JPH0522968A - 電磁ブレーキの励磁装置 - Google Patents
電磁ブレーキの励磁装置Info
- Publication number
- JPH0522968A JPH0522968A JP16594891A JP16594891A JPH0522968A JP H0522968 A JPH0522968 A JP H0522968A JP 16594891 A JP16594891 A JP 16594891A JP 16594891 A JP16594891 A JP 16594891A JP H0522968 A JPH0522968 A JP H0522968A
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- Japan
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- brake
- time
- current
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- currents
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 励磁指令に応じて交流電源から電磁ブレーキ
の電磁コイル（３）に所望の直流電流を供給する励磁部
（２）を備えた装置に、該励磁指令が与えられた時点か
ら一定時限内に該直流電源が増加から減少に変化したと
きブレーキ開放と判定してブレーキ動作信号を出力する
ブレーキ動作検出手段（５）を設けたもの。 【効果】 タイマーの設定時間を電磁ブレーキの動作時
間に合わせる作業がなくなり、電磁ブレーキの開放タイ
ミングを正確に検出することができる。
の電磁コイル（３）に所望の直流電流を供給する励磁部
（２）を備えた装置に、該励磁指令が与えられた時点か
ら一定時限内に該直流電源が増加から減少に変化したと
きブレーキ開放と判定してブレーキ動作信号を出力する
ブレーキ動作検出手段（５）を設けたもの。 【効果】 タイマーの設定時間を電磁ブレーキの動作時
間に合わせる作業がなくなり、電磁ブレーキの開放タイ
ミングを正確に検出することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、直流の電磁コイルで動
作する電磁ブレーキの励磁装置に係り、特に電磁ブレー
キの開放タイミングを正確に検出するように改良した電
磁ブレーキの励磁装置に関する。
作する電磁ブレーキの励磁装置に係り、特に電磁ブレー
キの開放タイミングを正確に検出するように改良した電
磁ブレーキの励磁装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動機の回転軸を拘束する電磁ブレーキ
として直流の電磁コイルのものが用いられている。この
種の電磁ブレーキの励磁装置として図４に示す構成のも
のがある。
として直流の電磁コイルのものが用いられている。この
種の電磁ブレーキの励磁装置として図４に示す構成のも
のがある。
【０００３】図４において、交流電源１の定電圧Ｖａは
励磁部２により所望の直流電圧Ｖｄに変換され直流電磁
ブレーキの電磁コイル３を励磁している。この場合、直
流変換へのタイミングはブレーキコイル励磁指令ＢＲＣ
によって与えられ、指令ＢＲＣが与えられると所望の電
流指令Ｉｒが与えられ、この電流指令に応じた直流電流
が電磁コイル３に供給される。これによりブレーキシュ
ーが開いて回転軸は拘束から解除される。
励磁部２により所望の直流電圧Ｖｄに変換され直流電磁
ブレーキの電磁コイル３を励磁している。この場合、直
流変換へのタイミングはブレーキコイル励磁指令ＢＲＣ
によって与えられ、指令ＢＲＣが与えられると所望の電
流指令Ｉｒが与えられ、この電流指令に応じた直流電流
が電磁コイル３に供給される。これによりブレーキシュ
ーが開いて回転軸は拘束から解除される。
【０００４】励磁指令ＢＲＣが与えられてから実際にブ
レーキシューが開くまでに時間遅れがあり、オンディレ
イタイマー４にはこの遅れ時間相当の時限が設定され
る。これにより、ブレーキシューが開く時点とほヾ同時
にブレーキ動作信号ＢＲＳが出力される。この信号ＢＲ
Ｓにより図示しない装置のインターロックを解除して電
動機に電流が供給され回転軸が回転する。
レーキシューが開くまでに時間遅れがあり、オンディレ
イタイマー４にはこの遅れ時間相当の時限が設定され
る。これにより、ブレーキシューが開く時点とほヾ同時
にブレーキ動作信号ＢＲＳが出力される。この信号ＢＲ
Ｓにより図示しない装置のインターロックを解除して電
動機に電流が供給され回転軸が回転する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の電磁ブレー
キの励磁装置は、ブレーキコイル励磁指令ＢＲＣが与え
られてから実際にブレーキが開放する迄の遅れ時間をタ
イマーにて設定している為に実際のブレーキ開放とブレ
ーキ動作信号ＢＲＳのタイミングに誤差が生じる。ま
た、図示しない電動機駆動装置は、ブレーキ動作信号Ｂ
ＲＳにより、電動機の起動タイミングを決めているので
タイミング誤差が大きいと種々の問題が生じてくる。例
えば実際のブレーキ開放より、タイマーの設定が早い場
合は、ブレーキがまだ開放しないうちに電動機に電圧が
与えられ、速度制御を行っていると電動機に過大な電流
が流れ、電動機駆動装置のスイッチング素子の劣化や電
動機巻線の焼損の原因となる。
キの励磁装置は、ブレーキコイル励磁指令ＢＲＣが与え
られてから実際にブレーキが開放する迄の遅れ時間をタ
イマーにて設定している為に実際のブレーキ開放とブレ
ーキ動作信号ＢＲＳのタイミングに誤差が生じる。ま
た、図示しない電動機駆動装置は、ブレーキ動作信号Ｂ
ＲＳにより、電動機の起動タイミングを決めているので
タイミング誤差が大きいと種々の問題が生じてくる。例
えば実際のブレーキ開放より、タイマーの設定が早い場
合は、ブレーキがまだ開放しないうちに電動機に電圧が
与えられ、速度制御を行っていると電動機に過大な電流
が流れ、電動機駆動装置のスイッチング素子の劣化や電
動機巻線の焼損の原因となる。
【０００６】又、逆に、実際のブレーキ開放よりタイマ
ーの設定が遅い場合は、電動機の運転と停止を頻繁に繰
り返す用途のときにサイクルタイムにムダが生じる問題
がある。本発明の目的は、タイマーを用いることなくブ
レーキ開放のタイミングを正確に検出し上記問題点を除
去した電磁ブレーキの励磁装置を提供することある。
ーの設定が遅い場合は、電動機の運転と停止を頻繁に繰
り返す用途のときにサイクルタイムにムダが生じる問題
がある。本発明の目的は、タイマーを用いることなくブ
レーキ開放のタイミングを正確に検出し上記問題点を除
去した電磁ブレーキの励磁装置を提供することある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、交流電圧を直流電圧に変換して電磁ブレ
ーキに電流を供給する電力変換部と、励磁指令に応じて
電流基準を与え、該電流基準に応じて前記電流を制御す
る電流制御部を備えた装置において、該励磁指令が与え
られた時点から一定時限内に該電流が増加から減少に変
化したときブレーキ開放と判定してブレーキ動作信号を
出力するブレーキ動作検出手段を設ける。
に、本発明は、交流電圧を直流電圧に変換して電磁ブレ
ーキに電流を供給する電力変換部と、励磁指令に応じて
電流基準を与え、該電流基準に応じて前記電流を制御す
る電流制御部を備えた装置において、該励磁指令が与え
られた時点から一定時限内に該電流が増加から減少に変
化したときブレーキ開放と判定してブレーキ動作信号を
出力するブレーキ動作検出手段を設ける。
【０００８】
【作用】励磁指令が与えられた時点から電流基準が与え
られ電磁ブレーキに電流が流れ始め、回路時定数で増大
する。そして、一定時限内のある電流値で電磁ブレーキ
のアーマチュアが吸引すると電磁ブレーキの電磁コイル
の誘起電圧が変化して一時的に電流が減少する。ブレー
キ動作検出手段は電流が減少したとき、ブレーキ開放と
判定してブレーキ動作信号を出力する。
られ電磁ブレーキに電流が流れ始め、回路時定数で増大
する。そして、一定時限内のある電流値で電磁ブレーキ
のアーマチュアが吸引すると電磁ブレーキの電磁コイル
の誘起電圧が変化して一時的に電流が減少する。ブレー
キ動作検出手段は電流が減少したとき、ブレーキ開放と
判定してブレーキ動作信号を出力する。
【０００９】
【実施例】図１において、交流電源１、励磁部２、電磁
ブレーキの電磁コイル３は従来と同じものである。ブレ
ーキ動作検出部５が本発明の特徴部を成すものであり、
ブレーキコイル励磁指令ＢＲＣと電磁コイル３に供給さ
れる電流の検出信号Ｉｂから電磁ブレーキの動作タイミ
ングを検出して、正常と判定したときブレーキ動作信号
ＢＲＳを、異常と判定したときブレーキ異常信号ＢＲＡ
を出力する。
ブレーキの電磁コイル３は従来と同じものである。ブレ
ーキ動作検出部５が本発明の特徴部を成すものであり、
ブレーキコイル励磁指令ＢＲＣと電磁コイル３に供給さ
れる電流の検出信号Ｉｂから電磁ブレーキの動作タイミ
ングを検出して、正常と判定したときブレーキ動作信号
ＢＲＳを、異常と判定したときブレーキ異常信号ＢＲＡ
を出力する。
【００１０】直流の電磁ブレーキはブレーキ開放の初期
励磁のときフオーシング電流を供給し可動アーマチュア
板が吸引された時点を充分見計らってから可動アーマチ
ュア板が落下しない程度の保持電流に低減してブレーキ
開放状態を維持する。従って、ブレーキコイル励磁指令
ＢＲＣが与えられると図２に示すような電流指令Ｉｒが
与えられる。
励磁のときフオーシング電流を供給し可動アーマチュア
板が吸引された時点を充分見計らってから可動アーマチ
ュア板が落下しない程度の保持電流に低減してブレーキ
開放状態を維持する。従って、ブレーキコイル励磁指令
ＢＲＣが与えられると図２に示すような電流指令Ｉｒが
与えられる。
【００１１】しかし、電磁コイル３の時定数が大きいの
で実際に流れる電流は電流指令Ｉｒに追従せず図２のＩ
ｂに示すようにほヾ回路の時定数で定まる立上りの速度
で増加する。そしてあるレベルの電流に達するとアーマ
チュアが吸引される。このとき漸増中の励磁電流が短時
間だけ減少する現象が生じる。この現象はアーマチュア
の吸引により磁気回路に変化が生じ電磁コイルに誘起電
圧が発生するためと考えられる。ブレーキ動作検出部５
は電流検出信号Ｉｂを監視して励磁指令ＢＲＣが与えら
れた時点から一定時間内に漸増中の励磁電流が減少に転
じたときブレーキ動作信号ＢＲＳを出力し、減少に転じ
なかったときブレーキ異常信号ＢＲＡを出力する。ブレ
ーキ動作検出部５の具体例を図３に示し、その作用を説
明する。
で実際に流れる電流は電流指令Ｉｒに追従せず図２のＩ
ｂに示すようにほヾ回路の時定数で定まる立上りの速度
で増加する。そしてあるレベルの電流に達するとアーマ
チュアが吸引される。このとき漸増中の励磁電流が短時
間だけ減少する現象が生じる。この現象はアーマチュア
の吸引により磁気回路に変化が生じ電磁コイルに誘起電
圧が発生するためと考えられる。ブレーキ動作検出部５
は電流検出信号Ｉｂを監視して励磁指令ＢＲＣが与えら
れた時点から一定時間内に漸増中の励磁電流が減少に転
じたときブレーキ動作信号ＢＲＳを出力し、減少に転じ
なかったときブレーキ異常信号ＢＲＡを出力する。ブレ
ーキ動作検出部５の具体例を図３に示し、その作用を説
明する。
【００１２】電磁コイル３に流れる電流の検出信号Ｉｂ
は、Ｖ／Ｆコンバータ６により電流値に比例した周波数
ｆのパルス列に変換される。このパルス列はサンプリン
グカウンタ７により一定期間だけ繰り返して計数するこ
とによりディジタル量に変換された最新の電流検出値Ｉ
Ｂが得られ、メモリ８に格納される。メモリ９には前回
のサンプリングで得られた電流検出値ＩＢ′が格納され
ており、比較部１０はサンプリングの都度ＩＢとＩＢ′
の大きさを比較しＩＢ＞ＩＢ′なら何もせずＩＢ＜Ｉ
Ｂ′のとき信号Ｄを出力する。
は、Ｖ／Ｆコンバータ６により電流値に比例した周波数
ｆのパルス列に変換される。このパルス列はサンプリン
グカウンタ７により一定期間だけ繰り返して計数するこ
とによりディジタル量に変換された最新の電流検出値Ｉ
Ｂが得られ、メモリ８に格納される。メモリ９には前回
のサンプリングで得られた電流検出値ＩＢ′が格納され
ており、比較部１０はサンプリングの都度ＩＢとＩＢ′
の大きさを比較しＩＢ＞ＩＢ′なら何もせずＩＢ＜Ｉ
Ｂ′のとき信号Ｄを出力する。
【００１３】一方、ブレーキコイル励磁指令ＢＲＣが与
えられるとオンディレイタイマー１１がタイマカウント
を開始し一定時限になると出力信号ＴＯを“１”とす
る。この一定時限は、励磁指令ＢＲＣが与えられブレー
キが開放するまでの遅れ時間より大きな余裕を持った遅
れ時間に設定する。従って、電磁ブレーキが正常に開放
されゝばアンドゲート１３の出力Ｌが“０”になる前に
信号Ｄが検出される。動作検出部１４は信号ＤとＬのア
ンド条件が成立したとき正常と判定してブレーキ動作信
号ＢＲＳを出力する。また、一定時限内らブレーキ動作
信号ＢＲＳが出力されなかったとき、アンドゲート１６
からブレーキ異常信号ＢＲＡが出力される。
えられるとオンディレイタイマー１１がタイマカウント
を開始し一定時限になると出力信号ＴＯを“１”とす
る。この一定時限は、励磁指令ＢＲＣが与えられブレー
キが開放するまでの遅れ時間より大きな余裕を持った遅
れ時間に設定する。従って、電磁ブレーキが正常に開放
されゝばアンドゲート１３の出力Ｌが“０”になる前に
信号Ｄが検出される。動作検出部１４は信号ＤとＬのア
ンド条件が成立したとき正常と判定してブレーキ動作信
号ＢＲＳを出力する。また、一定時限内らブレーキ動作
信号ＢＲＳが出力されなかったとき、アンドゲート１６
からブレーキ異常信号ＢＲＡが出力される。
【００１４】
【発明の効果】本発明によれば、電磁コイルに流れる電
流の変化からブレーキの開放タイミングを正確に検出す
ることができ、タイマーの設定時間を電磁ブレーキの動
作遅れ時間に合わせる作業が不要となる。また、ブレー
キ動作信号と実際のブレーキの開放タイミングの誤差が
なくなり過大な電流が流れ電動機駆動装置のスイッチン
グ素子を劣化させることがなくなり、電動機の運転と停
止を頻繁り返す用途のとき、運転のサイクルタイムにむ
だがなくなり効率の良い運転を行なうことのできる電磁
ブレ―キの励磁装置を提供することができる。
流の変化からブレーキの開放タイミングを正確に検出す
ることができ、タイマーの設定時間を電磁ブレーキの動
作遅れ時間に合わせる作業が不要となる。また、ブレー
キ動作信号と実際のブレーキの開放タイミングの誤差が
なくなり過大な電流が流れ電動機駆動装置のスイッチン
グ素子を劣化させることがなくなり、電動機の運転と停
止を頻繁り返す用途のとき、運転のサイクルタイムにむ
だがなくなり効率の良い運転を行なうことのできる電磁
ブレ―キの励磁装置を提供することができる。
【図１】本発明による実施例の構成図。
【図２】本発明の作用を説明するための波形図。
【図３】上記実施例のブレーキ動作検出部の詳細構成
図。
図。
【図４】従来装置の構成図。
１…交流電源 ２…励磁部 ３…電磁ブレーキの電磁コイル ５…ブレーキ動
作検出部
作検出部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 交流電圧を直流電圧に変換して電磁ブレ
ーキに電流を供給する電力変換部と、励磁指令に応じて
電流基準を与え、該電流基準に応じて前記電流を制御す
る電流制御部を備えた装置において、該励磁指令が与え
られた時点から一定時限内に該電流が増加から減少に変
化したときブレーキ開放と判定してブレーキ動作信号を
出力するブレーキ動作検出手段を設けたことを特徴とす
る電磁ブレーキの励磁装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16594891A JPH0522968A (ja) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | 電磁ブレーキの励磁装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16594891A JPH0522968A (ja) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | 電磁ブレーキの励磁装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0522968A true JPH0522968A (ja) | 1993-01-29 |
Family
ID=15822063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16594891A Pending JPH0522968A (ja) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | 電磁ブレーキの励磁装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0522968A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2836302A1 (fr) * | 2002-02-20 | 2003-08-22 | Siemens Ag | Dispositif d'excitation d'un moteur frein, en particulier d'un aimant-frein pour un moteur asynchrone commutable, en particulier un moteur asynchrone triphase |
| JP2006002807A (ja) * | 2004-06-15 | 2006-01-05 | Ogura Clutch Co Ltd | ア−マチュア吸引検知方法および装置 |
| JP2017185595A (ja) * | 2016-04-06 | 2017-10-12 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置および同制御装置を備えたロボット |
| JP2018182892A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 異常検出装置 |
-
1991
- 1991-07-05 JP JP16594891A patent/JPH0522968A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2836302A1 (fr) * | 2002-02-20 | 2003-08-22 | Siemens Ag | Dispositif d'excitation d'un moteur frein, en particulier d'un aimant-frein pour un moteur asynchrone commutable, en particulier un moteur asynchrone triphase |
| DE10207141A1 (de) * | 2002-02-20 | 2003-08-28 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Ansteuerung einer Motorbremse, insbesondere eines Bremsmagneten, für einen schaltbaren Asynchronmotor, insbesondere Drehstrom-Asynchronmotor |
| JP2006002807A (ja) * | 2004-06-15 | 2006-01-05 | Ogura Clutch Co Ltd | ア−マチュア吸引検知方法および装置 |
| JP2017185595A (ja) * | 2016-04-06 | 2017-10-12 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置および同制御装置を備えたロボット |
| WO2017175845A1 (ja) * | 2016-04-06 | 2017-10-12 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置および同制御装置を備えたロボット |
| KR20190050739A (ko) * | 2016-04-06 | 2019-05-13 | 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤 | 로봇 제어 장치 및 이 제어 장치를 구비한 로봇 |
| US10994412B2 (en) | 2016-04-06 | 2021-05-04 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot control device and robot provided with the same |
| JP2018182892A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 異常検出装置 |
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