JP3399290B2

JP3399290B2 - ロボットシステム

Info

Publication number: JP3399290B2
Application number: JP10348197A
Authority: JP
Inventors: 強志西山; 義之岡野; 達改田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1996-04-26
Filing date: 1997-04-21
Publication date: 2003-04-21
Anticipated expiration: 2017-04-21
Also published as: JPH1058365A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、成形作業や組立作
業等を行うロボットと、これらのロボットのうちいずれ
かのロボットと連結され該連結されたロボットを制御す
るロボット制御装置とから成るロボットシステムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開平６−９９２３０号公報に開
示されているように、上型台および下型台が設けられた
プレス加工装置が知られていた。かかるプレス加工装置
の上型台および下型台には各成形加工する形状に合わせ
て特定の形状の金型が設けられていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】一方、上記公報に開示
されたプレス加工装置の改良品として、板材の多種類の
長さへの対応を１つの共通の金型で可能とするとともに
プレス加工の生産性および寸法精度の向上を図る観点か
ら、固定金型とこの固定金型に対して接近・離間可能な
可動金型とを有するロボットを備えたプレス加工装置が
開発されるに至った。この固定金型、可動金型はいずれ
も上型と下型を備えたプレス加工用の金型である。かか
るプレス加工装置によれば、成型品の長さが異なる場合
であっても、前記ロボットのうち可動金型を固定金型に
対して適当な位置に移動させれば対処できる。

【０００４】しかし、成型品の長さのみならず形状全体
が異なる場合には、このようなプレス加工装置ではもは
や対処できず、別途プレス加工装置を用意する必要があ
る。この点に関し、一般にプレス加工装置は、ロボット
と、それを制御するためのコントローラ（プレス加工装
置に内蔵されている）とが１対１に対応するものであっ
たため、別途プレス加工装置を用意するとなると設備費
や設置スペースが嵩むという問題が懸念された。

【０００５】そこで、かかる問題を考慮した上で更に改
良を進めたところ、プレス加工装置のうちロボットを交
換可能にすれば、別途プレス加工装置を用意するのに比
べて、設備費や設置スペースの面で有利であると考え
た。しかし、プレス加工装置のロボットを交換する場
合、その交換作業として、ロボットの電気的な配線作
業やエアー配管の連結作業、ロボットの軸構成などロ
ボット設備固有のパラメータを設定し直す作業、原点
校正などの初期設定作業、などが必要となるため、ロボ
ットを交換し始めてから実際に交換後のロボットで作業
を行うまでの時間（段取り時間）が長くかかってしま
い、生産性を低下させる一因になるという問題が新たに
懸念された。

【０００６】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
り、例えば多種類の製品を製造する場合などのように多
種類のロボットを使って異種作業を実行する際であって
も、設備費が嵩むことがなくしかも段取り時間が短くて
済むロボットシステムを提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記課題
を解決するため、本発明は、可動体を駆動するサーボモ
ータ、及び、該サーボモータの位置を検出するエンコー
ダを備えた第１のロボットと、前記第１のロボットとは
異なる可動体を駆動するサーボモータ、及び、該サーボ
モータの位置を検出するエンコーダを備えた第２のロボ
ットと、前記第１および前記第２のロボットのいずれか
を着脱可能に固定する固定手段、及び、前記固定手段に
固定されたロボットと配線の連結を行う連結手段を備え
ると共に、前記連結手段によって連結されたロボットの
前記エンコーダから前記連結手段を介して信号を取り込
み、予め記憶されたパラメータデータに従って、前記連
結されたロボットの前記サーボモータに前記連結手段を
介して司令を与えることにより、前記連結されたロボッ
トを制御するコントローラを備えたロボット制御装置と
から成るロボットシステムであって、前記ロボット制御
装置は、前記第１および前記第２のロボットのうちいず
れのロボットが前記固定手段に固定されたかを識別する
ロボット識別信号を出力するロボット識別手段を備えて
おり、前記ロボット制御装置の前記コントローラは、予
め各種ロボットのパラメータが記憶されたパラメータ記
憶手段と、前記ロボット識別手段から出力された前記ロ
ボット識別信号を入力し、前記パラメータ記憶手段に記
憶された各種ロボットのパラメータの中から前記ロボッ
ト識別信号に対応したパラメータを前記パラメータデー
タとして選択するパラメータ選択手段とを備えたことを
特徴とする。

【０００８】本発明では、２種類以上のロボットのうち
任意の２つを第１および第２のロボットと称している。
したがって、本発明のロボットシステムによれば、例え
ば複数の種類の作業を行うために各作業に対応する可動
体を備えたロボットを複数用意し、そのうちの任意のロ
ボットを上記ロボット制御装置の固定手段によって固定
し連結手段によって連結すれば、そのロボットを制御す
ることができる。つまり、ロボットとロボット制御装置
との関係を多数対１にすることができる。このため、従
来のように各ロボットについて１対１にロボット制御装
置を設ける必要がなく、多種類の製品を製造する場合な
どのように多種類のロボットを用いる場合であっても、
設備費が嵩むことはない。

【０００９】また、本発明のロボット制御装置に備えら
れたコントローラは、固定手段に固定されたロボットの
種類を自動的に識別し、そのロボットに対応するパラメ
ータを予め記憶されたパラメータ群の中からパラメータ
データとして選択し、そのパラメータデータに従ってロ
ボットを制御するため、いちいちロボットの種類が変わ
るたびにオペレータがパラメータを設定し直す必要がな
い。このため、ロボット交換時の段取り時間（ロボット
を交換し始めてから実際に交換後のロボットで作業を行
うまでの時間）が短縮化され、生産性が向上する。

【００１０】更に、本発明では、各ロボットは、移動不
能に設置された第１金型と、サーボモータによって第１
金型に対して移動可能に設置された第２金型とを備える
ように構成され、ロボット制御装置は、固定手段によっ
て固定されたロボットに対して成形（例えばプレス）に
必要な機械的動力を与えるように構成されていてもよ
い。この場合、１つのロボットにつき、そのロボットに
対応する成型品の長さが種々存在する場合には、第１金
型に対する第２金型の位置を変化させることにより対処
できるので、いちいちロボットを交換する必要がなく、
成形加工の生産性が向上する。

【００１１】更にまた、本発明では、ロボット制御装置
は、ロボットに対して配線（例えば電気的な配線や機械
的な接続線）を自動連結するための装置側コネクタと、
この装置側コネクタをジョイント位置とジョイント解除
位置との間で位置決めするアクチュエータとを有するオ
ートジョイント部を備え、このアクチュエータをコント
ローラによって駆動制御するように構成されていてもよ
い。この場合、オートジョイント部がジョイント位置に
位置決めされて装置側コネクタが複数のロボットのうち
のあるロボットに係合されると、コントローラは装置側
コネクタによって自動連結されたロボットのサーボモー
タにこの装置側コネクタを介して司令を与えたり、同ロ
ボットのエンコーダの出力信号をこの装置側コネクタを
介して取り込んだりする。このため、いちいちオペレー
タが配線連結の作業を行う必要がなく、ロボット交換時
の段取り時間が短縮され、生産性が向上する。なお、装
置側コネクタは配線に加えて配管（例えば油圧やエアー
圧）も自動連結可能に構成してもよい。

【００１２】加えて、本発明では、ロボット制御装置の
コントローラは、第１および第２のロボットのいずれか
が電気的に連結されたか否かを判定し、いずれかのロボ
ットが連結されたと判定したときには、連結手段によっ
て連結されたロボットの可動体の機械的な位置と、この
ロボットのサーボモータの位置を検出するエンコーダの
出力信号とを一致させる原点校正を行うように構成され
ていてもよい。この場合、いちいちオペレータが原点校
正を司令する必要がないため、ロボット交換時の段取り
時間が一層短くなり、生産性が向上する。なお、原点校
正を実行する際にはその前段階として原点復帰を実行す
るようにしてもよい。一般に原点校正は、ロボットをロ
ボット制御装置に結合したときに１回実行すればよい操
作であるため、従来は、原点復帰と原点校正とは別々の
コマンドを入力することにより実行していた。即ち、ロ
ボットとロボット制御装置が１対１に対応する場合に
は、原点校正を実行する頻度が少ないため、原点復帰と
原点校正が別々のコマンドであっても、生産性が悪化す
ることはなかった。しかし、本発明のように、多種類の
ロボット群の中から任意のロボットを連結して使用する
場合には、ロボット連結作業を頻繁に行う必要があり、
原点校正もその都度行う必要がある。従って、原点復帰
と原点校正とを別々のコマンドで行ったのではコマンド
入力時間が長くなるとか、入力操作を誤るなどの不具合
が生じる。そこで、原点校正を実行する際にはその前段
階として原点復帰を実行すること、つまり原点復帰と原
点校正を一連の流れとして実行することが好ましい。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の好適な実施例を
図面に基づいて説明する。尚、本発明の実施の形態は、
下記の実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の
技術的範囲に属する限り種々の形態を採り得ることはい
うまでもない。

【００１４】図１は、本実施例のロボットシステムの斜
視図、図２は本実施例のロボットシステムの電気的接続
を表すブロック図である。本実施例のロボットシステム
は、ロボット制御装置１０と各種ロボット４０、１４
０、……から構成される。

【００１５】ロボット制御装置１０は、ロボットを固定
する固定手段としてのロボット台１１と、配線を自動連
結する連結手段としてのオートジョイント部１８と、ロ
ボットを制御するコントローラ２２と、ロボットに対し
て機械的動力を与えるために下降・上昇する動力付与手
段としてのプレス部１７とを備えている。

【００１６】ロボット台１１は、図１に示すように、プ
レス機械の台であるボルスター１２に設けた２つのレー
ル溝１３、１３と、このレール溝１３内に設けられたダ
イリフタ１４と、ロボット４０をロボット台１１に固定
するロボットクランプ１５とを備えている。２つのダイ
リフタ１４、１４は、正面から奥に向かって直線的に玉
軸受１４ａが配列されている。このダイリフタ１４、１
４は、ロボット４０の支台４７の裏面を受け、ロボット
４０をロボット台１１に押し込む作業を容易にするため
のものである。また、ダイリフタ１４、１４はレール溝
１３、１３内で昇降が可能で、ボルスター１２の上面か
らの出入りが可能である。この出入りの操作は、レバー
１４ｂにより行う。

【００１７】オートジョイント部１８は、図２に示すよ
うに、コネクタ１９と、アクチュエータとしてのエアシ
リンダ２０とを備えている。コネクタ１９は、ロボット
制御装置１０側のコネクタであり、コントローラ２２中
のモータ駆動回路３１をロボット４０のサーボモータ４
５に接続するためのモータ線接続部１９ａと、コントロ
ーラ２２中の位置検出回路３２をロボット４０のエンコ
ーダ３７に接続するためのエンコーダ線接続部１９ｂと
を備えている。エアシリンダ２０は、コネクタ１９を水
平方向に移動させて図１に示したジョイント位置Ｐ１と
ジョイント解除位置Ｐ２との間で位置決めするためのも
のである。このエアシリンダ２０は、コントローラ２２
と電気的に接続されたエア圧調整バルブ３３の切換操作
により作動される。なお、オートジョイント部１８には
必要に応じてエアー圧または油圧の配管を接続するため
の接続部などを設けてもよい。

【００１８】コントローラ２２は、図２に示すように、
周知のＣＰＵ２３、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５、バックア
ップＲＡＭ２６、Ｉ／Ｏポート２７、モータ駆動回路３
１、位置検出回路３２及びこれらを接続するバス２８か
ら構成されている。コントローラ２２は、Ｉ／Ｏポート
２７を介してエア圧調整バルブ３３及びシーケンサ３５
に制御信号を出力可能に接続され、同じくＩ／Ｏポート
２７を介してロボット検出センサ３４、シーケンサ３５
及びロボット識別センサ３６の信号を入力可能に接続さ
れている。

【００１９】ロボット４０は、図１に示すように、ある
特定の形状を成形可能な金型ユニット４１（第１金型５
１と第２金型５２）と、第２金型５２を第１金型５１に
対して接近離間させる金型スライド装置４２とを備えて
いる。第１金型５１は第１上型５１ａとそれに対応する
第１下型５１ｂを備え、第２金型５２は第２上型５２ａ
とそれに対応する第２下型５２ｂを備えている。第２金
型５２は支台４７に設けた横方向に延びるレール溝４８
にスライド可能に設置されている。また、第２金型５２
はレール溝４８の任意の位置で固定・固定解除可能なユ
ニット型クランプ５３を備えている。

【００２０】金型スライド装置４２は、図１に示すよう
に、ボールネジ４３と、このボールネジ４３に螺合され
た可動片４４と、ボールネジ４３を回転駆動させるサー
ボモータ４５と、サーボモータ４５の位置を検出するエ
ンコーダ３７（図２参照）とを備えている。このため、
ロボット４０は一軸のロボットである。サーボモータ４
５の駆動によりボールネジ４３が回転すると、可動片４
４がボールネジ４３の軸方向に沿って移動し、それに伴
い第２金型５２がレール溝４８に沿ってスライドして第
１金型５１に対して接近又は離間する。例えば、成形品
の長さを変更する場合には、第２金型５２をスライドさ
せて第１金型５１との間隔を調整することにより容易に
対応できる。そして、所望の位置でユニット型クランプ
５３により第２金型５２を固定すれば、その位置で第２
金型５２は位置決めされる。なお、上記可動片４４と第
２金型５２とが、本発明の可動体に相当する。また、サ
ーボモータを多く設けて４軸、６軸等の３軸以上のロボ
ットとしてもよい。

【００２１】また、ロボット４０の背面にはロボット制
御装置１０のオートジョイント部１８のコネクタ１９と
係合可能なコネクタ４６（図２参照）が設けられてい
る。尚、ロボット１４０、２４０は、ロボット４０と比
較して、形状の異なる成形品に対応した金型ユニットを
備えている以外は、ロボット４０と同様の構成を備えて
いる。このため、成形品の形状そのものを変更する場合
には、その成形品の形状にあった金型ユニットを備えた
ロボットに交換する。

【００２２】次に、本実施例のロボット４０をロボット
制御装置１０に設置してから成形作業を実施可能な状態
にするまでの段取りについて説明する。まず、ロボット
４０の支台４７をロボット制御装置１０のダイリフタ１
４、１４に沿ってスライドさせる。そして、ロボット４
０をロボット台１１に載置した状態でレバー１４ｂを操
作する。すると、ダイリフタ１４がボルスター１２内に
収納され、ロボット４０の支台４７がボルスター１２と
密着する。これに続いてロボットクランプ１５が支台４
７の溝４７ａに向かって起き上がり、続いて引き込むこ
とにより、ロボット台１１とロボット４０が固定され
る。またロボット４０のコネクタ４６はオートジョイン
ト部１８のコネクタ１９に対向する位置に配置される。

【００２３】このとき、ロボットクランプ１５の動きを
ロボット検出センサ３４（図２参照）が検知して、ロボ
ット４０がロボット台１１に固定されたことを表す信号
をコントローラ２２へ出力する。すると、コントローラ
２２のＣＰＵ２３はエア圧調整バルブ３３に制御信号を
出力し、エアシリンダ２０のエア圧を調整してオートジ
ョイント部１８のコネクタ１９をジョイント位置Ｐ１に
突出させる。これにより、オートジョイント部１８のコ
ネクタ１９はジョイント位置Ｐ１に至った時点でロボッ
ト４０のコネクタ４６と係合し合い、配線上の接続が完
了する。

【００２４】続いて、ロボット識別センサ３６がロボッ
ト台１１に固定されたロボット４０の種類を識別するた
めのロボット識別信号（例えばビット信号など）をコン
トローラ２２に出力する。すると、コントローラ２２の
ＣＰＵ２３は、シーケンサ３５からこのロボット識別信
号に対応するパラメータ（例えば４軸なのか６軸なのか
といったロボットの軸構成を表すパラメータ、あるいは
サーボモータのゲインやギヤ比のパラメータなど）を選
択し、そのパラメータデータをＲＡＭ２５に記憶する。
尚、シーケンサ３５は、各ロボット４０、１４０、２４
０に対応したパラメータを予め記憶した外部機器（パラ
メータ記憶手段）である。また、上記ロボット識別信号
は、両コネクタ１９、４６が係合した後、ロボット４０
からコントローラ２２へ両コネクタ１９、４６を介して
出力されるようにしてもよい。

【００２５】続いて、コントローラ２２のＣＰＵ２３は
原点復帰・原点校正の処理を一連の流れとして実行す
る。この処理について以下に図３に基づいて説明する。
図３は原点復帰・原点校正のフローチャートであり、そ
のプログラムはコントローラ２２のＲＯＭ２４に記憶さ
れている。

【００２６】まず、オペレータが手動操作により第２金
型５２をレール溝４８に沿ってスライドさせ、第２金型
５２に一体化された可動片４４を基準位置（原点位置）
に停止させてユニット型クランプ５３により固定し、原
点復帰・原点校正のペンダントスイッチ（図示しない）
をオンにする。

【００２７】すると、図３の原点復帰・原点校正の処理
が開始される。この処理が開始されれると、コントロー
ラ２２は、まずモータ駆動回路３１を介してロボット４
０のサーボモータ４５を回転させる（Ｓ１１）。そし
て、エンコーダ３７の絶対位置検出相（以下「Ｚ相」と
いう）が検出されたかを判断する（Ｓ１２）。尚、本実
施例のエンコーダ３７は簡易ＡＢＳエンコーダであり、
回転板にはスリットが１５゜おきに設けられ、発光ダイ
オード及びフォトダイオードが回転板を挟んで対向して
配置されている。Ｓ１２にて、エンコーダ３７のＺ相が
検出されていなければ（Ｓ１２でＮＯ）、回転を続け
る。一方、Ｚ相が検出されたならば（Ｓ１３でＹＥ
Ｓ）、モータ駆動回路３１を介してロボット４０のサー
ボモータ４５を停止させる（Ｓ１３）。以上のＳ１１〜
Ｓ１３の処理が原点復帰の処理である。尚、エンコーダ
としてフルＡＢＳエンコーダを採用すれば、原点復帰の
必要はない。

【００２８】Ｓ１３でロボット４０のサーボモータ４５
を停止させた後、コントローラ２２はその位置における
エンコーダ３７のパルス値ENCDERを読み込み、ＲＡＭ２
５に記憶する（Ｓ１４）。そして、予め原点に対して与
えられたパルス値RANG（バックアップＲＡＭ２６に記
憶）を読み出し（Ｓ１５）、オフセット量CNTOFS（＝RA
NG−ENCDER）を算出する（Ｓ１６）。そして、このオフ
セット量CNTOFSをＲＡＭ２５に記憶する（Ｓ１７）。以
上のＳ１４〜Ｓ１７の処理が原点校正の処理である。

【００２９】以上の原点復帰・原点校正の処理を行った
後に、実際のロボット４０の第２金型５２をレール溝４
８に沿って移動させる場合の可動片４４の現在位置は、
エンコーダ３７のパルス値＋オフセット量CNTOFSとして
求められる。この結果、可動片４４の絶対位置とロボッ
ト４０の第２金型５２のメカ的な位置とを一致させるこ
とができる。

【００３０】例えば、コントローラ２２は、金型ユニッ
ト４１により成形すべき成形品の長さが入力されると、
ロボット４０に対応するパラメータデータに従ってその
長さに対応するパルス値PLを作成し、このパルス値PLを
指令信号として、エンコーダ３７のパルス値＋オフセッ
ト量CNTOFSがその指令信号と一致するまで、可動片４４
を移動させる。すると、可動片４４と一体化されている
第２金型５２も同様に移動する。そして、移動終了後に
ユニット型クランプ５３により第２金型５２を固定す
る。その後、ロボット制御装置１０のプレス部１７によ
って第１および第２上型５１ａ、５２ａがクランプさ
れ、成形対象である板材がロボット４０の第１および第
２金型５１、５２によって成形加工される。尚、本実施
例においては、エンコーダ３７のＺ相を検出するために
回転板を最大１５゜回転させるが、これによって可動片
４４が移動する長さについては誤差の許容範囲内であ
る。

【００３１】以上の本実施例によれば、複数の種類の作
業を行うために各作業に対応するロボット４０、１４
０、２４０を用意し、そのうちの任意のロボットをロボ
ット制御装置１０に固定すれば、そのロボットを制御す
ることができる。このため、例えば多種類の製品を製造
する場合などのように多種類のロボットを用いる場合で
あっても、設備費が嵩むことがないという効果が得られ
る。

【００３２】また、本実施例では、例えばロボット４０
につき、そのロボット４０に対応する成型品の長さが種
々存在する場合には、第１金型５１に対する第２金型５
２の位置を変化させることにより対処できるので、いち
いちロボット４０を交換する必要がなく、成形加工の生
産性が向上する。

【００３３】また、本実施例では、コントローラ２２の
ＣＰＵ２３がロボット検出センサ３４の検出信号に基づ
いてオートジョイント部１８をジョイント位置Ｐ１へ移
動させてロボット４０のコネクタ４６と接続させるた
め、ロボット交換時の段取り時間が短縮され、生産性が
向上する。

【００３４】更に、本実施例では、シーケンサ３５が各
ロボット４０、１４０、２４０に対応したパラメータを
予め記憶しており、コントローラ２２のＣＰＵ２３はロ
ボット識別センサ３６の識別信号に基づいてそのロボッ
トに対応するパラメータを選択設定するため、いちいち
ロボットの種類が変わるたびにオペレータがパラメータ
を設定し直す必要がない。このため、ロボット交換時の
段取り時間が短縮化され、生産性が向上するという効果
が得られる。

【００３５】更にまた、本実施例では、ロボット４０の
可動片４４について原点復帰と原点校正を一連の流れと
して実行する。本実施例のロボット制御装置１０では、
多種類のロボット４０、１４０、２４０群の中から任意
のロボットを設置して使用するため、ロボット設置作業
は頻繁に行う必要があり、原点校正もその都度行う必要
がある。原点復帰と原点校正を一連の流れとして実行す
ることにより、ロボット交換時の段取り時間が短縮化さ
れ、生産性が向上するという効果が得られる。

【００３６】なお、上記実施例では、ペンダントスイッ
チをオンすることにより原点復帰・原点校正を実行する
構成を採用したが、このペンダントスイッチに代えて、
オートジョイント部１８のコネクタ１９がいずれかのロ
ボットのコネクタに係合されたことを検出する係合検出
センサをロボット制御装置１０に備え付け、この係合検
出センサの出力信号がコントローラ２２に入力されるよ
うに接続し、係合検出センサが両コネクタの係合完了を
表す信号を出力したことをコントローラ２２が判定した
場合に、図３の原点復帰・原点校正の処理を実行するよ
うに構成してもよい。この場合、いちいちオペレータが
原点復帰・原点校正を司令する必要がないため、段取り
時間が一層短くなる。なお、この場合には、ロボット台
１１に固定されるロボットは、予め第２金型に一体化さ
れた可動片を基準位置（原点位置）に停止させた状態で
ユニット型クランプに固定しておく。

【００３７】また、上記実施例では、可動体として、可
動片４４を備えた第２金型５２を例示したが、サーボモ
ータによって駆動されるものであれば特に金型に限定さ
れるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロボット制御装置及びロボットの斜視図であ
る。

【図２】ロボット制御装置及びロボットの電気的接続
を表すブロック図である。

【図３】原点復帰・原点校正処理のフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１０・・・ロボット制御装置、１１・・・ロボット台、
１８・・・オートジョイント部、１９・・・コネクタ、
２０・・・エアシリンダ、２２・・・コントローラ、３
１・・・モータ駆動回路、３２・・・位置検出回路、３
３・・・エア圧調整バルブ、３４・・・ロボット検出セ
ンサ、３５・・・シーケンサ、３６・・・ロボット識別
センサ、３７・・・エンコーダ、４０・・・ロボット、
４１・・・金型ユニット、４２・・・金型スライド装
置、４３・・・ボールネジ、４４・・・可動片、４５・
・・サーボモータ、４６・・・コネクタ、５１・・・第
１金型、５２・・・第２金型。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平５−154558（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B21D 37/00 - 37/20 B21D 5/00 - 9/18 B30B 13/00 B25J 3/00 - 3/04 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】可動体を駆動するサーボモータ、及び、
該サーボモータの位置を検出するエンコーダを備えた第
１のロボットと、前記第１のロボットとは異なる可動体を駆動するサーボ
モータ、及び、該サーボモータの位置を検出するエンコ
ーダを備えた第２のロボットと、前記第１および前記第２のロボットのいずれかを着脱可
能に固定する固定手段、及び、前記固定手段に固定され
たロボットと配線の連結を行う連結手段を備えると共
に、前記連結手段によって連結されたロボットの前記エ
ンコーダから前記連結手段を介して信号を取り込み、予
め記憶されたパラメータデータに従って、前記連結され
たロボットの前記サーボモータに前記連結手段を介して
司令を与えることにより、前記連結されたロボットを制
御するコントローラを備えたロボット制御装置とから成
るロボットシステムであって、前記ロボット制御装置は、前記第１および前記第２のロボットのうちいずれのロボ
ットが前記固定手段に固定されたかを識別するロボット
識別信号を出力するロボット識別手段を備えており、前記ロボット制御装置の前記コントローラは、予め各種ロボットのパラメータが記憶されたパラメータ
記憶手段と、前記ロボット識別手段から出力された前記ロボット識別
信号を入力し、前記パラメータ記憶手段に記憶された各
種ロボットのパラメータの中から前記ロボット識別信号
に対応したパラメータを前記パラメータデータとして選
択するパラメータ選択手段とを備えたことを特徴とする
ロボットシステム。
【請求項２】前記第１のロボットは、移動不能に設置
された第１金型と、前記サーボモータによって前記第１
金型に対して移動可能に設置された前記可動体としての
第２金型とを備え、前記第２のロボットは、前記第１のロボットの第１およ
び第２金型とは異なる形状を成形可能な第１および第２
金型を前記第１のロボットと同様にして備え、前記ロボット制御装置は、前記固定手段によって固定さ
れたロボットの前記第１および第２金型に対して成形に
必要な機械的動力を与える動力付与手段を備えたことを
特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】前記ロボット制御装置の前記連結手段
は、前記第１および第２のロボットのいずれかのロボットに
対して配線を自動連結するための装置側コネクタと、前
記装置側コネクタを前記ロボットに係合させるジョイン
ト位置とその係合を解除させるジョイント解除位置との
間で前記装置側コネクタを位置決めするアクチュエータ
とを有するオートジョイント部であり、前記ロボット制御装置の前記コントローラは、前記オー
トジョイント部の前記アクチュエータを駆動制御するこ
とを特徴とする請求項１または２記載のロボットシステ
ム。
【請求項４】前記ロボット制御装置の前記コントロー
ラは、前記第１および前記第２のロボットのいずれかが前記連
結手段によって電気的に連結されたか否かを判定する判
定手段と、前記判定手段によって連結されたと判定されたとき、前
記連結手段によって連結されたロボットの前記可動体の
機械的な位置と、このロボットの前記サーボモータの位
置を検出する前記エンコーダの出力信号とを一致させる
原点校正を行う原点校正手段とを備えたことを特徴とす
る請求項１〜３のいずれかに記載のロボットシステム。