JPH051A - 作業機のローリング制御装置 - Google Patents
作業機のローリング制御装置Info
- Publication number
- JPH051A JPH051A JP15125591A JP15125591A JPH051A JP H051 A JPH051 A JP H051A JP 15125591 A JP15125591 A JP 15125591A JP 15125591 A JP15125591 A JP 15125591A JP H051 A JPH051 A JP H051A
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- Japan
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- ground
- drive
- rolling
- detection signal
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 対地作業機のローリング制御装置における対
地追従性能を向上させる。 【構成】 走行機体に対して対地作業装置を駆動手段４
により前後軸芯周りで駆動ロ−リング自在に連結すると
ともに、対地作業装置の左右両側部に、泥面上に接地追
従しながら前記対地作業装置２の対地高さを検出する接
地センサ５Ｒ，５Ｌを配設し、各接地センサ５Ｒ，５Ｌ
からの検出信号の差が所定レベル内に収まるように前記
駆動手段４を駆動制御するローリング制御手段Ａを備
え、前記各接地センサ５Ｒ，５Ｌのいずれか一方の検出
信号の変化が所定不感帯内にあり、かつ、他方の検出信
号が所定短時間内に所定不感帯を越えて変化した場合に
は、当該検出信号に基づく前記駆動手段４の駆動を牽制
する駆動牽制手段Ｂを備えてある。
地追従性能を向上させる。 【構成】 走行機体に対して対地作業装置を駆動手段４
により前後軸芯周りで駆動ロ−リング自在に連結すると
ともに、対地作業装置の左右両側部に、泥面上に接地追
従しながら前記対地作業装置２の対地高さを検出する接
地センサ５Ｒ，５Ｌを配設し、各接地センサ５Ｒ，５Ｌ
からの検出信号の差が所定レベル内に収まるように前記
駆動手段４を駆動制御するローリング制御手段Ａを備
え、前記各接地センサ５Ｒ，５Ｌのいずれか一方の検出
信号の変化が所定不感帯内にあり、かつ、他方の検出信
号が所定短時間内に所定不感帯を越えて変化した場合に
は、当該検出信号に基づく前記駆動手段４の駆動を牽制
する駆動牽制手段Ｂを備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して対地
作業装置を駆動手段により前後軸芯周りで駆動ローリン
グ自在に連結するとともに、対地作業装置の左右両側部
に、泥面上に接地追従しながら前記対地作業装置の対地
高さを検出する接地センサを配設し、各接地センサから
の検出信号の差が所定レベル内に収まるように前記駆動
手段を駆動制御するローリング制御手段を備えてある作
業機のローリング制御装置に関する。
作業装置を駆動手段により前後軸芯周りで駆動ローリン
グ自在に連結するとともに、対地作業装置の左右両側部
に、泥面上に接地追従しながら前記対地作業装置の対地
高さを検出する接地センサを配設し、各接地センサから
の検出信号の差が所定レベル内に収まるように前記駆動
手段を駆動制御するローリング制御手段を備えてある作
業機のローリング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記作業機のローリング制御装置におい
て、従来では、例えば特開平３−５８７０１号公報に開
示されるように、ローリング制御作動中には、左右接地
センサの出力値の差が無くなるようローリングシリンダ
を伸縮操作するよう制御する構成となっていた。
て、従来では、例えば特開平３−５８７０１号公報に開
示されるように、ローリング制御作動中には、左右接地
センサの出力値の差が無くなるようローリングシリンダ
を伸縮操作するよう制御する構成となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造においては、所定の不感帯幅を越えて左右接地センサ
の出力値に差が生じた場合には、常に、ローリングシリ
ンダの伸縮駆動を行う構成であるので、例えば、耕盤と
泥面とが全体的に平坦な状態となっているにもかかわら
ず、泥面上の一方の接地センサに対応する箇所に、車輪
の通過跡の凹みや土の塊による局部的な凹凸部が存在す
ると、当該側の接地センサの出力値が変化して、左右セ
ンサ出力に差が生じてローリング制御作動を実行するこ
とになる。そうすると、上記凹凸部以外の他の泥面部分
は、平坦であるにもかかわらず、ローリング作動するの
で、結果的に苗植付装置が泥面に対して傾斜することと
なり、左右の植付条に植付け深さに差が発生するといっ
た弊害が生じる。本発明は、上記不具合点を解消するこ
とを目的としている。
造においては、所定の不感帯幅を越えて左右接地センサ
の出力値に差が生じた場合には、常に、ローリングシリ
ンダの伸縮駆動を行う構成であるので、例えば、耕盤と
泥面とが全体的に平坦な状態となっているにもかかわら
ず、泥面上の一方の接地センサに対応する箇所に、車輪
の通過跡の凹みや土の塊による局部的な凹凸部が存在す
ると、当該側の接地センサの出力値が変化して、左右セ
ンサ出力に差が生じてローリング制御作動を実行するこ
とになる。そうすると、上記凹凸部以外の他の泥面部分
は、平坦であるにもかかわらず、ローリング作動するの
で、結果的に苗植付装置が泥面に対して傾斜することと
なり、左右の植付条に植付け深さに差が発生するといっ
た弊害が生じる。本発明は、上記不具合点を解消するこ
とを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業機のローリング制御装置において、前
記各接地センサのいずれか一方の検出信号の変化が所定
不感帯内にあり、かつ、他方の検出信号が所定短時間内
に所定不感帯を越えて変化した場合には、当該検出信号
に基づく前記駆動手段の駆動を牽制する駆動牽制手段を
備えてある点にある。
頭に記載した作業機のローリング制御装置において、前
記各接地センサのいずれか一方の検出信号の変化が所定
不感帯内にあり、かつ、他方の検出信号が所定短時間内
に所定不感帯を越えて変化した場合には、当該検出信号
に基づく前記駆動手段の駆動を牽制する駆動牽制手段を
備えてある点にある。
【０００５】
【作用】ローリング制御作動において、いずれか一方の
接地センサの出力値が大きく変化せず、他方の接地セン
サが所定短時間内において、単発的に急激に変化したよ
うな場合には、このような検出信号に対しては、駆動手
段の駆動が牽制されるので、地面の他の部分が平坦な場
合において、局部的な凹凸部に起因するローリング制御
作動が行われないこととなり、対地作業装置の対地姿勢
が常に平行な状態を維持できることになる。
接地センサの出力値が大きく変化せず、他方の接地セン
サが所定短時間内において、単発的に急激に変化したよ
うな場合には、このような検出信号に対しては、駆動手
段の駆動が牽制されるので、地面の他の部分が平坦な場
合において、局部的な凹凸部に起因するローリング制御
作動が行われないこととなり、対地作業装置の対地姿勢
が常に平行な状態を維持できることになる。
【０００６】
【発明の効果】従って、地面上の局部的な凹凸に対して
はローリング制御が行われないので、作業装置の対地追
従性能が向上することとなった。
はローリング制御が行われないので、作業装置の対地追
従性能が向上することとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に作業機の一例である乗用型田植機を示している。この
田植機は、乗用型走行機体の後部にリンク機構１を介し
て苗植付装置２〔対地作業装置の一例〕を昇降自在並び
に前後軸芯周りでローリング自在に連結して構成してあ
る。つまり、機体側とリンク機構１の途中部とに亘って
リフトシリンダ３を連結して、このリフトシリンダ３を
伸縮駆動することで苗植付装置２を駆動昇降するよう構
成するとともに、リンク機構１の後部と苗植付装置２の
左右両側部とに亘ってローリングシリンダ４〔駆動手段
の一例〕を架設して、このローリングシリンダ４を伸縮
駆動することで苗植付装置２の対機体ローリング姿勢を
変更できるよう構成してある。
に作業機の一例である乗用型田植機を示している。この
田植機は、乗用型走行機体の後部にリンク機構１を介し
て苗植付装置２〔対地作業装置の一例〕を昇降自在並び
に前後軸芯周りでローリング自在に連結して構成してあ
る。つまり、機体側とリンク機構１の途中部とに亘って
リフトシリンダ３を連結して、このリフトシリンダ３を
伸縮駆動することで苗植付装置２を駆動昇降するよう構
成するとともに、リンク機構１の後部と苗植付装置２の
左右両側部とに亘ってローリングシリンダ４〔駆動手段
の一例〕を架設して、このローリングシリンダ４を伸縮
駆動することで苗植付装置２の対機体ローリング姿勢を
変更できるよう構成してある。
【０００８】前記苗植付装置２の左右両側部には、接地
追従しながら対泥面高さを検出する接地センサ５Ｒ，５
Ｌを配設し、各接地センサ５Ｒ，５Ｌは接地追従する揺
動アーム６とこの揺動アームの揺動角度を検出するポテ
ンショメータＰＭとで構成してある。そして、各接地セ
ンサ５Ｒ，５Ｌの検出信号の差が所定レベル内に収まる
ようにローリングシリンダ４を駆動制御するローリング
制御手段Ａを備えてある。又、前記各接地センサ５Ｒ，
５Ｌのいずれか一方の検出信号の変化が所定不感帯内に
あり、かつ、他方の検出信号が所定短時間内に所定不感
帯を越えて変化した場合には、当該検出信号に基づく前
記ローリングシリンダ４の駆動を牽制する駆動牽制手段
Ｂを備えてある。つまり、図１に示すように、ローリン
グシリンダ４に対する油圧制御弁Ｖを電磁駆動式に構成
し、前記各接地センサ５Ｒ，５Ｌの出力が与えられ、そ
の信号に基いて前記油圧制御弁Ｖを切り換え制御する制
御装置７を設け、上記各手段Ａ，Ｂは、この制御装置７
に制御プログラム形式で備えられ、制御装置７は以下の
ように制御を実行する。
追従しながら対泥面高さを検出する接地センサ５Ｒ，５
Ｌを配設し、各接地センサ５Ｒ，５Ｌは接地追従する揺
動アーム６とこの揺動アームの揺動角度を検出するポテ
ンショメータＰＭとで構成してある。そして、各接地セ
ンサ５Ｒ，５Ｌの検出信号の差が所定レベル内に収まる
ようにローリングシリンダ４を駆動制御するローリング
制御手段Ａを備えてある。又、前記各接地センサ５Ｒ，
５Ｌのいずれか一方の検出信号の変化が所定不感帯内に
あり、かつ、他方の検出信号が所定短時間内に所定不感
帯を越えて変化した場合には、当該検出信号に基づく前
記ローリングシリンダ４の駆動を牽制する駆動牽制手段
Ｂを備えてある。つまり、図１に示すように、ローリン
グシリンダ４に対する油圧制御弁Ｖを電磁駆動式に構成
し、前記各接地センサ５Ｒ，５Ｌの出力が与えられ、そ
の信号に基いて前記油圧制御弁Ｖを切り換え制御する制
御装置７を設け、上記各手段Ａ，Ｂは、この制御装置７
に制御プログラム形式で備えられ、制御装置７は以下の
ように制御を実行する。
【０００９】図２に示すように、前記各接地センサ５
Ｒ，５Ｌの出力値を読み込み（ステップＳ１）、いずれ
かの接地センサが不感帯の幅を越えたか否かが判断され
（ステップＳ２）、越えていれば、その越えた時点から
所定短時間（例えば数秒間）を経過しても不感帯幅を越
えているときは、左右の接地センサ５Ｒ，５Ｌの検出値
の差が不感帯幅内に収まるようローリングシリンダ４を
駆動制御し、上記経過時間内に他方の接地センサが不感
帯幅を越えていない場合には、ローリング制御を行わな
い（ステップＳ３〜Ｓ５）のである。前記ステップＳ５
によりローリング制御手段Ａを構成し、前記ステップＳ
４により前記駆動牽制手段Ｂを構成する。
Ｒ，５Ｌの出力値を読み込み（ステップＳ１）、いずれ
かの接地センサが不感帯の幅を越えたか否かが判断され
（ステップＳ２）、越えていれば、その越えた時点から
所定短時間（例えば数秒間）を経過しても不感帯幅を越
えているときは、左右の接地センサ５Ｒ，５Ｌの検出値
の差が不感帯幅内に収まるようローリングシリンダ４を
駆動制御し、上記経過時間内に他方の接地センサが不感
帯幅を越えていない場合には、ローリング制御を行わな
い（ステップＳ３〜Ｓ５）のである。前記ステップＳ５
によりローリング制御手段Ａを構成し、前記ステップＳ
４により前記駆動牽制手段Ｂを構成する。
【００１０】尚、前記油圧制御弁Ｖは供給パルス電流の
デューティ比Ｄを変更制御することでバルブ開度を段階
的に変更してシリンダ駆動速度を制御するよう構成して
あり、苗植付装置２の現在姿勢状態を図示しない検出手
段により検出して、制御目標位置と現在位置との間の偏
差Ｈの基いて前記デューティ比Ｄを変更制御して偏差Ｈ
が大きいときは迅速に作動し、偏差Ｈが小さいときはゆ
っくり作動するようにして、円滑な作動を行うよう構成
してある。そして、前記偏差Ｈと前記デューティ比Ｄと
の変化特性は、図４に示すように、偏差Ｈが大きいほど
その変化率が大になるような２次曲線となるよう設定し
てある。
デューティ比Ｄを変更制御することでバルブ開度を段階
的に変更してシリンダ駆動速度を制御するよう構成して
あり、苗植付装置２の現在姿勢状態を図示しない検出手
段により検出して、制御目標位置と現在位置との間の偏
差Ｈの基いて前記デューティ比Ｄを変更制御して偏差Ｈ
が大きいときは迅速に作動し、偏差Ｈが小さいときはゆ
っくり作動するようにして、円滑な作動を行うよう構成
してある。そして、前記偏差Ｈと前記デューティ比Ｄと
の変化特性は、図４に示すように、偏差Ｈが大きいほど
その変化率が大になるような２次曲線となるよう設定し
てある。
【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御フローチャート
【図３】田植機の全体側面図
【図４】制御特性図
２ 対地作業装置 ４ 駆動手段 ５Ｒ，５Ｌ 接地センサ Ａ ローリング制御手段 Ｂ 駆動牽制手段
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 走行機体に対して対地作業装置（２）を
駆動手段（４）により前後軸芯周りで駆動ローリング自
在に連結するとともに、対地作業装置（２）の左右両側
部に、泥面上に接地追従しながら前記対地作業装置
（２）の対地高さを検出する接地センサ（５Ｒ），（５
Ｌ）を配設し、各接地センサ（５Ｒ），（５Ｌ）からの
検出信号の差が所定レベル内に収まるように前記駆動手
段（４）を駆動制御するローリング制御手段（Ａ）を備
えてある作業機のローリング制御装置であって、前記各
接地センサ（５Ｒ），（５Ｌ）のいずれか一方の検出信
号の変化が所定不感帯内にあり、かつ、他方の検出信号
が所定短時間内に所定不感帯を越えて変化した場合に
は、当該検出信号に基づく前記駆動手段（４）の駆動を
牽制する駆動牽制手段（Ｂ）を備えてある作業機のロー
リング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15125591A JP2610720B2 (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | 作業機のローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15125591A JP2610720B2 (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | 作業機のローリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH051A true JPH051A (ja) | 1993-01-08 |
| JP2610720B2 JP2610720B2 (ja) | 1997-05-14 |
Family
ID=15514669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15125591A Expired - Lifetime JP2610720B2 (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | 作業機のローリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2610720B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3272867A1 (en) | 2016-06-02 | 2018-01-24 | Sigma-Aldrich Co. LLC | Using programmable dna binding proteins to enhance targeted genome modification |
-
1991
- 1991-06-24 JP JP15125591A patent/JP2610720B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3272867A1 (en) | 2016-06-02 | 2018-01-24 | Sigma-Aldrich Co. LLC | Using programmable dna binding proteins to enhance targeted genome modification |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2610720B2 (ja) | 1997-05-14 |
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