JPH05213415A

JPH05213415A - 棚設備

Info

Publication number: JPH05213415A
Application number: JP4021524A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Hagisu; 保志萩巣
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1992-02-07
Filing date: 1992-02-07
Publication date: 1993-08-24

Abstract

(57)【要約】【目的】出し入れ装置を作業スペース内で棚に衝突さ
せることなく移動させることができる棚設備を提供す
る。【構成】棚２ａ，２ｂ間に作業スペースＳを形成し、
前後方向に移動自在でかつ作業スペースＳ内で左右方向
に移動自在な出し入れ装置26を設け、出し入れ装置26
に、前隣の棚２ａの後面47を検出する第１光電スイッチ
45と、後隣の棚２ｂの前面48を検出する第２光電スイッ
チ46とを設け、第１，第２光電スイッチ45，46の検出信
号により出し入れ装置26の前後移動を衝突回避方向に修
正する移動制御装置を設けた。出し入れ装置26が作業ス
ペースＳ内に突入した場合、第１光電スイッチ45が棚２
ａの後面47を検出したり、又は第２光電スイッチ46が棚
２ｂの前面48を検出すれば、移動制御装置が出し入れ装
置26の前後移動を衝突回避方向に修正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば倉庫内や工場
内に設置され、物品を常に効率よく保管し得るととも
に、入出庫を迅速に、かつ安全に行えるようにした棚設
備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の設備としては、例えば実
公昭５４−４０６２１号公報に見られる棚設備が提供さ
れている。すなわち、上下方向ならびに左右方向に配設
された複数の区画収納空間を有する移動ラックを、前後
方向の一定経路上で往復移動自在に複数配設し、これら
移動ラックの前面前方にクレーンの走行し得るだけの幅
を有する作業空間を形成し、これら移動ラックの上方間
にわたって左右方向に走行自在な門型クレーンを設け、
このクレーンに支持案内されて前後方向に移動自在でか
つ上記作業空間内で移動自在な昇降台（出し入れ装置）
を設け、この昇降台にフォーク機構を設けている。ま
た、上記移動ラック群の左右方向の一外方には、ローデ
ィングステーションを設けた荷捌き場が形成される。

【０００３】物品の搬入出を行う際は、まずクレーンを
左右方向の一方端に移動させて、昇降台を荷捌き場内に
位置させる。そして、移動ラック群を前後方向に移動さ
せ、目的の移動ラックの前面前方に作業空間を形成す
る。次に、昇降台を前後方向に移動させて上記作業空間
の外側方に位置させる。そして、クレーンを左右方向に
移動させることにより、昇降台は作業空間内に突入して
移動し目的とする区画収納空間の前方に停止する。そし
て、フォーク機構を作動させて目的の区画収納空間に対
し物品の搬入出を行う。その後、クレーンを左右方向の
一方端に移動させることにより、昇降台は作業空間内か
ら退出して荷捌き場内に位置する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来形式では、図８に示すように、移動ラック60ａ，60
ｂの左右一端部が他端部よりも前後方向にずれた状態で
停止することがあり、これは特に、左右方向に長尺な移
動ラックに多発した。このため、昇降台61が作業空間62
内に突入して目的とする区画収納空間63まで移動する途
中で、昇降台61が前方の移動ラック60ａの後面64（移動
ラックのずれが逆の場合は、後方の移動ラック60ｂの前
面65）に衝突するといった事故が起こった。

【０００５】また、クレーン走行中に振動やクレーンレ
ールの前後方向のたわみなどにより、昇降台61の位置が
前後方向にずれて、昇降台61が前方の移動ラック60ａの
後面64あるいは後方の移動ラック60ｂの前面65に衝突す
るといった事故が起こった。

【０００６】本発明は上記問題を解決するもので、出し
入れ装置を作業スペース内で棚に衝突させることなく移
動させることができる棚設備を提供することを目的とす
るものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本発明における棚設備は、上下方向ならびに左右方向
に複数の区画収納空間を有する棚を、前後方向に複数配
設するとともに、これら棚間に作業スペースを形成した
棚設備において、前記棚群の左右方向の外方に荷捌き場
を形成し、前記棚群の端部外方にレールを配設し、この
レールに支持されて走行自在なガーダーを設け、このガ
ーダーに吊下げ状に支持されて前後方向に移動自在でか
つ前記作業スペース内で左右方向に移動自在な出し入れ
装置を設け、この出し入れ装置に、出し入れ装置の前隣
に位置する棚の後面を検出する第１検出装置と、出し入
れ装置の後隣に位置する棚の前面を検出する第２検出装
置とを設け、これら第１，第２検出装置の検出信号によ
り出し入れ装置の前後移動を衝突回避方向に修正する移
動制御装置を設け、この移動制御装置は、第１，第２検
出装置の検出信号に応じて出し入れ装置を作業スペース
内に突入させた際の移動経路を記憶し、出し入れ装置を
作業スペース内から退出させる際に、上記突入時に記憶
した移動経路に沿って出し入れ装置を退出させるもので
ある。

【０００８】

【作用】かかる本第１発明の構成において荷の入出庫
は、まず出し入れ装置を荷捌き場内に位置させた状態で
前後方向に移動させ、作業スペースの端部外方に位置さ
せる。そして、出し入れ装置を作業スペース内に突入さ
せて左右方向に移動させ目的の区画収納空間の前方に停
止させることにより、目的の区画収納空間に対して荷の
入出庫を行える。

【０００９】荷の入出庫の際、出し入れ装置が作業スペ
ース内に突入した場合、第１検出装置が出し入れ装置の
前隣に位置する棚の後面を検出したり、あるいは第２検
出装置が出し入れ装置の後隣に位置する棚の前面を検出
すると、移動制御装置が出し入れ装置の前後移動を衝突
回避方向に修正する。これにより、出し入れ装置は棚に
衝突することなく作業スペース内を移動する。

【００１０】また、出し入れ装置を作業スペース内に突
入させた際の移動経路を記憶し、出し入れ装置を作業ス
ペース内から退出させる際に、上記突入時に記憶した移
動経路に沿って出し入れ装置を退出させることにより、
退出時においては第１，第２検出装置を作動させずに出
し入れ装置を退出させることができる。これにより、出
し入れ装置を棚に衝突させることなく作業スペース内か
ら退出させるため専用の検出装置は特に設ける必要がな
い。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図６に基づ
いて説明する。図２〜図４に示すように、Ａは棚設備の
一例である移動式の棚設備を示し、前後一対の固定棚１
と、これら固定棚１間に、固定棚間方向である前後方向
で往復移動自在な複数の移動棚２とを配設している。各
棚１，２は、上下方向ならびに左右方向に複数の区画収
納空間３を有する。各移動棚２は、左右両端の側下部フ
レーム４にそれぞれ前後方向で二個のつば付き車輪５を
有し、また内側に位置する左右一対の中間下部フレーム
６は前後方向で二分割され、各分割フレームにそれぞれ
前後一対のつば無し車輪７を有する。

【００１２】そして移動棚２は、床側に敷設したレール
８，９上に車輪５，７を介して載置するとともに、それ
ぞれ搭載したモータ（走行駆動装置）10をつば無し車輪
７に連動連結することで、前後方向である一定経路11上
において各別に往復移動自在となる。ここで固定棚１の
設置間隔は、前記区画収納空間３の奥行寸法（前後寸
法）よりも少し長い寸法の作業スペースＳを形成すべく
設定してある。

【００１３】前記中間下部フレーム６は門型レール状で
あって、その前後端部には、移動制御信号を伝達するた
めの送受信器の一例である光電スイッチ12や、この光電
スイッチ12の投受光のための反射板13が取り付けられ
る。なお固定棚１の対応位置にも、光電スイッチ12また
は反射板13が取り付けられている。

【００１４】前記棚１，２群の左右方向の一外方には荷
捌き場15が形成され、この荷捌き場15には前後方向、す
なわち一定経路11に沿った方向で往復移動自在な荷受け
台車16が設けられる。この荷受け台車16は自走形式であ
って、前記レール８，９に沿って床側に敷設したレール
17に車輪18を介して支持案内され、そして上部は荷支持
部19に形成される。なお荷受け台車16は２台が配置さ
れ、それぞれ固定棚１の端部外方をホームポジションＨ
としているが、これはいずれかの１台であってもよい。

【００１５】両固定棚１の上部には、それぞれ左右方向
のクレーンレール20が固定部材21を介して配設され、こ
れらクレーンレール20の長さ方向における一端20Ａ側は
前記荷捌き場15の上方へ延び、そして支柱22Ａにより床
面側に支持されている。またクレーンレール20の長さ方
向における他端20Ｂ側は前記固定棚１の他端面より設定
距離Ｌだけ外方へ延び、そして支柱22Ｂにより床面側に
支持されている。

【００１６】両クレーンレール20に輪体23を介して支持
案内されるガーダー24は、搭載した走行駆動装置25の正
逆駆動により、棚１，２群と荷捌き場15との上方間に亘
って左右方向に走行自在となる。前記ガーダー24のガイ
ド部24ａに支持案内されて前後方向に移動自在な出し入
れ装置26が設けられる。

【００１７】この出し入れ装置26は、ガイド部24ａに支
持案内されかつ横行動装置27を搭載した上部フレーム28
と、この上部フレーム28の左右両端からそれぞれ垂設し
たポスト29と、これらポスト29の下端間を連結する下部
フレーム30とにより、前後面が開放の枠組み状に形成さ
れている。そして前後方向での長さは前記作業スペース
Ｓの長さよりも少し短く設定してあり、以て出し入れ装
置26は作業スペースＳ内で左右方向に移動自在となる。
この出し入れ装置26の両ポスト29間には、昇降動装置31
の作動により昇降自在なキャリッジ32が設けられ、そし
てキャリッジ32には前後方向に出退自在な出し入れ具33
が設けられる。

【００１８】図１に示すように、前記両ポスト29のう
ち、荷捌き場15とは反対側のポスト29の下端部には、前
後方向に所定間隔をおいた一対の光電スイッチ45，46が
荷捌き場15とは反対向きに取り付けられる。このうち、
第１光電スイッチ45は、第１検出装置の一例であり、出
し入れ装置26の他側方において、出し入れ装置26の前隣
に停止した移動棚２ａの後面47を検出するものである。
また、第２光電スイッチ46は、第２検出装置の一例であ
り、出し入れ装置26の他側方において、出し入れ装置26
の後隣に停止した移動棚２ｂの前面48を検出するもので
ある。これら第１，第２光電スイッチ45，46は、反射型
であり、広範囲の注意検出エリア49と狭範囲の停止検出
エリア50との二段階の検出ができる。

【００１９】前記ガーダー24の走行と出し入れ装置26の
移動とは移動制御装置51（図２参照）により制御され
る。すなわち、移動制御装置51は前記第１，第２光電ス
イッチ45，46の検出信号により出し入れ装置26の前後移
動を衝突回避方向に修正するものである。これととも
に、移動制御装置51は、前記第１，第２光電スイッチ4
5，46の検出信号に応じて出し入れ装置26を作業スペー
スＳ内に突入させた際の移動経路を記憶し、出し入れ装
置26を作業スペースＳ内から退出させる際に、上記突入
時に記憶した移動経路に沿って出し入れ装置26を退出さ
せるものである。

【００２０】前記クレーンレール20に支持案内されるガ
ーダー24が一端20Ａ側へ走行することにより、出し入れ
装置26の全部を荷捌き場15に位置させて荷受け台車16と
の間で荷34の受け渡しを可能とし、またガーダー24が他
端20Ｂ側へ走行することにより、上部フレーム28の一部
や他方のポスト29などを設置空間35に突入させ、以て左
右方向においてガーダー24よりも短尺の出し入れ具33
を、棚１，２の他端に位置する区画収納空間３に対向し
得る。

【００２１】前記クレーンレール20の長さ方向における
他端20Ｂ側が設定距離Ｌだけ外方へ延びることにより前
記棚１，２の他端面の外方にデッドスペースが形成さ
れ、このデッドスペースを設置空間35として床面側に、
各移動棚２の制御装置36がそれぞれ配設してある。ここ
で制御装置36は、対応する移動棚２に分岐ケーブル37を
介して接続しており、その際に制御装置36ならびに分岐
ケーブル37は、移動棚２がどちらの位置に移動したとき
も移動範囲内に納まるように配置かつ形成してある。

【００２２】さらに隣接した制御装置36間は床面上に貼
り付けた（または床側に埋設した）副ケーブル38により
相互に接続している。そして設置空間35内には、一方の
固定棚１に対向して集中制御装置39が配設され、この集
中制御装置39は隣接した制御装置36に、前記副ケーブル
38と同様に配設した主ケーブル40により接続している。
各ケーブル37，38，40は、信号の授受や給電などを行う
ものである。

【００２３】なお前記荷受け台車16の移動は従来の自走
台車制御方式により、前記ガーダー24の走行と出し入れ
装置26の移動とは従来の天井クレーン制御方式により、
前記キャリッジ32の昇降と出し入れ具33の出退とは従来
の自動倉庫のクレーン制御方式により、それぞれ好適に
制御される。

【００２４】以下、上記構成における作用を説明する。
前記荷受け台車16上の荷34を入庫するに、まずクレーン
レール20の一端20Ａ側の支持案内によりガーダー24を荷
捌き場15の上方に走行させ、空の出し入れ装置26を荷捌
き場15内に位置させる。そして目的とする区画収納空間
３の前方に作業スペースＳが生じるように移動棚２群を
移動させる。この移動棚２群の移動は、集中制御装置39
からの指示信号を、主ケーブル40や副ケーブル38を介し
て目的とする制御装置36に与え、この制御装置36からの
指示信号を、分岐ケーブル37を介して移動棚２側に与え
ることで行える。すなわち指示信号に基づいて、モータ
10によりつば無し車輪７を強制回転させることになり、
移動は、車輪５，７を介してレール８，９に支持させた
状態で一定経路11上で行われる。その際に光電スイッチ
12からの投光が反射板13で反射されるなどして移動制御
信号の授受が行われ、以て移動棚２は衝突などすること
なく移動制御される。

【００２５】このように作業スペースＳを形成した状態
で、横行動装置27の作動により空の出し入れ装置26を、
ガイド部24ａの支持案内により前後方向に移動させ作業
スペースＳの端部外方に位置させる。次いでレール17の
支持案内により荷受け台車16をホームポジションＨから
出し入れ装置26に向けて移動させ、この出し入れ装置26
に接近した位置で停止させる。この状態で、前記キャリ
ッジ32の昇降動と出し入れ具33の出退動との組み合わせ
動作を行い、以て荷受け台車16上の荷34を出し入れ装置
26が受け取り得る。

【００２６】このように作業スペースＳの端部外方に位
置させた出し入れ装置26に荷34を受け取らせた状態で、
走行駆動装置25によりガーダー24を走行させ、出し入れ
装置26を作業スペースＳ内に突入させて左右方向に移動
させる。そして出し入れ装置26を目的とする区画収納空
間３の前方に対向させて停止させる。この状態で前述し
たようにキャリッジ32の昇降動と出し入れ具33の出退動
との組み合わせ動作を行い、以て目的とする区画収納空
間３に対して荷34の入庫を行える。その後、ガーダー24
を走行させて、出し入れ装置26を作業スペースＳ内から
退出させ荷捌き場15に停止させる。

【００２７】また荷34の出庫は、前述と同様にして作業
スペースＳの端部外方に位置させた空の出し入れ装置26
を、この作業スペースＳ内に突入させて左右方向に移動
させ目的とする区画収納空間３の前方に対向させ停止さ
せたのち、出し入れ装置26を動作させることにより、目
的とする区画収納空間３から荷34を取り出す。その後、
ガーダー24を走行させて、荷34を支持した出し入れ装置
26を作業スペースＳ内から退出させて荷捌き場15に停止
させる。次いで、この出し入れ装置26に対して荷受け台
車16が接近移動して停止し、この出し入れ装置26の作動
により荷受け台車16上へ荷34を渡し得、以て出庫を行え
る。

【００２８】なお出し入れ装置26による棚１，２に対す
る入出庫作業中などに荷受け台車16はホームポジション
Ｈ側に移動される。そしてホームポジションＨに停止し
た状態において、たとえばフォークリフト車により荷受
け台車16に対して荷34の受け渡しが行われる。

【００２９】前述した荷34の入出庫において、移動制御
装置51は出し入れ装置26を図５のフローチャートで示す
ように制御する。すなわち、ガーダー24を走行させて出
し入れ装置26を荷捌き場15から作業スペースＳ内に突入
させて目的の区画収納空間３の前方位置へ向けて右移動
させる（Ｓ−１）。この際、第１光電スイッチ45の注意
検出エリア49内で前隣の移動棚２ａの後面47が検出され
た場合（Ｓ−２）は、横行動装置27の作動により出し入
れ装置26を後方移動させながら、ガーダー24により出し
入れ装置26を右方向に移動させる（Ｓ−３）。

【００３０】また、第１光電スイッチ45の停止検出エリ
ア50内で前隣の移動棚２ａの後面47が検出された場合
（Ｓ−４）は、ガーダー24を停止させることにより出し
入れ装置26の右方向移動を停止させ（Ｓ−５）、横行動
装置27の作動により出し入れ装置26を後方移動させる
（Ｓ−６）。

【００３１】また、第２光電スイッチ46の注意検出エリ
ア49内で後隣の移動棚２ｂの前面48が検出された場合
（Ｓ−７）は、横行動装置27の作動により出し入れ装置
26を前方移動させながら、ガーダー24により出し入れ装
置26を右方向に移動させる（Ｓ−８）。

【００３２】また、第２光電スイッチ46の停止検出エリ
ア50内で後隣の移動棚２ｂの前面48が検出された場合
（Ｓ−９）は、ガーダー24を停止させることにより出し
入れ装置26の右方向移動を停止させ（Ｓ−10）、横行動
装置27の作動により出し入れ装置26を前方移動させる
（Ｓ−11）。

【００３３】さらに、前記（Ｓ−２），（Ｓ−４），
（Ｓ−７），（Ｓ−９）以外の場合は、ガーダー24によ
り出し入れ装置26を右方向に移動させる（Ｓ−12）。そ
して、前記（Ｓ−３），（Ｓ−６），（Ｓ−８），（Ｓ
−11），（Ｓ−12）の次ステップでは、出し入れ装置26
が目的とする区画収納空間３の前方に位置しているかを
判断し（Ｓ−13）、位置している場合はガーダー24およ
び横行動装置27を停止させて出し入れ装置26を停止させ
る（Ｓ−14）。また、前記（Ｓ−13）において、位置し
ていない場合は（Ｓ−２）に戻る。

【００３４】このような制御において、たとえば図１に
示すように、移動棚２ａ，２ｂの左右一端部が他端部よ
りも前後方向にずれた状態で停止した場合では、出し入
れ装置26の右移動にともない、第１光電スイッチ45の注
意検出エリア49内で前隣の移動棚２ａの後面47が検出さ
れ（Ｓ−２）、横行動装置27の作動により出し入れ装置
26を後方移動させながら、ガーダー24により出し入れ装
置26を右移動させる（Ｓ−３）。これにより、出し入れ
装置26の前後移動は衝突回避方向に修正される。

【００３５】あるいは、図６に示すように、第１光電ス
イッチ45の停止検出エリア50内で前隣の移動棚２ａの後
面47が検出された場合（Ｓ−４）は、ガーダー24を停止
させることにより出し入れ装置26の右移動を停止させ
（Ｓ−５）、横行動装置27の作動により出し入れ装置26
を後方移動させる（Ｓ−６）。これにより、出し入れ装
置26の前後移動は衝突回避方向に修正される。

【００３６】そして、第１，第２光電スイッチ45，46共
に非検出となった場合、出し入れ装置26は右移動し（Ｓ
−12）、目的の区画収納空間３の前方に停止し（Ｓ−1
4）、入出庫が行われる。

【００３７】その後、出し入れ装置26を左移動させて作
業スペースＳ内から荷捌き場15に退出させる場合は、移
動制御装置51が突入時に記憶した移動経路に沿って出し
入れ装置26を退出させる。これにより、退出時において
は第１，第２光電スイッチ45，46を作動させる必要はな
い。

【００３８】また、ガーダー24の走行中に振動やクレー
ンレール20の前後方向のたわみなどにより、出し入れ装
置26の位置が前後方向にずれた場合でも、前述したよう
に第１，第２光電スイッチ45，46の検出により出し入れ
装置26の前後移動を衝突回避方向に修正することで、移
動棚２ａ，２ｂの前後面47，48に衝突することを防止で
きる。

【００３９】上記実施例では、固定棚１と移動棚２とを
配設した形式を示したが、これは全てを固定棚１として
もよいし、また、全てを移動棚２とし、端部の移動棚２
と壁などの他物との間にスペースＳを形成する構成でも
よい。この場合にクレーンレール20は壁などの他物に支
持される。

【００４０】また、上記実施例では天井クレーン形式を
示しているが、これはガーダー24の部分を門型とした床
クレーン形式であつてもよい。さらに、上記実施例で
は、第１，第２検出装置の一例として第１，第２光電ス
イッチ45，46を設けたが、これらは、磁気近接スイッチ
などでもよい。

【００４１】以下、本発明の他の実施例を図７に基づい
て説明する。すなわち、荷捌き場15の前後両端には、一
定経路11に対して直交方向で往復移動自在な荷受け台車
16がそれぞれ設けられる。この荷受け台車16は自走形式
であって、レール17に車輪を介して支持案内される。そ
して、固定棚１の外側方でかつ荷捌き場15内に位置して
いる一端部を第１ホームポジションＨ１とし、これとは
反対側の他端部を第２ホームポジションＨ２としてい
る。

【００４２】以下、上記構成における作用を説明する。
荷受け台車16は第１ホームポジションＨ１と第２ホーム
ポジションＨ２との間を往復走行して荷34を運搬する。
この際、フォークリフト車などによる荷34の受け渡し
は、荷受け台車16が第２ホームポジションＨ２に停止し
た状態において行われるため、第１ホームポジションＨ
１において荷受け台車16が位置ずれすることは無い。

【００４３】

【発明の効果】以上のように本第１発明によれば、出し
入れ装置に、出し入れ装置の前隣に位置する棚の後面を
検出する第１検出装置と、出し入れ装置の後隣に位置す
る棚の前面を検出する第２検出装置とを設け、これら第
１，第２検出装置の検出信号により出し入れ装置の前後
移動を衝突回避方向に修正する移動制御装置を設けたこ
とにより、出し入れ装置を作業スペース内に突入させて
棚に衝突させることなく目的の区画収納空間まで移動さ
せることができる。

【００４４】これにより、ガーダー走行中に振動やレー
ルのたわみなどにより出し入れ装置の位置が前後方向に
ずれた場合、第１，第２検出装置の検出により出し入れ
装置の前後移動を衝突回避方向に修正することで、棚の
前後面に衝突することを防止できる。さらに、たとえば
移動棚形式の棚を用いた場合、移動棚が前後方向にずれ
た状態で停止しても、第１，第２検出装置の検出により
出し入れ装置の前後移動を衝突回避方向に修正すること
で、棚の前後面に衝突することを防止できる。

【００４５】そして、本第２発明によれば、移動制御装
置は、第１，第２検出装置の検出信号に応じて出し入れ
装置を作業スペース内に突入させた際の移動経路を記憶
し、出し入れ装置を作業スペース内から退出させる際
に、上記突入時に記憶した移動経路に沿って出し入れ装
置を退出させることにより、退出時は第１，第２検出装
置を作動させる必要はなく、したがって、作業スペース
内から退出させるため専用の検出装置は特に設ける必要
がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における棚設備の第１，第２
検出装置による棚の検出を説明するための平面図であ
る。

【図２】棚設備の斜視図である。

【図３】棚設備の平面図である。

【図４】棚設備の側面図である。

【図５】移動制御装置による出し入れ装置の移動制御を
示すフローチャートである。

【図６】第１，第２検出装置による棚の検出を説明する
ための平面図である。

【図７】本発明の他の実施例における棚設備の平面図で
ある。

【図８】従来の棚設備における出し入れ装置の移動を示
す平面図である。

【符号の説明】

１固定棚２，２ａ，２ｂ移動棚３区画収納空間 15 荷捌き場 20 クレーンレール 24 ガーダー 26 出し入れ装置 45 第１光電スイッチ（第１検出装置） 46 第２光電スイッチ（第２検出装置） 47 後面 48 前面 51 移動制御装置Ａ棚設備Ｓ作業スペース

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上下方向ならびに左右方向に複数の区画
収納空間を有する棚を、前後方向に複数配設するととも
に、これら棚間に作業スペースを形成した棚設備におい
て、前記棚群の左右方向の外方に荷捌き場を形成し、前
記棚群の端部外方にレールを配設し、このレールに支持
されて走行自在なガーダーを設け、このガーダーに吊下
げ状に支持されて前後方向に移動自在でかつ前記作業ス
ペース内で左右方向に移動自在な出し入れ装置を設け、
この出し入れ装置に、出し入れ装置の前隣に位置する棚
の後面を検出する第１検出装置と、出し入れ装置の後隣
に位置する棚の前面を検出する第２検出装置とを設け、
これら第１，第２検出装置の検出信号により出し入れ装
置の前後移動を衝突回避方向に修正する移動制御装置を
設けたことを特徴とする棚設備。
【請求項２】移動制御装置は、第１，第２検出装置の
検出信号に応じて出し入れ装置を作業スペース内に突入
させた際の移動経路を記憶し、出し入れ装置を作業スペ
ース内から退出させる際に、上記突入時に記憶した移動
経路に沿って出し入れ装置を退出させることを特徴とす
る請求項１記載の棚設備。