JPH0520882U - 双腕ロボツト - Google Patents
双腕ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0520882U JPH0520882U JP7701691U JP7701691U JPH0520882U JP H0520882 U JPH0520882 U JP H0520882U JP 7701691 U JP7701691 U JP 7701691U JP 7701691 U JP7701691 U JP 7701691U JP H0520882 U JPH0520882 U JP H0520882U
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- JP
- Japan
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- arm
- attached
- rotary shaft
- work
- direct drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 本考案は2本の腕を有する双腕ロボットに関
し、ワ−クの両面から別個の作業を行うことができるよ
うにすることを目的としている。 【構成】 回転駆動源を有する第1回転軸を配置し、そ
の第1回転軸に第1ア−ム6,7を取り付け、その第1
ア−ム前方に前記第1回転軸の軸線とその軸線が平行に
なるようダイレクトドライブモ−タ8,9を配置し、該
ダイレクトドライブモ−タに第2ア−ム10,11を取
り付け、該第2ア−ム先端部に作業工具を取り付けたロ
ボットを基台上に相対向して配置するとともに、前記ダ
イレクトドライブモ−タの中空部に部品供給装置を設け
てある。
し、ワ−クの両面から別個の作業を行うことができるよ
うにすることを目的としている。 【構成】 回転駆動源を有する第1回転軸を配置し、そ
の第1回転軸に第1ア−ム6,7を取り付け、その第1
ア−ム前方に前記第1回転軸の軸線とその軸線が平行に
なるようダイレクトドライブモ−タ8,9を配置し、該
ダイレクトドライブモ−タに第2ア−ム10,11を取
り付け、該第2ア−ム先端部に作業工具を取り付けたロ
ボットを基台上に相対向して配置するとともに、前記ダ
イレクトドライブモ−タの中空部に部品供給装置を設け
てある。
Description
【0001】
本考案は、2本の腕を有する双腕ロボットに関するものである。
【0002】
本出願人は、平面上の一点の上下から同時にア−ムを動作させ、組立てあるい は加工できるロボットとして実開昭60−4387号公報を考案した。
【0003】
しかしながら上記従来技術においては、例えばワ−クの上下方向から同時に組 立て、加工などをすることができて生産性が向上するロボットではあるものの、 ワ−クの上下で同一の動きをするので上下で独自の作業を行うことができないの で作業の種類が著しく制限されるという問題点があった。
【0004】
本考案は上記問題点を解決することを目的とし、回転駆動源を有する第1回転 軸を配置し、その第1回転軸に第1ア−ムを取り付け、その第1ア−ム前方に前 記第1回転軸の軸線とその軸線が平行になるようダイレクトドライブモ−タを配 置し、該ダイレクトドライブモ−タに第2ア−ムを取り付け、該第2ア−ム先端 部に作業工具を取り付けたロボットを基台上に相対向して配置するとともに、前 記ダイレクトドライブモ−タの中空部に部品供給装置を設けたことを特徴とする ものである。
【0005】
図1、図2は本考案の第1実施例である。架台1の上には回転駆動源2が取り 付けられており、その回転駆動源2の上方にはコ型をした基台3が取り付けられ ている。基台3の両壁3a,3bにはダイレクトドライブモ−タ(以下、DDモ −タと称す。)である第1回転駆動源4,5が取り付けられており、その各第1 回転駆動源4,5には各々第1ア−ム6,7が固定されている。そして、その第 1ア−ム6,7の先端部には第2回転駆動源であるDDモ−タ8,9が前記第1 回転軸の軸線と平行な軸線となるよう取り付けられている。
【0006】 更に、各DDモ−タ8,9には第2ア−ム10,11が取り付けられており、 その各々の第2ア−ム10,11の先端部にはエアシリンダ12,13により摺 動する把持装置14,15が配置されている。
【0007】 前記、第2回転駆動源であるDDモ−タ8,9の中空部16,17内には部品 供給装置18,19が突出して配置されている。20,21は部品を供給するシ ュ−トである。そして、前記DDモ−タ2の上方にはワ−ク22を把持固定する ワ−ク載置台25が上下動可能に配置されている。
【0008】 次に動作について説明する。ワ−ク22をワ−ク載置台25に固定する。次い で部品供給装置18の部品23を把持装置15で把持し、部品供給装置19の部 品24を把持装置14で把持するようになっている。各々の把持装置14,15 で把持した部品24、部品23をワ−ク22の両側方向から挿入、螺着等の組み 立て作業を行う。
【0009】 組み立て終了後、把持装置14,15の何れか一方、あるいは重量のあるワ− クに対しては両ア−ムでワ−クを把持し所定位置に搬送する。
【0010】 なお、各ア−ムは各々個別に回転駆動源を有しているので、ワ−ク22の両面 では異った作業、例えば左側で挿入、右側で螺着や、左側でワ−ク22の振れ防 止を行い、右側で切削作業等を行うことができる。
【0011】 図3、図4は本考案の第2実施例で、コンベアなどの搬送手段26により搬送 されるワ−ク載置台25を第1駆動源4,5の前方あるいは後方に配置してもよ い。このように、作業部(ワ−ク載置台)を順次搬送させることにより、より生 産性が高まる。
【0012】
本考案は、回転駆動源を有する第1回転軸を配置し、その第1回転軸に第1ア −ムを取り付け、その第1ア−ム前方に前記第1回転軸の軸線とその軸線が平行 になるようダイレクトドライブモ−タを配置し、該ダイレクトドライブモ−タに 第2ア−ムを取り付け、該第2ア−ム先端部に作業工具を取り付けたロボットを 基台上に相対向して配置するとともに、前記ダイレクトドライブモ−タの中空部 に部品供給装置を設けているので、ワ−クの両面から同様の作業が行えることは 勿論、従来行えなかった左右別個の作業を行うことができる。
【図1】本考案の第1実施例正面図である。
【図2】図1の側面図である。
【図3】本考案の第2実施例正面図である。
【図4】図3の側面図である。
1 架台 2 回転駆動源 3 基台 3a 基台の両側壁 3b 基台の両側壁 4 第1回転駆動源 5 第1回転駆動源 6 第1ア−ム 7 第1ア−ム 8 第2回転駆動源 9 第2回転駆動源 10 第2ア−ム 11 第2ア−ム 14 把持装置 15 把持装置 16 中空部 17 中空部 18 部品供給装置 19 部品供給装置 20 シュ−ト 21 シュ−ト 22 ワ−ク 23 部品 24 部品 25 ワ−ク載置台
Claims (1)
- 【請求項1】 回転駆動源を有する第1回転軸を配置
し、その第1回転軸に第1ア−ムを取り付け、その第1
ア−ム前方に前記第1回転軸の軸線とその軸線が平行に
なるようダイレクトドライブモ−タを配置し、該ダイレ
クトドライブモ−タに第2ア−ムを取り付け、該第2ア
−ム先端部に作業工具を取り付けたロボットを基台上に
相対向して配置するとともに、前記ダイレクトドライブ
モ−タの中空部に部品供給装置を設けたことを特徴とす
る双腕ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7701691U JPH0520882U (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 双腕ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7701691U JPH0520882U (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 双腕ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0520882U true JPH0520882U (ja) | 1993-03-19 |
Family
ID=13621963
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7701691U Pending JPH0520882U (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 双腕ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0520882U (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006035346A (ja) * | 2004-07-23 | 2006-02-09 | Toyota Motor Corp | 部品組付け方法 |
US11589935B2 (en) | 2018-12-26 | 2023-02-28 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Operation device for surgical manipulator and robotically-assisted surgical system |
-
1991
- 1991-08-30 JP JP7701691U patent/JPH0520882U/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006035346A (ja) * | 2004-07-23 | 2006-02-09 | Toyota Motor Corp | 部品組付け方法 |
US11589935B2 (en) | 2018-12-26 | 2023-02-28 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Operation device for surgical manipulator and robotically-assisted surgical system |
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