JPH0523811A - 連続鋳造における湯面レベル制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 あらゆる外乱に対して迅速且つ適切に対応し
て湯面レベルを常に安定に保つことができる連続鋳造に
おける湯面レベル制御方法を提供することを目的とす
る。 【構成】 湯面レベル変動を引き起す外乱量を流量外乱
Ｑωとし且つランプ状又は正弦波状に変化すると仮定し
て推定し、該外乱量推定値Ｑωハット（及び該外乱量推
定値の微分量Ｑωドットハット）を用いて前記外乱量Ｑ
ωを打消す補正信号Ｕc を演算し、該補正信号Ｕc をフ
ィードバック演算信号Ｕoの補正信号として流入流量を
制御するアクチュエータ４６に加える構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、連続鋳造における湯面
レベル制御方法に係り、特に、ストッパあるいはスライ
ディングノズル等の溶融金属のモールドへの流入流量を
制御するアクチュエータを備えた連続鋳造機により、ス
ラブ、ビレット等の鋳片を連続的に製造する際に用いる
のに好適な、バルジングと呼ばれる非定常外乱や、速い
応答性が要求されるノズル詰まりやその剥離に対して
も、安定且つ良好な湯面レベル制御性を実現することが
でき、モールド内の湯面レベル変動を抑制することが可
能な湯面レベル制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】溶融金属からスラブ、ビレット等の鋳片
を連続的に製造する連続鋳造機（以下、連鋳機と称す
る）は、例えば図４に示す如く構成されており、レード
ル１２内の溶鋼１０は、タンディッシュ１４及びノズル
１６を通って、モールド１８に注入される。例えば水冷
されているモールド１８内で表面層が凝固した溶鋼は、
ピンチロール２０で引抜かれ、更に冷却されて凝固した
後に、カッタ２２で所定の長さに切断され、鋳片２４と
なって後方の圧延工程に送られる。

【０００３】この連鋳機において、モールド１８内の溶
鋼１０の湯面レベルを安定に保つことは、良好な鋳片品
質を確保する上で極めて重要である。即ち、湯面レベル
の変動は、耐火物、溶融スラグ等の介在物の溶鋼中への
巻込みを生じ、凝固鋳片２４の表皮部に捕捉されてピン
ホール発生や皮下介在物生成により欠陥をもたらした
り、不均一な抜熱による割れが生じたりする。従って、
一般に連続鋳造においては、モールド１８内の湯面レベ
ルを検出する湯面レベル計２６からの信号を受け、スト
ッパ２８やスライディングノズル等を流量制御アクチュ
エータとした湯面レベル一定制御が行われている。特
に、最近の鋳造速度の高速化により、湯面レベル制御の
重要性は、ますます高まっている。

【０００４】従来、湯面レベル制御は、例えば特開昭５
９−３０４６０や特開昭６３−１９２５４５に開示され
ているように、図５に示す如く、タンディッシュ１４か
らモールド１８への流路を絞ることにより流量を制御す
るアクチュエータである前記ストッパ２８と、該ストッ
パ２８を所望位置に制御するストッパ制御器３０と、モ
ールド１８内の湯面レベルを検出する前記湯面レベル計
２６と、湯面レベル目標設定器３２と、湯面レベルの目
標値と検出値とを比較して、その偏差e を出力する比較
器３４と、予め定められた制御パラメータにより、該偏
差e を零とするようなストッパ位置指令値u を演算し
て、比例積分微分（ＰＩＤ）制御を行うＰＩＤ調節計３
６と、からなる湯面レベル制御系を用いて実施されるの
が一般的であった。

【０００５】このような湯面レベル制御系の動作は、図
６に示す如くである。即ち、湯面レベル計２６によって
湯面レベルＬが検出され、比較器３４によって湯面レベ
ルの目標値Ｌref と測定値Ｌの偏差 e（＝Ｌref −Ｌ）
が算出され、この偏差e に基づいて、ＰＩＤ調節計３６
がストッパ制御器３０に対し、ストッパ位置指令値uを
送る。ストッパ制御器３０は、該指令値u に従って、ス
トッパ２８を所定位置に制御し、該ストッパ位置x （図
６の例では、ストッパ制御器３０の出力自体）とモール
ドへ流入する溶鋼流量との関係を表わす流量ゲインＧc
によって決まる溶鋼流量qを調節することにより、湯面
レベルＬを制御している。即ち、常に湯面レベル検出値
Ｌを監視し、それをフィードバックして制御を行ってい
る。図６において、ディーＱo ／ディーＶ（Ｑo のＶに
よる偏微分）は、鋳込み速度Ｖから、モールドから流出
する溶鋼流量Ｑo への影響係数を表わす。

【０００６】モールドへの溶鋼流量を制御するアクチュ
エータとしては、スライディングノズルと称する丸い穴
の開いた板を２枚組合わせ、それらをスライドさせるも
のもあるが、基本的な制御方法はストッパの場合と同一
である。

【０００７】実際の連鋳機においては、タンディッシュ
１４の出口のノズル１６内にアルミナが付着してノズル
詰まりが生じたり、その付着物が突然剥れたり、あるい
は、ストッパ２８とタンディッシュ１４の接触部付近へ
のアルミナの付着、ストッパ２８やノズル１６の溶損等
による外乱が生じる。このために、ストッパ開度からモ
ールドへ流入する流量への特性を表わす前記流量ゲイン
Ｇc が大きく変動する。又、連鋳機下方において、鋳片
２４が、これを支持するピンチロール２０間で膨張・収
縮を周期的に繰返すバルジングと称する非定常現象のた
めに、鋳片内の溶鋼が押し上げられ、湯面レベル変動を
引起こすことがある。しかしながら、これらの現象が生
じると、前記のような通常のＰＩＤ制御系では対処する
ことができず、大きな問題となつていた。即ち、連続鋳
造における湯面レベルの制御モデルは、モールドへの流
入流量が積分されて湯面レベルとなるため、積分が系の
特性を支配するモデルとなる。従って、微分動作が湯面
レベル維持に有効であるが、微分動作は一般にノイズの
影響を強く受けるため、希望する高いゲインを使用する
ことは困難であり、必ずしも単純なＰＩＤ調節計だけで
は、安定で且つ良好な結果を得られなかった。

【０００８】このような問題に対して、前記特開昭６３
−１９２５４５においては、湯面レベル、ストッパ開度
及び鋳片鋳込み速度の各検出値を用いて推定した流量ゲ
イン推定値Ｇ1 を用いて、フィードバック制御手段の出
力 uの修正値 u′を次式により演算するゲイン補償手段
を備えている。

【０００９】u′＝（Ｋ10／Ｇ1 ） u ………（１）

【００１０】ここで、Ｋ10は正の定数である。

【００１１】又、日本鉄鋼協会第１１７回（春季）講演
大会（平成元年４月４日〜６日）の予稿集第３０８頁の
講演番号２４５の講演に対する予稿（以下、ＣＡＭＰ−
ＩＳＩＪ−２４５と表わす）においては、非定常バルジ
ングに起因する周期的な湯面レベル変動に対処するべ
く、渦流式レベル計の検出値から、湯面レベルの変動量
と周期を演算処理し、各々が設定範囲内である場合に湯
面変動を打消すように補正出力を算出し、これを湯面変
動の周期に合わせてＰＩＤ調節計の出力に加算すること
によって、湯面レベル変動を安定化させるようにしたも
のが開示されている。

【００１２】又、特公昭６０−１４４では、交番電流で
駆動される励磁コイルと検知コイルを使用して、湯面レ
ベルの微分に相当するノズル内の流速を検出して湯面レ
ベル制御を行っており、この方法によれば、ノズル詰ま
りやノズル詰まりの剥離など、ノズル内の流量変化には
対処可能である。

【００１３】

【発明が達成しようとする課題】しかしながら、この方
法では、流速測定であるため高い測定精度を得ることが
難しく、又、鋳片内の現象を起因とするバルジングに対
しては対処できない。更に、高温という測定環境の悪さ
に加えて、狭い空間での機器配置となるため、高い検出
精度や機器の長寿命は期待できないにも拘わらず、高価
な機器となってしまう等の問題点を有していた。

【００１４】更に、前記のような湯面レベル制御方法で
は、いずれも、ノズル詰まりや剥離、非定常バルジング
等の前述したような様々な外乱の全てに統一的に対応す
ることはできず、湯面レベル変動は依然として残るとい
う問題点を有していた。

【００１５】湯面レベル制御において、直接操作できる
量は溶鋼の流量であり、それがモールドに蓄積された
量、即ち積分量が制御したい湯面レベルの値となる。即
ち、もともと位相遅れの大きい系であるため、外乱の影
響が結果となって現われるのに時間がかかり、湯面レベ
ルの値だけを見てフィードバック制御をしているので
は、制御が後追いとなり、外乱の影響が大きく残るとい
う性質を持っている。例えば、ノズル内に付着したアル
ミナが突然剥離すると、流量ゲインＧc が突発的に増加
し、モールド内に流入する流量は、図７の（Ａ）に示す
如く、ステップ状に変化する。それに対して何も処置を
しないと、湯面レベルは、図７の（Ｂ）の如く、ランプ
状に上昇する。これに対する望ましい処置は、ストッパ
等の流量制御アクチュエータを、図７の（Ｃ）の如く、
ステップ状に操作して、外乱による流量変動を打消すこ
とであるが、ＰＩＤ制御系のようなフィードバック制御
系では、湯面レベルに変化が現われてから初めて処置が
行われるため、流量制御アクチュエータの操作は、図７
の（Ｄ）の如く緩慢なものとなり、図７の（Ｅ）に示す
如く、大きな湯面レベル変動をもたらすことになる。

【００１６】前記特開昭６３−１９２５４５において提
案されている湯面レベル制御装置は、このような流量ゲ
インの変動を推定してフィードバック制御出力を修正ゲ
イン補償手段を備えたことを特徴としているが、これが
有効に作用するのは、ノズル内にアルミナが付着してい
く過程等、流量ゲインの変化が極めて遅い場合だけであ
る。従って、たとえ補償手段を備えたにせよ、フィード
バック制御には変わりはなく、前述のような突発的な流
量ゲインの変動には、原理的に対処することが不可能で
ある。又、流量ゲイン変動以外の外乱、例えば非定常バ
ルジング等に対しては、この方法は通常のＰＩＤ制御系
と何ら変わるところはないため、全く同等の制御性しか
持ち得ない。

【００１７】一方、前記ＣＡＭＰ−ＩＳＩＪ−２４５で
提案されている湯面レベル制御方法は、ＰＩＤ制御系と
は別に補正出力の算出手段を持つものであり、湯面レベ
ルを測定して、非定常バルジングに起因する周期変動分
の変動量と周期を算出し、これを湯面レベル変動の周期
に合わせてＰＩＤ調節計の出力に加算することによっ
て、変動を打消そうとするものである。しかしながら、
この方法では、一旦制御が始まって湯面レベルの周期変
動が減少してしまうと、湯面レベルだけを測定していた
のでは非定常バルジングが一見収束したかのように観測
されるため、時々刻々の補正値を正確に算出できない場
合があるという問題が生じる。又、この方法では、非定
常バルジング以外の外乱には全く対処できないのは言う
までもない。

【００１８】このように、従来の技術では、前述のよう
な様々な外乱の全てに対して有効な湯面レベル制御方法
はなく、そのために、湯面レベル変動は依然として大き
いまま残され、鋳片品質の低下を招いていた。

【００１９】本発明は、前記従来の課題を解決するべく
なされたもので、バルジング等の非定常外乱や、速い応
答性が要求されるノズル詰まり、剥離に対しても、安定
且つ良好な湯面レベル制御性を実現して、湯面レベル変
動を抑制することが可能な、連続鋳造における湯面レベ
ル制御方法を提供することを目的とする。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、溶融金属のモールドへの流入量を制御す
るアクチュエータを備えた連続鋳造機による鋳片の連続
鋳造に際して、フィードバック制御ループが、フィード
バック演算信号を用いて湯面レベル実績値を湯面レベル
目標値に一致させるべく作用すると共に、外乱量打消制
御ループが、前記アクチュエータの位置指令値又は実績
値と湯面レベル実績値とを用いて湯面レベル変動を引き
起す外乱量を推定し、該推定値を用いて外乱量を打消す
連続鋳造における湯面レベル制御方法において、前記外
乱量を、流量外乱とし且つランプ状又は正弦波状に変化
すると仮定して推定し、少くとも該流量外乱推定値を用
いて前記外乱量を打消す補正信号を演算し、該補正信号
を前記フィードバック演算信号の補正信号として前記ア
クチュエータに加えることを特徴とする。

【００２１】

【作用】本発明の連続鋳造における湯面レベル制御方法
によれば、ノズル詰りやその剥離、非定常バルジング等
によって引き起される外乱量、流量外乱として仮定され
且つランプ状又は正弦波状に変化すると仮定されて推定
され、この流量外乱推定値と流量外乱推定値の微分量と
を用いて、外乱量を打消す補正信号が演算される。

【００２２】そして、この補正信号がフィードバッ制御
ループのフィードバック演算信号の補正信号としてモー
ルドへの流入流量を制御するアクチュエータに加えられ
て、ノズル詰り等の外乱による湯面レベルの変動が打ち
消される。

【００２３】

【実施例】次に、本発明に係る連続鋳造における湯面レ
ベル制御方法の実施例を図面に基づいて説明する。

【００２４】図１は、本発明の第１実施例を示すブロッ
ク線図であり、本実施例には前述した図４の連続鋳造機
が適用されている。

【００２５】本実施例では、流量制御アクチュエータが
ストッパ２８であり、又、モールド１８への流入量q が
ストッパ位置実績値x と比例関係で決定され（比例係数
は流量係数Ｇc （流量ゲイン））、流入流量q から湯面
レベルＬへの動特性が積分で表現される場合を例にとっ
て説明する。

【００２６】図１中、３４は湯面レベルの目標値Ｌref
と湯面レベル計２６で検出した湯面レベル検出値Ｌとを
比較してその偏差e （Ｌref−Ｌ）を出力する比較器で
ある。

【００２７】４０は、比例積分（ＰＩ）を行うＰＩ調節
計で、予め定められた制御パラメータ（比例ゲインＫp
と積分時間Ｔ_I ）により、比較器３４から入力した偏差
e を零にするようにストッパ２８の位置を指令するスト
ッパ位置指令値Ｕo を演算して加算器４２に出力する。

【００２８】加算器４２では、ストッパ位置指令値Ｕo
と後述するストッパ補正信号Ｕc とが加算され、ストッ
パ位置の実際の指令値u として出力される。

【００２９】４６は、加算器４２からストッパ位置指令
値u によって制御されたストッパ２８の動特性を示し、
ストッパ位置指令値u によって制御されたストッパ２８
の実際の位置はストッパ位置実績値x として出力され
る。

【００３０】４７はモールド１８の流量特性を示し、ノ
ズル１６からモールド１８に流入する溶鋼１０の流入流
量q はストッパ動特性４６で、決定されるストッパ位置
実績値x を比例関係（比例係数は流量係数Ｇc ）を保っ
て出力される。

【００３１】４４は、流量外乱が生じた場合に、その流
入外乱Ｑωが流入流量q に加わって、その総流入量Ｑの
溶鋼１０がモールド１８に流入することを示す加算器で
ある。

【００３２】４８は、総流入流量Ｑの溶鋼１０が流入さ
れたモールド１８内の現象を示し、湯面レベルＬは総流
入流量Ｑによって決定される。ここで、Ａはモールド１
８の断面積、Ｓはラプラス演算子でである。

【００３３】上記の構成により、湯面レベル検出値Ｌを
湯面レベル目標値Ｌref に一致させるべく作用するフイ
ードバック制御ループが形成されるが、本実施例は、更
に補正信号演算器５０と補正係数乗算器５２とで構成さ
れる外乱量打消制御ループを内包している。

【００３４】補正信号演算器５０は、ストッパ動特性４
６で決定されるストッパ位置実績値x と湯面レベル検出
値Ｌとから流量外乱推定値Ｑωハットと該流量外乱推定
値の微分量Ｑωドットハットとを演算し、これらの推定
値Ｑωハット、Ｑωドットハットとからノズル１６の詰
りやバルジング等で生じる流量外乱Ｑωを打消すための
ストッパ補正量指令値Ｕ_D を算出して出力する演算器で
ある。なお、微分量Ｑωドットハットの演算は省略し
て、流量外乱推定値Ｑωハットのみからストッパ補正量
指令値Ｕ_D を算出することもできる。

【００３５】この補正信号演算器５０では、次のような
制御モデルによってＱωハットとＱωドットハットとを
演算する。

【００３６】ノズル詰りやバルジング等で生じる流量外
乱Ｑωは時々刻々と変化するので、仮定する流量外乱は
実際の流量外乱Ｑωの時間的変化に追従できるものであ
ることが必要である。

【００３７】従って、モデルでは、流量外乱として正弦
波状に変化するもの又はランプ状に変化するものを仮定
するのが適している。

【００３８】このモデルでは、非定常バルジングと呼ば
れる周期的な湯面レベル変動が生じた場合に優れた外乱
推定を実行することができる正弦波状の流量外乱を仮定
した。

【００３９】流量外乱Ｑωを周波数ω［rad ／sec ］の
正弦波状外乱として仮定すると、湯面レベル制御モデル
は状態方程式

【数１】 で表現される。ここでd ／dtは微分演算子である。

【００４０】補正信号演算器５０は、この（１）式を演
算する機能を有し、ストッパ動特性４６で決定されたス
トッパ位置実績値x を入力して（１）式に代入して湯面
レベルＬを算出する。

【００４１】算出された湯面レベルＬは湯面レベルの推
定値Ｌであり、補正信号演算器５０はこの湯面レベル補
正値Ｌと湯面レベル計２６を介して入力した湯面レベル
検出値Ｌとその差を式

【数２】 にて、逐次モデルフィードバックして湯面レベル検出値
Ｌと湯面レベル推定値Ｌとを一致させるように機能する
ことができる。ここで、Ｇ1 、Ｇ2 、Ｇ3 は定数であ
る。

【００４２】そして、補正信号演算器５０は、このモデ
ルによる演算過程において流量外乱推定値Ｑωハットと
その微分量Ｑωドットハットを算出し、この推定値Ｑω
ハットとＱωドットハットに基づいて流量外乱Ｑωをを
打消すストッパ補正指令値Ｕ_D を式

【数３】 に従って演算し、補正係数乗算器５２に出力する。な
お、k1、k2は流量係数Ｇcとストッパ動特性４６とから
決定される定数である。

【００４３】補正係数乗算器５２は、補正信号演算器５
０からのストッパ補正量指令値Ｕ_D に補正係数−k を乗
じてストッパ補正信号Ｕc を加算器４２に出力するもの
である。即ち、補正係数乗算機５２から出力されるスト
ッパ補正信号Ｕc は、式 Ｕc ＝−k ・Ｕ_D ………（５） で示される。

【００４４】次に、本実施例の作用について説明する。

【００４５】湯面レベル計２６で検出された溶鋼１０の
湯面レベル検出値Ｌと湯面レベル目標値Ｌref とが比較
器３４で比較されて、これらの偏差eがＰＩ調節計４０
に入力され、ＰＩ調節計４０から偏差e を零とするよう
なストッパ位置指令値Ｕo が加算器４２に出力される。

【００４６】一方、補正信号演算器５０はストッパ２８
の実際の位置を示すストッパ位置実績値x を入力し、前
記（１）式と（２）式とに従って流量外乱推定値Ｑωハ
ットとその微分量Ｑωドットハットとを算出して、スト
ッパ補正量指令値Ｕ_D を出力する。

【００４７】ストッパ補正量指令値Ｕ_D は、補正係数乗
算器５２を介して、ストッパ補正信号Ｕc として加算器
４２に入力される。

【００４８】ストッパ補正信号Ｕc とストッパ位置指令
値Ｕo とは加算器４２で加算され、ストッパ位置指令値
u として出力される。

【００４９】そして、このストッパ位置指令値u によっ
てストッパ２８の位置が制御され、ストッパ動特性４６
が決定される。具体的には、ストッパ位置指令値u がス
トッパ位置指令値Ｕo にストッパ補正信号Ｕc の値を加
算した値をもつので、ストッパ２８は、ノズル１６の詰
り、剥離、非定常バルジング等による流量外乱Ｑωを打
消すような位置に制御される。この結果、ノズル１６か
らモールド１８内に流入された溶鋼１０の湯面レベルは
あらゆる流量外乱Ｑωに対して安定した値をもつことと
なる。

【００５０】このように、本実施例の制御方法は、あら
ゆる外乱に対して迅速且つ適切に対応してモールド１８
内の湯面レベルを常に安定に保つことができる。

【００５１】なお、本実施例では、流量外乱Ｑωを周波
数ω［rad ／sec ］の正弦波状外乱として仮定したが、
この周波数ωを零とすれば、流量外乱Ｑωをランプ状の
流量外乱と仮定することができ、補正信号演算器５０は
ランプ状の流量外乱に対して各推定値を演算することが
できる。

【００５２】図２は、流量外乱Ｑωをランプ状外乱と仮
定した場合の非定常バルジングに対する制御特性を示し
ている。

【００５３】これによれば、図２の（Ａ）に示すよう
に、流量外乱推定値と実際の流量外乱とが略完全に一致
し、図２の（Ｂ）に示すように、本実施例の制御方法に
よる湯面レベルの変動量が従来のＰＩ制御による湯面レ
ベル変動量の３分の１になる。

【００５４】図３は本実施例の第２実施例を示すブロッ
ク線図である。

【００５５】本実施例は、ストッパ動特性４６を一次遅
れと仮定して構成されており、補正信号演算器５０が、
加算器４２から出力されるストッパ位置指令値u と湯面
レベル計２６の動特性５４を介した湯面レベル検出値Ｌ
とを入力して、流量外乱推定値ＱωハットとＱωドット
ハットとを演算する点で第１実施例と異なる。

【００５６】従って、本実施例の補正信号演算器５０で
は、ストッパ位置実績値x の代わりにストッパ位置指令
値u を用いて前記（１）式及び（２）式が演算されて、
ストッパ補正量指令値Ｕ_D が出力される。

【００５７】その他の構成、作用、効果については第１
実施例と同様であるのでこの記載を省略する。

【００５８】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の連続
鋳造における湯面レベル制御方法によれば、ノズル詰
り、その剥離や非定常バルジング等によって引き起され
る流量外乱とその微分量とを推定し、これらの推定値を
用いて流量外乱を打消すように制御するので、あらゆる
外乱に対して迅速且つ適切に対応して湯面レベルを常に
安定に保つことができ、その結果、良好な鋳片品質を保
つことができると共に品質欠陥の発生を防止して歩留り
向上を図ることができるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係る連続鋳造におる湯面レベ
ル制御方法の第１実施例の構成を示すブロック線図であ
る。

【図２】図２は、第１実施例の応答と従来例の応答とを
比較して示す線図である。

【図３】図３は、本発明の第２実施例の構成を示すブロ
ック線図である。

【図４】図４は、本発明が適用される連続鋳造機の一例
の構成を示す全体図である。

【図５】図５は、従来の湯面レベル制御装置の構成を示
す全体図である。

【図６】図６は、図５の装置を伝達関数で表したブロッ
ク線図である。

【図７】図７図は、ノズル内の付着物が剥離した場合の
湯面レベル変動の一例を示す線図である。

【符号の説明】

１０…溶鋼、 １４…タンディッシュ、 １６…ノズル、 １８…モールド、 ２４…鋳片、 ２６…湯面レベル計、 Ｌ…湯面レベル検出値（湯面レベル実績値）、 ２８…ストッパ（アクチュエータ）、 x …ストッパ位置実績値、 Ｌref …湯面レベル目標値、 ３４…比較器、 ４０…ＰＩ調節計、 Ｕo …ストッパ位置指令値（フィードバック演算信
号）、 u …ストッパ位置指令値、 ４２、４４…加算器、 ４６…ストッパ動特性、 ４７…流量特性、 ４８…モールド内現象、 ５０…補正信号演算器、 Ｑω…流量外乱、 Ｑωハット…流量外乱推定値、 Ｑωドットハット…流量外乱推定値の微分量、 ５２…補正係数乗算器、 Ｕc …ストッパ補正信号（補正信号）、 q …流入流量、 ５４…レベル計動特性。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 新井 和夫 千葉県千葉市川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社技術研究本部内 (72)発明者 高士 昌樹 千葉県千葉市川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内 (72)発明者 田中 修二 千葉県千葉市川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】溶融金属のモールドへの流入量を制御する
   アクチュエータを備えた連続鋳造機による鋳片の連続鋳
   造に際して、 フィードバック制御ループが、フィードバック演算信号
   を用いて湯面レベル実績値を湯面レベル目標値に一致さ
   せるべく作用すると共に、 外乱量打消制御ループが、前記アクチュエータの位置指
   令値又は実績値と湯面レベル実績値とを用いて湯面レベ
   ル変動を引き起す外乱量を推定し、該推定値を用いて外
   乱量を打消す連続鋳造における湯面レベル制御方法にお
   いて、 前記外乱量を、流量外乱とし且つランプ状又は正弦波状
   に変化すると仮定して推定し、 少くとも該流量外乱推定値を用いて前記外乱量を打消す
   補正信号を演算し、 該補正信号を前記フィードバック演算信号の補正信号と
   して前記アクチュエータに加えることを特徴とする連続
   鋳造における湯面レベル制御方法。