JPH0520882U - 双腕ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 本考案は２本の腕を有する双腕ロボットに関
し、ワ−クの両面から別個の作業を行うことができるよ
うにすることを目的としている。 【構成】 回転駆動源を有する第１回転軸を配置し、そ
の第１回転軸に第１ア−ム６，７を取り付け、その第１
ア−ム前方に前記第１回転軸の軸線とその軸線が平行に
なるようダイレクトドライブモ−タ８，９を配置し、該
ダイレクトドライブモ−タに第２ア−ム１０，１１を取
り付け、該第２ア−ム先端部に作業工具を取り付けたロ
ボットを基台上に相対向して配置するとともに、前記ダ
イレクトドライブモ−タの中空部に部品供給装置を設け
てある。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、２本の腕を有する双腕ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

本出願人は、平面上の一点の上下から同時にア−ムを動作させ、組立てあるい は加工できるロボットとして実開昭６０−４３８７号公報を考案した。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら上記従来技術においては、例えばワ−クの上下方向から同時に組 立て、加工などをすることができて生産性が向上するロボットではあるものの、 ワ−クの上下で同一の動きをするので上下で独自の作業を行うことができないの で作業の種類が著しく制限されるという問題点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記問題点を解決することを目的とし、回転駆動源を有する第１回転 軸を配置し、その第１回転軸に第１ア−ムを取り付け、その第１ア−ム前方に前 記第１回転軸の軸線とその軸線が平行になるようダイレクトドライブモ−タを配 置し、該ダイレクトドライブモ−タに第２ア−ムを取り付け、該第２ア−ム先端 部に作業工具を取り付けたロボットを基台上に相対向して配置するとともに、前 記ダイレクトドライブモ−タの中空部に部品供給装置を設けたことを特徴とする ものである。

【０００５】

【実施例】

図１、図２は本考案の第１実施例である。架台１の上には回転駆動源２が取り 付けられており、その回転駆動源２の上方にはコ型をした基台３が取り付けられ ている。基台３の両壁３ａ，３ｂにはダイレクトドライブモ−タ（以下、ＤＤモ −タと称す。）である第１回転駆動源４，５が取り付けられており、その各第１ 回転駆動源４，５には各々第１ア−ム６，７が固定されている。そして、その第 １ア−ム６，７の先端部には第２回転駆動源であるＤＤモ−タ８，９が前記第１ 回転軸の軸線と平行な軸線となるよう取り付けられている。

【０００６】 更に、各ＤＤモ−タ８，９には第２ア−ム１０，１１が取り付けられており、 その各々の第２ア−ム１０，１１の先端部にはエアシリンダ１２，１３により摺 動する把持装置１４，１５が配置されている。

【０００７】 前記、第２回転駆動源であるＤＤモ−タ８，９の中空部１６，１７内には部品 供給装置１８，１９が突出して配置されている。２０，２１は部品を供給するシ ュ−トである。そして、前記ＤＤモ−タ２の上方にはワ−ク２２を把持固定する ワ−ク載置台２５が上下動可能に配置されている。

【０００８】 次に動作について説明する。ワ−ク２２をワ−ク載置台２５に固定する。次い で部品供給装置１８の部品２３を把持装置１５で把持し、部品供給装置１９の部 品２４を把持装置１４で把持するようになっている。各々の把持装置１４，１５ で把持した部品２４、部品２３をワ−ク２２の両側方向から挿入、螺着等の組み 立て作業を行う。

【０００９】 組み立て終了後、把持装置１４，１５の何れか一方、あるいは重量のあるワ− クに対しては両ア−ムでワ−クを把持し所定位置に搬送する。

【００１０】 なお、各ア−ムは各々個別に回転駆動源を有しているので、ワ−ク２２の両面 では異った作業、例えば左側で挿入、右側で螺着や、左側でワ−ク２２の振れ防 止を行い、右側で切削作業等を行うことができる。

【００１１】 図３、図４は本考案の第２実施例で、コンベアなどの搬送手段２６により搬送 されるワ−ク載置台２５を第１駆動源４，５の前方あるいは後方に配置してもよ い。このように、作業部（ワ−ク載置台）を順次搬送させることにより、より生 産性が高まる。

【００１２】

【考案の効果】

本考案は、回転駆動源を有する第１回転軸を配置し、その第１回転軸に第１ア −ムを取り付け、その第１ア−ム前方に前記第１回転軸の軸線とその軸線が平行 になるようダイレクトドライブモ−タを配置し、該ダイレクトドライブモ−タに 第２ア−ムを取り付け、該第２ア−ム先端部に作業工具を取り付けたロボットを 基台上に相対向して配置するとともに、前記ダイレクトドライブモ−タの中空部 に部品供給装置を設けているので、ワ−クの両面から同様の作業が行えることは 勿論、従来行えなかった左右別個の作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１実施例正面図である。

【図２】図１の側面図である。

【図３】本考案の第２実施例正面図である。

【図４】図３の側面図である。

【符号の説明】

１ 架台 ２ 回転駆動源 ３ 基台 ３ａ 基台の両側壁 ３ｂ 基台の両側壁 ４ 第１回転駆動源 ５ 第１回転駆動源 ６ 第１ア−ム ７ 第１ア−ム ８ 第２回転駆動源 ９ 第２回転駆動源 １０ 第２ア−ム １１ 第２ア−ム １４ 把持装置 １５ 把持装置 １６ 中空部 １７ 中空部 １８ 部品供給装置 １９ 部品供給装置 ２０ シュ−ト ２１ シュ−ト ２２ ワ−ク ２３ 部品 ２４ 部品 ２５ ワ−ク載置台

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転駆動源を有する第１回転軸を配置
   し、その第１回転軸に第１ア−ムを取り付け、その第１
   ア−ム前方に前記第１回転軸の軸線とその軸線が平行に
   なるようダイレクトドライブモ−タを配置し、該ダイレ
   クトドライブモ−タに第２ア−ムを取り付け、該第２ア
   −ム先端部に作業工具を取り付けたロボットを基台上に
   相対向して配置するとともに、前記ダイレクトドライブ
   モ−タの中空部に部品供給装置を設けたことを特徴とす
   る双腕ロボット。