JPH0524073A

JPH0524073A - 中子交換ロボツト

Info

Publication number: JPH0524073A
Application number: JP3886091A
Authority: JP
Inventors: Zenji Inaba; 善治稲葉; Susumu Ito; 進伊藤; Takayuki Taira; 尊之平; Kikuo Watanabe; 菊夫渡辺; Akira Koketsu; 晃纐纈; Toshio Matsukura; 利夫松倉; Kaoru Maeda; 薫前田; Hiroshi Yonekubo; 広志米久保; Kenji Haga; 健二芳賀; Kazunari Tokuda; 一成徳田
Original assignee: Fanuc Corp; Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp; Fanuc Corp
Priority date: 1991-02-12
Filing date: 1991-02-12
Publication date: 1993-02-02
Anticipated expiration: 2012-09-10
Also published as: JP2652276B2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】中子交換を行う成形機において、中子交換の
自動化を手軽に行える中子交換ロボット２を提供するこ
と。【構成】中子交換ロボット２を、プラテン上に固定さ
れる機台とこれに対し移動が可能なアームおよびその先
端に設けられたハンド１１で構成する。機台８の定位置
に交換用中子を収容する中子収容部１４を形成する。ハ
ンド１１の移動領域を該中子収容部１４と上記プラテン
に取り付けられた母型における中子装着孔を含むものと
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、射出成形機など金型
を使用する成形機において、金型の中子を交換するため
に使用する中子交換ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】射出成形機など金型を使用する成形機で
は、予定された数量の製品が成形されると次の成形製品
のために金型が交換される。少品種の製品をそれぞれ多
量に成形する場合には、金型全体が交換されるが、小さ
なギアやホイールあるいはレンズなど、小形・多品種の
製品をそれぞれ少量ずつ成形するような場合には、金型
交換の能率や金型の価格上から、金型を母型とこれに交
換可能に装着されて使用される複数の中子で構成し、必
要に応じ中子のみを交換して使用している。

【０００３】そして、このような中子を交換しつつ連続
して行う成形作業を自動化する観点から、複数の中子を
中子ストッカーに収容すると共に中子ストッカーから中
子を取りだして母型の中子装着孔に取り付けたり、ある
いはその逆の作業を行う中子交換ロボットの利用が試み
られている。しかし、この場合に、成形機、中子ストッ
カーおよびロボットは相互に別体であるために、自動化
のためにこれらを組み合わせるとき、位置関係など相互
間の調整に非常に手間取ることがある。特に、ロボット
と中子ストッカーについては、ロボットが比較的自由度
の低い直交座標型であるとそのハンドの位置と中子の位
置関係を正確に定めねばならないので、その位置の割り
出しと維持のための固定作業に手間を要する。また、別
置きの中子ストッカーやロボットは成形機の周辺に配置
されて他の機器の作動やオペレータの邪魔になる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、中子交換
を行う成形機において、中子交換の自動化を手軽に行え
る中子交換ロボットの提供を課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】中子交換ロボットを、成
形機のプラテン上に固定される機台とこれに対し移動が
可能なアームおよびその先端にハンドを備えた構造とす
る。

【０００６】機台の定位置に交換用中子を収容する中子
収容部を形成する。

【０００７】上記ハンドの移動領域を上記中子収容部と
プラテンに取り付けられた母型の中子装着孔を含むもの
とする。

【０００８】

【作用】中子交換ロボットの機台における定位置に、交
換用中子を収容する中子収容部を形成した構成は、ハン
ドと中子収容部との位置関係を固定する。

【０００９】

【実施例】実施例として射出成形機の場合を示す。

【００１０】図１は固定プラテン１の部分を示し、その
上面に中子交換ロボット２が取り付けられている。

【００１１】固定プラテン１には固定側金型３ａが取り
付けられ、この金型３ａは母型４ａとその中子装着孔５
ａに取り付けられた固定側中子６ａ（図２）からなる。
なお、図１では固定側中子６ａに可動側中子６ｂが一体
に結合された状態で取り付けられており、外部には可動
側中子６ｂが見えている。

【００１２】可動側金型３ｂは可動プラテン７に取り付
けられ、母型４ａとその装着孔５ｂに装着された可動側
の中子６ｂとで構成される（図３，図５）。いずれの金
型３も母型４（ａ，ｂ）に金型温調機構を備えている。

【００１３】中子交換ロボット２は、機台８、第１アー
ム９、第２アーム１０およびハンド１１を備え、ステー
１２で、機台８の長手方向を左右方向として固定プラテ
ン１の上面に固定されている。機台８は前方のレール部
１３と後方の中子収容部１４に形成され、レール部１３
の内部にボールねじ・ナット機構１５が該レール部１３
の長手方向（左右）に軸架され、サーボモータ１６で駆
動されるようになっている。一方、中子収容部１４は４
個（複数個）の中子収容穴１７と一個の吸着用具１８が
納められる吸着用具穴１９を備える。中子収容部１４に
は温調液が導入されたり、あるいは電熱ヒーターなどに
より中子収容穴１７の周辺が温度調節されている。

【００１４】中子収容穴１７、吸着用具穴１９はいずれ
も孔を半割りにした形状で、一体に結合された中子６
（図２）を固定側中子６ａを前方として前後方向に寝か
せた形で１／３程度が嵌まり込むようにして収容する。
これらはレール部１３の長手方向へ一列に形成されてい
ると共に、それぞれの収容穴は内部に係合突部２０（図
９）が設けられて、納められる中子６の姿勢が一定とな
るようにされている。また、ハンド１１の開閉爪３０
（後述）が開いた状態で上下に移動するための空間２１
が両側部に設けられている。

【００１５】第１アーム９は、機台８に対し水平面で直
交する方向、即ち、前後方向に配置され、前部の蟻溝構
造でレール部１３を摺動可能に握持し、かつ、レール部
１３の内部に配置され、サーボモータ１６で駆動される
ボールねじ・ナット機構１５のボールナット２２と結合
されている。したがって、第１アーム９はサーボモータ
１６が駆動されるとレール１３に沿って左右に移動す
る。機台８のほぼ中央で中子装着孔５ａの直上に当たる
位置には第１アーム９の存在を検出するセンサーＳｄ
（図４）が配置されている。

【００１６】第１アーム９には、第２アーム１０が垂直
方向に配置される。第２アーム１０は、摺動駒２３とシ
リンダー装置２４からなり、摺動駒２３は第１アーム９
を蟻溝構造で前後方向へ摺動可能に握持し、第１アーム
９の内部に配置されたボールネジ・ナット機構２５で
Ａ，Ｂ，Ｃ位置（図５）に移動される構造となってお
り、それぞれの位置に位置検出センサーＳａ，Ｓｂ，Ｓ
ｃ（図６）が設けられている。摺動駒２３の上部にはシ
リンダー装置２４が前後方向の軸２６で回動自在に軸支
されている。符号２７はボールねじ・ナット機構２５を
駆動するサーボモータである。シリンダー装置２４はエ
アシリンダー２８とピストン２９からなり、エアシリン
ダー２８はサーボモータ３０で垂直位置からほぼ水平位
置まで（図４）回動可能とされ、ピストン２９の先端に
はハンド１１が把持面を前後方向として取り付けられて
いる。ハンド１１は、２指（２本の開閉爪３１）を備え
たグリップ式求心把持型のものでエア圧で作動される。
開閉爪３１の前面と下面にはタッチセンサーＳｆ，Ｓｂ
が配置され、また、開閉３１が中子６を握持すると握持
完了信号をＮＣ装置に発する握持センサーＳｇを備え
る。

【００１７】ハンド１１のホームポジションは、第１ア
ーム９が機台８の左端（手前の反対側）にあって第２ア
ーム１０がＡ位置にあり、かつ、シリンダー装置２４が
上端Ｕ位置まで収縮した位置である。なお、シリンダー
装置２４が上端まで収縮されたとき、ハンド１１の下面
は中子収容部１４に納められた中子６の上端より高く、
逆にシリンダー装置２４が下端まで伸長したとき、ハン
ド１１の握持個所は母型４ａの中子装着孔５ａの位置と
対向する。シリンダー装置２４が上端まで収縮された位
置および下端まで伸長された位置は検出スイッチＳｕ，
ＳL で検出される。結局ハンド１１は、移動領域を該中
子収容部１４と固定プラテン１に取り付けられた母型４
ａにおける中子装着孔５ａを含むものとしている。

【００１８】中子６（図２）は、固定側中子６ａと可動
側中子６ｂからなる。固定側中子６ａは全体として円板
形で、前面に姿勢を一定に維持する（収納時）ための切
欠き３２を、また、両側面に係合溝３３ａを備え、後面
はパーティング面ＰＬとされている。可動側中子６ｂは
全体として２段となった円柱形で上記の固定側中子６ａ
の外径に等しい前部３４とこれより小径の後部３５を備
え、前部３４と後部３５の境界はフランジ状の肩面３６
となっている。また、前部３４の前面はパーティング面
ＰＬとされ、両側面には係合溝３３ｂが形成されてい
る。可動側のパーティング面ＰＬには前方に向けて嵌合
突起３７が設けられ、固定側のパーティング面ＰＬには
対応する位置に嵌合穴３８が設けられている。符号３９
は成形キャビティ（図２）、符号４０はエジェクトピン
（図３）で、可動側中子６ｂの中心に配置されている。

【００１９】吸着用具１８（図１０）は、可動側中子６
ｂと同じ寸法の外形で前部３４´と後部３５´を備え、
前面に多数の小径吸着盤４１が集合した吸着部を備え
る。また、吸着用具穴１９は中子収容穴１７の可動側中
子に相当する部分とされている。吸着用具１８には真空
ポンプにつながる真空付与チューブ４２が常時接続され
ている。

【００２０】固定側母型４ａおよび可動側母型４ｂに
は、図３のように係合ピン４３（ａ，ｂ）を備えたエア
アクチュエータ４４（ａ，ｂ）、ソレノイド４５を備え
た電磁弁４６（ａ，ｂ）および中子６（ａ，ｂ）の存在
を検出する検出スイッチＳｓ（ａ，ｂ）からなる係合機
構４７（ａ，ｂ）が形成されている。係合ピン４３
（ａ，ｂ）は先端が上記の中子６（ａ，ｂ）の係合溝３
３（ａ，ｂ）に嵌入して中子６を係合するもので、戻し
ばね４８により常時、係合方向に付勢されている。ソレ
ノイド４５（ａ，ｂ）は射出成形機が備えたＮＣ装置
（数値制御装置）によりＯＮ、ＯＦＦ作動されるもの
で、ＯＮされたとき電磁弁４６（ａ，ｂ）を状態（１）
とし、これを介してエアアクチュエータ４４（ａ，ｂ）
にエアを供給し、係合ピン４３（ａ，ｂ）を中子６
（ａ，ｂ）の係合溝３３（ａ，ｂ）から退避させる。そ
して、ソレノイド４５（ａ，ｂ）がＯＦＦのとき、電磁
弁４６（ａ，ｂ）は戻しばね４９（ａ，ｂ）により常
時、状態（２）に戻され、エアアクチュエータ４４
（ａ，ｂ）に対するエア供給が遮断されると共にこれか
らエアが解放される構造となっている。

【００２１】この金型３（ａ，ｂ）を装着した射出成形
機は電動式など通常のもので、上記のようにＮＣ装置を
備え、金型３の温度調節、型の開閉、樹脂の計量、射出
およびその他の射出成形過程が従来どおりに制御される
と共に、ＮＣ装置には操作盤から指定できる中子交換モ
ードを有し、ソレノイド４５（ａ，ｂ）の付勢、消勢、
ボールねじ・ナット機構１５，２５の駆動および中子交
換作動の一部として、可動プラテン７を前後に移動する
などの中子交換手順を指令するシーケンスプログラム、
および成形プランに基づいた中子６の使用順序などのデ
ータがプログラマブルマシンコントローラー（ＰＭＣ）
と管理制御部（ＮＣ）との共有ＲＡＭに格納されてい
る。

【００２２】今回の中子６を使用した成形が予定の量を
終了すると、操作盤から中子交換を指令することによ
り、中子交換作動が次のように行われる。なお、この場
合の初期状態は、中子交換ロボット２の中子収納穴１７
（ａ，ｂ）に３個の予備中子６を収容すると共に吸着用
具穴１９に吸着用具１８が納められている。予備中子６
は成形作業予定（計画）に合わせてあらかじめ選択され
た予備の固定側および可動側の中子６（ａ，ｂ）を嵌合
突起３７と嵌合孔３８で一体に結合したものである。母
型４（ａ，ｂ）にはそれぞれ今回使用の中子６ａ，６ｂ
が装着されている。なお、上記の中子収容部１４には今
回使用の中子６（ａ，ｂ）が収納されていた収容穴１７
が空席のまま残されている。

【００２３】中子交換指令により、まず、可動プラテン
７が前進されて固定側および可動側の金型３（ａ，ｂ）
が金型タッチ状態とされた後（図８）、可動側の係合機
構４７ｂが作動される。即ち、可動側金型３ｂにおける
ソレノイド４５ｂが付勢され、電磁弁４６ｂを介してエ
アアクチュエータ４４ｂにエアが供給されて係合ピン４
３ｂが可動側中子６ｂの係合溝３３ｂから後退し、可動
側母型４ｂと可動側中子６ｂとの係合を解除する。

【００２４】なお、この際、ＮＣ装置内部では、ＰＭＣ
用ＣＰＵとＮＣ用ＣＰＵを中心にしてこれら相互間およ
びこれらと共有ＲＡＭ、入出力回路間などで確認などの
信号や指令の授受、あるいはデータの出し入れが行われ
るが、ＮＣ装置内部の処理自体に特徴はないのでこの点
の説明は省略する。また、以下、同様に各部の作動を中
心に説明する。

【００２５】ついで、可動プラテン７が型開き位置まで
後退される。可動側中子６ｂは固定側中子６ａに嵌合突
起３７で一体に組み付けられているので、これにより可
動側中子６ｂは可動側母型４ｂの中子装着孔５ｂから抜
かれて固定側に残留する（図７）。

【００２６】可動プラテン７が型開き位置にあることを
確認して、ボールねじ・ナット機構２５が伸長され、摺
動駒２３がシリンダー装置２４を収縮したまま、後方の
Ｂ位置に移動される。同時にボールねじ・ナット機構１
５により第１アーム９が機台８上を右（手前）に中央の
中子交換位置Ｄ（図４）まで移動される。ついで、シリ
ンダー装置２４が伸長されてピストン２９によりハンド
１１が下方に移動され、さらに、第２アーム１０が若干
前進されて開閉爪３１の前面が可動側中子６ｂにおける
肩面３６に当接されるとタッチセンサーＳｆが作動して
その信号により開閉爪３１が可動側中子６ｂの後部３５
を握持する。

【００２７】握持センサーＳｇからの握持完了信号に基
づいてＮＣ装置は係合機構４７ａを駆動する。即ち、ソ
レノイド４５ａが付勢されて電磁弁４６ａを状態（２）
としエアアクチュエータ４４ａを駆動し、係合ピン４３
ａを係合溝３３ａから後退させる。

【００２８】第２アーム１０の摺動駒２３がＢ位置から
さらにＣ位置まで後進されて、握持した中子６が固定プ
ラテン１の中子装着孔５ａから引き抜かれる。検出スイ
ッチＳｃの位置検出により引き抜き完了が検出されると
シリンダー装置２４は収縮して抜き出した中子６を持ち
上げ、ついで、ボールねじ・ナット機構２５により、Ａ
位置に前進される。さらに、ボールねじ・ナット機構１
５が駆動されて、第１アーム９が第２アーム１０と共に
中子収容部１４上を左右方向に移動され、把持した中子
６を空席の中子収容穴１７の直上とする。

【００２９】空席の中子収容穴１７の位置は前回の中子
交換作動の時ＮＣ装置の共有ＲＡＭに記憶されており、
ＮＣ装置はボールねじ・ナット機構１５の駆動に際し、
検出スイッチＳｕにより上記したシリンダー装置２４の
収縮完了が確認されると、ＰＭＣ用ＣＰＵが共有ＲＡＭ
から空席の中子収容穴１７の位置を読みだし、そのデー
タと第１アーム９の現在位置（中央の中子交換位置）の
データをＮＣ用ＣＰＵに伝え、ＮＣ用ＣＰＵでハンド１
１の位置を空席の中子収容穴１７の位置とするのに必要
な第１アーム９の必要移動量を算出し、その値に基づい
たパルスをサーボ回路に分配する。

【００３０】第１アーム９の移動完了信号でシリンダー
装置２４が伸長され、中子６を直下の中子収容穴１７に
はめ込む。開閉爪３１の先端下面が空間２１を下降して
底部に到達すると開閉爪下面のタツチセンサーＳｂから
の信号によって、シリンダー装置２４の下降が停止する
と共に、ハンド１１の開閉爪３１が開かれ、中子６が中
子収容穴１７中に解放される。中子６は固定側中子６ａ
の前面下部に形成した切欠き２０と中子収容穴１７の対
応する個所における係合突部２０により、常に同じ姿勢
で収容穴１７に納まる。係合突部２０はどの中子収容穴
１７にも設けられている。

【００３１】握持センサーＳｇのＯＦＦ信号によってシ
リンダー装置２４は上端まで移動し、ついで第１アーム
９が左端まで移動してハンド１１がホームポジションに
達して停止する。これにより、これまで使用してきた中
子６の回収および収納が終了する。

【００３２】ＮＣ装置はついで、プログラムに従い共有
ＲＡＭのデータから次に使用する中子６が収納されてい
る中子収納穴１７の位置を読みだし、上記と同様にＮＣ
装置内部の処理をして第１アーム９を移動し、ハンド１
１をホームポジションから目的とする新しい中子６の位
置とし、シリンダー装置２４を伸長してハンド１１を下
降し、中子収容穴１７内の中子６を可動側中子６ｂの後
部３５において握持する。

【００３３】シリンダー装置２４が収縮して中子６を中
子収容穴１７から引き出す。ついで、第１アーム９がＤ
位置に向かって移動すると共に、第２アーム１０がＡ位
置からＣ位置に移動され、その位置でシリンダー装置２
４が下端まで伸長される。検出スイッチＳL により下端
までの伸長が確認されると、第２アーム１０がＢ位置ま
で前進され、把持していた中子６の固定側中子６ａが固
定側母型４ａの中子装着孔５ａに装着される（図６）。

【００３４】検出スイッチＳｓａの作動が確認されると
係合機構４７ａにおけるソレノイド４５ａが消勢されて
電磁弁４６ａを介してエアアクチュエータ４４ａのエア
が解放され、戻りばね４８ａによって係合ピン４３ａが
突出し、装着された固定側中子６ａを母型４ａに固定す
る。また、同時に上記検出スイッチＳｓａの作動を信号
として、ハンド１１の開閉爪３１が開かれて中子６が解
放される。ついで、握持センサーＳｇのＯＦＦ信号を確
認してシリンダー装置２４が収縮し、ハンド１１がその
位置から上端まで上昇され、ついで、第２アーム１０が
前方に、かつ、第１アーム９が左に移動してハンド１１
をホームポジション位置に戻す。可動側中子６ｂは嵌合
突起３７が固定側中子６ａの嵌合孔３８に嵌合している
ことにより、固定側中子６ａと共に固定側母型４ａのパ
ーティング面に取り付いている（図７）。

【００３５】検出スイッチＳｕがＯＮであることを確認
して、可動プラテン７が金型タッチ位置まで前進され
る。同時に可動側の係合機構４７ｂが駆動されて固定側
の場合と同様にして可動側の係合ピン４３ｂが可動側の
中子装着孔５ｂから退避される。したがって、可動側母
型４ｂが固定側母型４ａに金型タッチ状態とされると、
固定側母型４ａのパーティング面に残留された可動側中
子６ｂは可動側母型４ｂの中子収納孔５ｂへスムーズに
収納される（図８）。

【００３６】検出スイッチＳｓｂがＯＮ作動し、これを
信号にしてソレノイド４５ｂが消勢され、上記と同様に
して係合ピン４３ｂが可動側中子４ｂの係合溝３３ｂに
係合し、可動側母型４ｂに可動側中子６ｂが固定され
る。そして、可動プラテン７が可動側中子６ｂを固定側
中子６ａから引き離しつつ後退され、固定プラテン１、
可動プラテン７のそれぞれに新しい中子６（ａ，ｂ）が
装着が装着された状態とする。これにより新しい中子６
（ａ，ｂ）の装着が終了する。

【００３７】この様にして、中子６の新旧交換が完了す
る。オペレーターは操作盤からの操作によって中子交換
モードを解消し、射出成形機を通常の射出成形作動に復
帰させる。なお、今回の中子６を中子収容部１４に回収
するだけであれば、上記した作動のほぼ前半となり、新
規に中子６を装着するだけであれば上記した作動のほぼ
後半となる。

【００３８】中子交換ロボット２はまた、通常の射出成
形作動において成形製品の取り出しロボットとしての機
能をも有し、次のように作動する。即ち、まず、上記の
ようにして、中子交換あるいは中子６の装着が完了し、
中子交換モードが解消されると、ＮＣ装置によって中子
交換ロボット２が再び駆動され、ハンド１１がホームポ
ジションから機台８の右端における吸着用具穴１９の位
置に移動し、下降して吸着用具１８を後部３５´の位置
で握持し上端位置まで持ち上げる。ついで、第１アーム
９が機台８中央のＤ位置に移動すると共に第２アーム１
０がＢ位置に移動して待機する射出成形が稼働すると、
その成形サイクルにおいて型開き後、シリンダー装置２
４が下端まで伸長し、第２アーム９が若干前方に移動し
て成形製品を吸着盤４１に吸着する。

【００３９】第２アーム９が上記の分だけ若干後退して
製品を成形キャビティ３９から取り出した後、吸着盤４
１の吸着を解いて製品を落下させ、下部の製品箱に収容
する。製品箱が射出成形機の側方に配置されている場合
には、上記のように製品を取り出した後、シリンダー装
置２４が上端まで収縮し、サーボモータ３０によって、
軸２６（図１）を中心にしてシリンダー装置２４がほぼ
水平位置にまで回動され（図４、破線）、ついで、シリ
ンダー装置２４が伸長されて製品を製品箱の位置まで搬
送した後に吸着が解除される。

【００４０】以上は一実施例である。中子交換ロボツト
は可動プラテンの上面に設けることもある。さらに、中
子交換ロボットの各アーム、ハンドの駆動はエア圧など
流体圧を利用するもの、サーボモータを利用するボール
ネジ・ナット機構などのいずれでもよい。サーボモータ
を利用するボールねじ・ナット機構による場合、各アー
ム、ハンドの位置などは、センサーで検出する代わりに
プログラム上で設定値として記憶させておくこともあ
る。上記の実施例で使用しているエアアクチュエータは
電磁的なソレノイドで置き換えることが可能である。ま
た、中子交換ロボットに備える中子収納穴は機台の定位
置に形成されればよく、さらに、４個に限らない。

【００４１】

【発明の効果】中子交換ロボットが予備用の中子を収容
する中子ストッカーの機能を備えているので、母型とこ
れに交換可能に装着される複数の中子を備えた金型を使
用する射出成形機において、中子交換ロボットをプラテ
ン上に装着するだけで、中子交換の自動化を簡単に行え
る。しかも、その際、ロボットにおけるハンドと中子の
収納位置との関係など面倒な調整が不要となり、中子交
換の自動化に伴う作業が簡便になる。

【００４２】中子交換ロボット自体が中子収納部を備え
るので、射出成形機周辺に中子交換装置のための余分な
スペースを必要としない。

【図面の簡単な説明】

【図１】固定プラテンの部分を示す斜視図。

【図２】中子の斜視図。

【図３】機構的に示した平面図、一部を省略している。

【図４】側面図、一部を断面とし、また、一部省略して
いる。

【図５】簡略に示す正面図。

【図６】簡略に示す正面図。

【図７】簡略に示す正面図。

【図８】簡略に示す正面図。

【図９】中子収容穴を示す平面図。

【符号の説明】

２中子交換ロボット４母型６中子８機台９第１アーム１０第２アーム１１ハンド１４中子収容部１７中子収容穴１８吸着用具１９把持装置

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【手続補正書】

【提出日】平成３年４月１日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１２】可動側金型３ｂは可動プラテン７に取り付
けられ、母型４ｂとその装着孔５ｂに装着された可動側
の中子６ｂとで構成される（図３，図５）。いずれの金
型３も母型４（ａ，ｂ）に金型温調機構を備えている。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２８】第２アーム１０の摺動駒２３がＢ位置から
さらにＣ位置まで後進されて、把持した中子６が固定プ
ラテン１の中子装着孔５ａから引き抜かれる。検出スイ
ッチＳｃの位置検出により引き抜き完了が検出されると
シリンダー装置２４は収縮して抜き出した中子６を持ち
上げ、ついで、ボールねじ・ナット機構２５により、Ａ
位置に前進される。さらに、ボールねじ・ナット機構１
５が駆動されて、第１アーム９が第２アーム１０と共に
中子収容部１４上を左右方向に移動され、把持した中子
６を空席の中子収容穴１７の直上とする。

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正４】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

フロントページの続き (72)発明者伊藤進山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地フアナツク株式会社商品開発研究所内 (72)発明者平尊之山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地フアナツク株式会社商品開発研究所内 (72)発明者渡辺菊夫山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地フアナツク株式会社商品開発研究所内 (72)発明者纐纈晃山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地フアナツク株式会社商品開発研究所内 (72)発明者松倉利夫東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者前田薫東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者米久保広志東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者芳賀健二東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者徳田一成東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】【請求項１】プラテン上に固定される機台とこれに対
し移動が可能なアームおよびその先端に設けられたハン
ドを備え、機台の定位置に交換用中子を収容する中子収
容部が形成され、上記ハンドの移動領域を該中子収容部
と上記プラテンに取り付けられた母型における中子装着
孔を含むものとしてあることを特徴とした中子交換ロボ
ット。