内のある点の位置が悪くその点の
みを再テイーチングする場合を考えてみる。もし
エンコーダからのフイードバツク詳報を制御軸Ｘ
のテイーチング情報としていると、一度再生する
と前述したような制御軸Ｘの停止位置誤差によ
り、再テイーチング点についてはそれまでとは別
のフイードバツク情報が制御軸Ｘについてのテイ
ーチング情報となつてしまう。即ち、オペレータ
は、制御軸β1〜のみを動かして前述したある点を
再テイーチングしたにもかかわらず、実際は制御
軸Ｘをも動かしたのと同じことになる。これで
は、前述したある点については、他の点とは別の
テイーチング情報となつてしまい、再生時の補正
動作がうまく行なわれず、正確に位置決めするこ
とはできない。所がこの実施例においては、制御
軸Ｘについてのテイーチング情報はテイーチング
時に制御軸Ｘに与えられた指令情報そのものであ
るため、制御軸β1〜のみを動かして前述したある
点を再テイーチングしても、制御軸Ｘについての
テイーチング情報は何ら変化はしない。従つて再
生時の補正動作はうまく行なわれ、エンドエフエ
クタの位置精度は極めて高いものとなる。
てのテイーチング情報は、テイーチング時に制御
軸Ｘに与えられた指令情報CXそのものであり、
（第７図のステツプS5参照）、エンコーダからの
フイードバツク情報ではない。今、テイーチング
後試験的に再生して、制御軸Ｘの位置が同じであ
る幾つかの点の内のある点の位置が悪くその点の
みを再テイーチングする場合を考えてみる。もし
エンコーダからのフイードバツク詳報を制御軸Ｘ
のテイーチング情報としていると、一度再生する
と前述したような制御軸Ｘの停止位置誤差によ
り、再テイーチング点についてはそれまでとは別
のフイードバツク情報が制御軸Ｘについてのテイ
ーチング情報となつてしまう。即ち、オペレータ
は、制御軸β1〜のみを動かして前述したある点を
再テイーチングしたにもかかわらず、実際は制御
軸Ｘをも動かしたのと同じことになる。これで
は、前述したある点については、他の点とは別の
テイーチング情報となつてしまい、再生時の補正
動作がうまく行なわれず、正確に位置決めするこ
とはできない。所がこの実施例においては、制御
軸Ｘについてのテイーチング情報はテイーチング
時に制御軸Ｘに与えられた指令情報そのものであ
るため、制御軸β1〜のみを動かして前述したある
点を再テイーチングしても、制御軸Ｘについての
テイーチング情報は何ら変化はしない。従つて再
生時の補正動作はうまく行なわれ、エンドエフエ
クタの位置精度は極めて高いものとなる。
以上のようにしてβ系ロボツトが正確に目標位
置に位置制御されれば、これに支持されているα
系ロボツトにより、当然正確な仮付け溶接等がで
きる。
置に位置制御されれば、これに支持されているα
系ロボツトにより、当然正確な仮付け溶接等がで
きる。
尚、前述したロボツトＲは、制御軸Ｘに３次元
で位置決めできる制御軸β1〜β5を支持したもので
あるが、例えば制御軸Ｘに、β1およびβ2軸のみの
２次元で位置決めできる制御軸を支持したもの
や、Ｘ方向およびこれと直角方向の２次元で位置
決めできる制御軸を支持したものでよい。さらに
は制御軸Ｘに、これと同方向に位置決めできる１
つの制御軸を支持したものでよい。また、制御軸
Ｘは直線でなく円などであつても、その動きを直
角座標系XYZで表わすことができればよい。
で位置決めできる制御軸β1〜β5を支持したもので
あるが、例えば制御軸Ｘに、β1およびβ2軸のみの
２次元で位置決めできる制御軸を支持したもの
や、Ｘ方向およびこれと直角方向の２次元で位置
決めできる制御軸を支持したものでよい。さらに
は制御軸Ｘに、これと同方向に位置決めできる１
つの制御軸を支持したものでよい。また、制御軸
Ｘは直線でなく円などであつても、その動きを直
角座標系XYZで表わすことができればよい。
（発明の効果）
以上のようにこの発明によれば、所定方向に位
置決め可能な第１の制御軸と、原点がこの第１の
制御軸に支持されていて、少なくとも前記所定方
向と同方向にエンドエフエクタを位置決め可能な
１以上の第２の制御軸とを備える産業用ロボツト
において、第１の制御軸に停止位置誤差が生じて
も、これが１以上の第２の制御軸によつて補正さ
れ、再生時のエンドエフエクタの前記所定方向で
の位置精度は極めて高いものとなる。
置決め可能な第１の制御軸と、原点がこの第１の
制御軸に支持されていて、少なくとも前記所定方
向と同方向にエンドエフエクタを位置決め可能な
１以上の第２の制御軸とを備える産業用ロボツト
において、第１の制御軸に停止位置誤差が生じて
も、これが１以上の第２の制御軸によつて補正さ
れ、再生時のエンドエフエクタの前記所定方向で
の位置精度は極めて高いものとなる。
その結果、この発明によれば、例えば、移動台
に支持された各制御軸を位置制御してワークの搬
送や加工等を行う場合で、移動台に支持された構
成の全重量が大であつたり移動台の移動範囲が大
であつたりして仮に移動台の停止位置がずれて
も、このずれを各制御軸で補正してワークの正確
な搬送や加工等を行うことができるようになる。
に支持された各制御軸を位置制御してワークの搬
送や加工等を行う場合で、移動台に支持された構
成の全重量が大であつたり移動台の移動範囲が大
であつたりして仮に移動台の停止位置がずれて
も、このずれを各制御軸で補正してワークの正確
な搬送や加工等を行うことができるようになる。
またこの発明によれば、仮に第２の制御軸の停
止位置誤差に起因してエンドエフエクタに前記所
定方向での位置ずれが生じても、これも前述した
補正位置情報x′に反映されるので、このような位
置ずれも合わせて補正される。従つて、この点か
らも、再生時のエンドエフエクタの前記所定方向
での位置精度は極めて高いものとなる。
止位置誤差に起因してエンドエフエクタに前記所
定方向での位置ずれが生じても、これも前述した
補正位置情報x′に反映されるので、このような位
置ずれも合わせて補正される。従つて、この点か
らも、再生時のエンドエフエクタの前記所定方向
での位置精度は極めて高いものとなる。
第１図は、産業用ロボツトの一例を示す斜視図
である。第２図は、第１図のロボツトの座標系を
示す図である。第３図は、第１図のロボツトによ
るワーク加工状態の一例を示す図である。第４図
および第５図は、この発明の実施例の動作を説明
するための図である。第６図は、この発明をマイ
クロコンピユータにより実施した場合の制御装置
を示すブロツク図である。第７図は、テイーチン
グ時の第６図の制御装置の主な動作を示すフロー
チヤートである。第８Ａ図ないし第８Ｃ図は、再
生時の第６図の制御装置の主な動作を示すフロー
チヤートである。第９図は、この発明の構成を説
明するための図である。 Ｘ……制御軸、β1〜β5……制御軸、CO〓……β
系ロボツト用マイクロコンピユータ、FXおよび
FX′……それぞれテイーチング時および再生時に
おける座標軸Ｘ上での制御軸Ｘの位置フイードバ
ツク情報、FxおよびFx′……それぞれテイーチン
グ時および再生時における座標軸Ｘ上でのエンド
エフエクタの位置フイードバツク情報、およ
び′……それぞれテイーチング時および再生時
における座標軸Ｘ上でのエンドエフエクタの総合
位置情報。
である。第２図は、第１図のロボツトの座標系を
示す図である。第３図は、第１図のロボツトによ
るワーク加工状態の一例を示す図である。第４図
および第５図は、この発明の実施例の動作を説明
するための図である。第６図は、この発明をマイ
クロコンピユータにより実施した場合の制御装置
を示すブロツク図である。第７図は、テイーチン
グ時の第６図の制御装置の主な動作を示すフロー
チヤートである。第８Ａ図ないし第８Ｃ図は、再
生時の第６図の制御装置の主な動作を示すフロー
チヤートである。第９図は、この発明の構成を説
明するための図である。 Ｘ……制御軸、β1〜β5……制御軸、CO〓……β
系ロボツト用マイクロコンピユータ、FXおよび
FX′……それぞれテイーチング時および再生時に
おける座標軸Ｘ上での制御軸Ｘの位置フイードバ
ツク情報、FxおよびFx′……それぞれテイーチン
グ時および再生時における座標軸Ｘ上でのエンド
エフエクタの位置フイードバツク情報、およ
び′……それぞれテイーチング時および再生時
における座標軸Ｘ上でのエンドエフエクタの総合
位置情報。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １所定方向に位置決め可能な第１の制御軸と、原
点が第１の制御軸に支持されていて、少なくとも
前記所定方向と同方向にエンドエフエクタを位置
決め可能な１以上の第２の制御軸とを備え、前記
第１の制御軸の位置情報の内の１つは、第１の直
角座標系内の第１の座標軸Ｘ上で表わされ、前記
エンドエフエクタの位置情報の内の１つは、原点
が前記第１の制御軸と共に移動する第２の直角座
標系内の前記第１の座標軸Ｘと平行な第２の座標
軸ｘ上で表わされる産業用ロボツトであつて、 テイーチング時に前記第１および第２の制御軸
にそれらを制御するための位置指令情報を与える
指令手段と、 テイーチング時および再生時に前記第１および
第２の制御軸の位置を検出して位置フイードバツ
ク情報を出力する位置検出手段と、 テイーチング時における前記位置フイードバツ
ク情報に基づいて、第１の座標軸Ｘ上での第１の
制御軸の位置情報FXと第２の座標軸ｘ上でのエ
ンドエフエクタの位置情報Fxとを演算して、第
１の座標軸Ｘ上でのエンドエフエクタの総合位置
情報を求める第１の演算手段と、 テイーチング時における前記位置指令情報およ
び前記総合位置情報をテイーチング情報とし
て記憶する記憶手段と、 再生時における前記位置フイードバツク情報に
基づいて、第１の座標軸Ｘ上での第１の制御軸の
位置情報FX′と第２の制御軸ｘ上でのエンドエフ
エクタの位置情報Fx′とを演算して、第１の座標
軸Ｘ上でのエンドエフエクタの総合位置情報
FX′を求める第２の演算手段と、 テイーチング時における前記総合位置情報
と再生時における前記総合位置情報′との差Δ
Ｘを求める第３の演算手段と、 この差Δが許容値内か否かを判断し、許容値
内ならば、１つ前の再生ステツプで求めた、エン
ドエフエクタの第２の座標軸ｘ上での位置につい
ての補正量Δxを現ステツプの補正量として保存
し、許容値内でなければ、１つ前の再生ステツプ
で求めた前記補正量Δxに当該差Δを加算して
これを新しい補正量とし、そしてこの新しい補正
量を用いて、前記記憶手段内に格納されていた前
記テイーチング情報の内の第２の座標軸ｘ上での
エンドエフエクタの位置指令情報Cxを補正して
補正位置情報x′を求める補正手段と、 前記記憶手段内に格納されていた前記テイーチ
ング情報の内の第２の座標軸ｘ上でのエンドエフ
エクタの位置指令情報Cxと前記補正位置情報
x′とを置換して、置換後のテイーチング情報を再
生時に前記第１および第２の制御軸に対してそれ
らを制御するために与える出力手段とを備える、
産業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14799384A JPS6126111A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14799384A JPS6126111A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6126111A JPS6126111A (ja) | 1986-02-05 |
| JPH0525125B2 true JPH0525125B2 (ja) | 1993-04-12 |
Family
ID=15442724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14799384A Granted JPS6126111A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6126111A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH094823A (ja) * | 1995-06-15 | 1997-01-10 | British Gas Plc | 燃料燃焼バーナ |
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