JPH05231878A - 産業用ロボットの絶対位置エンコーダ - Google Patents
産業用ロボットの絶対位置エンコーダInfo
- Publication number
- JPH05231878A JPH05231878A JP3467192A JP3467192A JPH05231878A JP H05231878 A JPH05231878 A JP H05231878A JP 3467192 A JP3467192 A JP 3467192A JP 3467192 A JP3467192 A JP 3467192A JP H05231878 A JPH05231878 A JP H05231878A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- initialization
- circuit
- voltage
- absolute position
- encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 配線を追加することなくエンコーダより離れ
たロボットコントローラから初期状態にするリセット機
能を有する産業用ロボットの絶対位置エンコーダの提供
を目的とする。 【構成】 電池バックアップ式絶対位置検出エンコーダ
に初期化電圧検出回路１を設け、ロボットコントローラ
から初期化電圧を与えることによって絶対位置の基準を
決定する構成を有する。
たロボットコントローラから初期状態にするリセット機
能を有する産業用ロボットの絶対位置エンコーダの提供
を目的とする。 【構成】 電池バックアップ式絶対位置検出エンコーダ
に初期化電圧検出回路１を設け、ロボットコントローラ
から初期化電圧を与えることによって絶対位置の基準を
決定する構成を有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はバックアップ電源を使用
する産業用ロボットの絶対位置エンコーダに関する。
する産業用ロボットの絶対位置エンコーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のバックアップ式絶対位置エンコー
ダを図３に示す。絶対位置カウンタ２は動作状態では動
作電源入力端子１０からの動作電源が逆流防止ダイオー
ド４を経由して加えられ、動作電源が切れたバックアッ
プ状態ではバックアップ電源入力端子１１からの電源が
逆流防止ダイオード３を経由して与えられる。絶対位置
の基準を決定するには初期化信号入力端子１３にある操
作、例えばグランド端子１２との短絡でグランドレベル
を与えるを行ない、絶対位置カウンタを初期化する。
ダを図３に示す。絶対位置カウンタ２は動作状態では動
作電源入力端子１０からの動作電源が逆流防止ダイオー
ド４を経由して加えられ、動作電源が切れたバックアッ
プ状態ではバックアップ電源入力端子１１からの電源が
逆流防止ダイオード３を経由して与えられる。絶対位置
の基準を決定するには初期化信号入力端子１３にある操
作、例えばグランド端子１２との短絡でグランドレベル
を与えるを行ない、絶対位置カウンタを初期化する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術によるバッ
クアップ式絶対位置エンコーダの問題点は、絶対位置の
基準を決定するために初期化信号入力端子に初期化信号
を直接的に加える必要があることである。産業用ロボッ
トにおいてはロボット機械本体の内部にエンコーダが置
かれるためロボット機械本体のカバーを開けて初期化信
号を印加することが必要である。通常、初期化信号入力
端子が配線によって接続されてない場合にはこの方法が
とられている。しかし、この操作は非常に煩雑である。
この欠点を解決するためにロボットコントローラまで専
用の初期化信号線を用意することも行なわれている。と
ころが産業用ロボットにおいてはエンコーダからの配線
はロボット機械本体内を引き回す必要があり可動部分を
伴うことが避けられない。そのため、エンコーダからの
配線数の増加は配線引き回しエリアの増加になるだけで
なく配線損傷の原因となりやすくロボットの信頼性を低
下させる。このように従来のバックアップ式絶対位置エ
ンコーダでは基準位置設定操作の簡便性と配線の信頼性
を両立させることができない。
クアップ式絶対位置エンコーダの問題点は、絶対位置の
基準を決定するために初期化信号入力端子に初期化信号
を直接的に加える必要があることである。産業用ロボッ
トにおいてはロボット機械本体の内部にエンコーダが置
かれるためロボット機械本体のカバーを開けて初期化信
号を印加することが必要である。通常、初期化信号入力
端子が配線によって接続されてない場合にはこの方法が
とられている。しかし、この操作は非常に煩雑である。
この欠点を解決するためにロボットコントローラまで専
用の初期化信号線を用意することも行なわれている。と
ころが産業用ロボットにおいてはエンコーダからの配線
はロボット機械本体内を引き回す必要があり可動部分を
伴うことが避けられない。そのため、エンコーダからの
配線数の増加は配線引き回しエリアの増加になるだけで
なく配線損傷の原因となりやすくロボットの信頼性を低
下させる。このように従来のバックアップ式絶対位置エ
ンコーダでは基準位置設定操作の簡便性と配線の信頼性
を両立させることができない。
【０００４】本発明の目的は、信号線の追加なしに絶対
位置の初期化を可能にし操作性が良く、かつ信頼性の高
い産業用ロボットの絶対位置エンコーダを提供すること
にある。
位置の初期化を可能にし操作性が良く、かつ信頼性の高
い産業用ロボットの絶対位置エンコーダを提供すること
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、バックアップ式絶対位置検出エンコーダ内
部に初期化電圧検出回路を設け、ロボットコントローラ
から初期化電圧を与えることによって初期化を実施する
構成を有する。
するために、バックアップ式絶対位置検出エンコーダ内
部に初期化電圧検出回路を設け、ロボットコントローラ
から初期化電圧を与えることによって初期化を実施する
構成を有する。
【０００６】
【作用】本発明によれば、上記構成のもと、信頼性を低
下させることなく、ロボットコントローラから初期化を
行なうことができ、絶対位置の基準を定めることができ
る。
下させることなく、ロボットコントローラから初期化を
行なうことができ、絶対位置の基準を定めることができ
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例の溶接用ロボットに
ついて図１，図２を参照しながら説明する。
ついて図１，図２を参照しながら説明する。
【０００８】図１の初期化電圧印加回路はロボットコン
トローラ１０２の内部に設けられる。バックアップ状態
ではバックアップ用電池１０５の電圧が電圧切替回路１
０４を通って、ロボット機械本体１０１の内部に置かれ
ているエンコーダ１０６に加えられている。初期化をす
る場合には電圧切替回路１０４を操作して初期化電圧発
生回路１０３の出力電圧をエンコーダ１０６に印加す
る。
トローラ１０２の内部に設けられる。バックアップ状態
ではバックアップ用電池１０５の電圧が電圧切替回路１
０４を通って、ロボット機械本体１０１の内部に置かれ
ているエンコーダ１０６に加えられている。初期化をす
る場合には電圧切替回路１０４を操作して初期化電圧発
生回路１０３の出力電圧をエンコーダ１０６に印加す
る。
【０００９】図２はロボット機械本体内部のエンコーダ
の初期化回路のブロック図である。動作状態では動作電
源が動作電源入力端子１０に与えられ、図１の電圧切替
回路１０４の出力がバックアップ入力端子１１に加えら
れる。このバックアップ入力端子は逆流防止ダイオード
３に接続されると同時に初期化電圧検出回路１にも接続
されている。そのため電圧切替回路１０４を操作して初
期化電圧を加えることによって初期化電圧検出回路１か
ら初期化信号５が出力され絶対位置カウンタ２が初期化
される。
の初期化回路のブロック図である。動作状態では動作電
源が動作電源入力端子１０に与えられ、図１の電圧切替
回路１０４の出力がバックアップ入力端子１１に加えら
れる。このバックアップ入力端子は逆流防止ダイオード
３に接続されると同時に初期化電圧検出回路１にも接続
されている。そのため電圧切替回路１０４を操作して初
期化電圧を加えることによって初期化電圧検出回路１か
ら初期化信号５が出力され絶対位置カウンタ２が初期化
される。
【００１０】このように本実施例によると、電圧切替回
路を操作すると、絶対位置カウンタに初期化信号が与え
られるように初期化電圧検出回路を配してあるので、初
期化信号用の配線を要しないで、絶対位置が初期化でき
る。
路を操作すると、絶対位置カウンタに初期化信号が与え
られるように初期化電圧検出回路を配してあるので、初
期化信号用の配線を要しないで、絶対位置が初期化でき
る。
【００１１】なお、初期化信号電圧として動作電源電圧
を使用してもよい。
を使用してもよい。
【００１２】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなように本発明
によれば、配線の追加なしに簡単にロボットコントロー
ラからロボットの絶対位置の基準を定めることができる
産業用ロボットの絶対位置エンコーダを提供できる。
によれば、配線の追加なしに簡単にロボットコントロー
ラからロボットの絶対位置の基準を定めることができる
産業用ロボットの絶対位置エンコーダを提供できる。
【図１】本発明の一実施例における初期化電圧印加回路
のブロック図
のブロック図
【図２】本発明の一実施例におけるエンコーダ初期化回
路のブロック図
路のブロック図
【図３】従来のエンコーダ初期化回路のブロック図
１ 初期化電圧検出回路
Claims (2)
- 【請求項１】 動作電源が印加状態にバックアップ用電
源入力端子にバックアップ用電源と異なるあらかじめ定
められた電圧が加えられることを検知し、バックアップ
された絶対位置を初期状態にする手段を備えた産業用ロ
ボットの絶対位置エンコーダ。 - 【請求項２】 バックアップ用電源と異なるあらかじめ
定められた電圧として動作電圧を用いる請求項１記載の
産業用ロボットの絶対位置エンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3467192A JPH05231878A (ja) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | 産業用ロボットの絶対位置エンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3467192A JPH05231878A (ja) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | 産業用ロボットの絶対位置エンコーダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05231878A true JPH05231878A (ja) | 1993-09-07 |
Family
ID=12420896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3467192A Pending JPH05231878A (ja) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | 産業用ロボットの絶対位置エンコーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05231878A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06258099A (ja) * | 1993-03-09 | 1994-09-16 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | 多回転アブソリュートエンコーダ |
| JP2017061381A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社ミツバ | 電動ウインチ装置 |
-
1992
- 1992-02-21 JP JP3467192A patent/JPH05231878A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06258099A (ja) * | 1993-03-09 | 1994-09-16 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | 多回転アブソリュートエンコーダ |
| JP2017061381A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社ミツバ | 電動ウインチ装置 |
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