JPH05196099A - 内接噛合遊星歯車構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 軸受孔等の加工を１回のセッティングで同時
にできるようにして、各孔の相対位置精度を向上させ
る。 【構成】 第１、第２の支持ブロック１０４、１０５と
外歯歯車１０８a 、１０８b とを適当に並び変えたとき
に、第１、第２の支持ブロックに形成された中心孔の径
Ｄ７、Ｄ８と前記外歯歯車に形成された中心孔の径Ｄ
９、Ｄ１０とが一方向に向かって小さくなり、又同時
に、第１、第２の支持ブロックに形成された偏心体軸軸
受孔の径Ｄ１、Ｄ２と外歯歯車に形成された偏心体軸受
孔の径Ｄ３、Ｄ４とが一方向に向かって小さくなり、更
に同時に、第１、第２の支持ブロックに形成されたキャ
リアピン保持孔１５１、１５２の径Ｄ５、Ｄ６が前記と
同じ方向に向かって小さくなるように、中心孔１１４、
１１５、１６０a 、１６０b 、偏心体軸軸受孔１１０a
、１１０b 、偏心体軸受孔１１９a 、１１９b 、キャ
リアピン保持孔１５１、１５２の径を設定した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、減速機、あるいは増速
機、特に小型で高出力が要請される減速機、あるいは増
速機に適用するのに好適な内接噛合遊星歯車構造に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、ケーシングと、該ケーシング内に
先端が挿入された主回転軸と、該主回転軸の軸方向に間
隔をおいて配置され、各々が軸受を介して前記ケーシン
グに回転自在に支持され、且つキャリア体を介して互い
に連結・固定された第１の支持ブロック及び第２の支持
ブロックと、前記主回転軸と同心の円周上に複数配置さ
れ、各々両端が前記第１、第２の支持ブロックに形成さ
れた偏心体軸軸受孔に偏心体軸軸受を介して回転自在に
支持され、且つ前記主回転軸と連動して回転する偏心体
軸と、該複数の各々の偏心体軸の軸方向略中央部に設け
られた偏心体と、前記第１、第２の支持ブロック間に配
置され、自身に形成された偏心体軸受孔が前記各偏心体
に偏心体軸受を介して回転自在に嵌合されることにより
主回転軸に対して偏心回転する外歯歯車と、前記ケーシ
ングに固定され前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車
と、を備えた内接噛合遊星歯車構造が、例えば特開昭６
０−２６０７３７号公報、あるいは米国特許３１２９６
１１号等により知られている。

【０００３】図６及び図７に、この形式の内接噛合遊星
歯車構造の従来例を示す。

【０００４】これらの図において、符号１で示すものは
円筒状のケーシングであり、外フランジ２を有してい
る。ケーシング１内の中心部には、図示しないモータに
よって回転駆動される入力軸（主回転軸）３の先端が挿
入されている。

【０００５】ケーシング１内には、軸方向に間隔をおい
て第１の支持ブロック４及び第２の支持ブロック５が互
いに対向して配置されている。これら第１、第２の支持
ブロック４、５は、それぞれ軸受６a 、６b を介してケ
ーシング１の内周に回転自在に支持されている。

【０００６】図６において右側の第２の支持ブロック５
は、左の第１の支持ブロック４側に突出した複雑な形状
のキャリア体７（図７参照）を有しており、両支持ブロ
ック４、５は、この複雑な形状のキャリア体７を介して
互いにボルト２９、ピン３０により連結・固定され、全
体でキャリアを構成している。

【０００７】又、ケーシング１内には、３本の偏心体軸
８が入力軸３と平行に配設されている。これら偏心体軸
８は、入力軸３と同心の円周上に周方向に等間隔をもっ
て配設されており、各々両端部が偏心体軸軸受９a 、９
b を介して、第１の支持ブロック４及び第２の支持ブロ
ック５の各偏心体軸軸受孔１０a 、１０b に回転自在に
支持されている。

【０００８】各偏心体軸８の第１の支持ブロック４側の
端部は、偏心体軸軸受９a による支持部分よりも外方に
突出しており、その突出した部分には、スプライン１２
を介して伝動歯車１３が取付けられている。この場合、
伝動歯車１３はバックラッシ防止のために２枚重ねにし
て取付けられている。

【０００９】第１、第２の支持ブロック４、５の径方向
の中心には、それぞれ中心孔１４、１５が形成されてお
り、それら中心孔１４、１５を、前記入力軸３が貫通し
ている。そして、入力軸３の先端に、前記各偏心体軸８
に固定した伝動歯車１３と噛合するピニオン１６が固定
され、これにより、入力軸３の回転が、ピニオン１６及
び伝動歯車１３を介して、３本の偏心体軸８に等しく分
配されるようになっている。

【００１０】この場合、伝動歯車１３の歯数はピニオン
１６の歯数よりも多くなっており、各偏心体軸８は、伝
動歯車１３とピニオン１６の歯数比だけ減速回転され
る。

【００１１】各偏心体軸８の軸方向略中央部には、軸方
向に並んで２つの偏心体１７a 、１７b が設けられてい
る。これら偏心体１７a 、１７b は、互いに１８０°位
相がずれている。

【００１２】一方、第１、第２の支持ブロック４、５の
間には、ケーシング１の内径よりやや小さい外径の円板
状の２枚の外歯歯車１８a 、１８b が軸方向に並べて配
置されている。各外歯歯車１８a 、１８b には、前記偏
心体軸８の貫通する３つの偏心体軸受孔１９a 、１９b
が設けられており、各偏心体軸受孔１９a 、１９b に、
前記各偏心体１７a 、１７b が偏心体軸受２０a 、２０
b を介して嵌合されている。これにより外歯歯車１８a
、１８b は、図７に示すように、その中心Ｏgが入力軸
３の回転中心Ｏf に対して距離ｅだけ偏心した状態に支
持され、偏心体軸８の１回転毎に、入力軸３の回転中心
Ｏf に対して１回転だけ揺動回転するようになってい
る。

【００１３】前記偏心体軸受２０a 、２０b としては、
ここではニードル軸受が用いられている。そして、この
偏心体軸受２０a 、２０b の軸方向の位置決めが、偏心
体軸８に設けた止め板２１、２３、フランジ２２によっ
て行われている。

【００１４】前記外歯歯車１８a 、１８b は、円弧又は
トロコイド形の外歯２４を有するもので、その外周側に
は、外歯歯車１８a 、１８b が噛合する内歯歯車２５が
配設されている。内歯歯車２５は、ケーシング１の内周
に該ケーシング１と一体に形成されており、外ピン２６
からなる内歯を有している。なお、外ピン２６は、ピン
押さえリング２７により抜け落ちないように内側から止
められている。

【００１５】外歯歯車１８a 、１８b の中央部には、図
７に示すように、複雑な曲線状輪郭を持つ挿入口（＝嵌
挿孔）２８a 、２８b が形成されている。そして、これ
ら挿入口２８a 、２８b を第２の支持ブロック５のキャ
リア体７が貫通し、該キャリア体７の端面が第１の支持
ブロック４の内端面に密着した状態で、前述したように
第１、第２の支持ブロック４、５が、ボルト２９及びピ
ン３０で互いに連結・固定され、一体のキャリアが構成
されている。

【００１６】キャリア体７は、第１、第２の支持ブロッ
ク４、５が受けた回転力を相互に伝達するものであり、
外歯歯車１８a 、１８b の挿入口２８a 、２８b は、外
歯歯車１８a 、１８b が揺動しても該キャリア体７と干
渉しないだけの大きさ、及び形状の開口として形成され
ている。

【００１７】次に作用を説明する。

【００１８】ここでは、まず、仮にケーシング１が固定
され、第１、第２の支持ブロック４、５で構成したキャ
リアから回転出力を取り出す場合を想定して説明する。

【００１９】入力軸３が回転すると、ピニオン１６及び
伝動歯車１３を介して３つの偏心体軸８が同一方向（入
力軸３とは逆方向）に同一速度で回転する。３つの偏心
体軸８には、それぞれ２つの偏心体１７a 、１７b が設
けられており、当該偏心体１７a 、１７b が同方向に同
一速度で偏心回転することにより、２枚の外歯歯車１８
a 、１８b が入力軸３に対して揺動回転を行う。

【００２０】ここではケーシング１が固定、つまり内歯
歯車２５が固定されている場合を想定しているから、外
歯歯車１８a 、１８b は、内歯歯車２５によって自由な
自転が拘束された状態で、内歯歯車２５に内接しながら
揺動することになる。今、例えば外歯歯車１８a 、１８
b の歯数をＮ、内歯歯車２５の歯数をＮ＋１とした場
合、その歯数差は１である。従って、偏心体軸８が１回
転する毎に、外歯歯車１８a 、１８b は内歯歯車２５に
対して１歯分だけずれる（自転する）ことになる。

【００２１】この「ずれ」、即ち外歯歯車１８a 、１８
b の自転は、偏心体軸８を介して第１、第２の支持ブロ
ック４、５に伝わる。各支持ブロック４、５に伝わった
回転力は、両支持ブロック４、５がキャリア体７を介し
て一体化されていることで、合力となって出力側の支持
ブロック４又は５から取り出される。なお、両支持ブロ
ック４、５は、偏心体軸８が１回転すると、−１／Ｎ回
転に減速される。

【００２２】上の説明では、ケーシング１を固定し、第
１、第２の支持ブロック４、５側から出力を取り出す場
合の作用を述べたが、第１、第２の支持ブロック４、５
を固定し、ケーシング１側から出力を取り出すこともで
きる。その場合は、ケーシング１に設けた外フランジ２
に相手部材を連結することになる。これによりケーシン
グ１から、前記支持ブロック４、５とは逆回転で（入力
回転に対して）１／（Ｎ＋１）回転の減速出力が取り出
される。

【００２３】このように、ケーシング１側を固定して第
１、第２の支持ブロック４、５側から減速回転出力を取
り出してもよいし、第１、第２の支持ブロック４、５側
を固定して、ケーシング１側から減速回転出力を取り出
してもよい。減速機として適用する場合には、前記二様
の使用形態が可能である。出力の取り出し方によって区
別する場合、前者をキャリア回転形、後者をケース回転
形と呼ぶ。

【００２４】図６に示した従来の構造の場合は、ケース
回転形として使用することを前提として構成されている
ので、伝動歯車１３側のケーシング１の開口部にはカバ
ー３１が設けられている。

【００２５】なお、この形式の内接噛合遊星歯車構造
は、ケース回転形、キャリア回転形とも、入力、出力の
関係を逆転させることにより、増速機として利用するこ
とも可能である。

【００２６】次にキャリア回転形として構成された別の
従来例について、図８を用いて簡単に説明する。

【００２７】一般に、キャリア回転形の場合は、入力軸
の反対側の支持ブロックに一体的に出力軸を設け、この
出力軸から減速回転出力を取り出すことが多い。ところ
が、この従来例の構造は、第１の支持ブロック４に直接
出力側の相手部材を連結するものとしている。この内接
噛合遊星歯車構造は、両支持ブロック４、５を連結する
キャリア体７を、第２の支持ブロック５ではなく、第１
の支持ブロック４側に設けた点、及びカバー３１を取り
外した点以外、図６、図７に示したものとほとんど減速
機構部の構成が同じである。

【００２８】特に違う点を上げると、第１の支持ブロッ
ク４の外面にねじ穴３２を形成し、これらねじ穴３２に
相手部材固定用ボルトをねじ込むことで、相手部材Ｐを
取り付けるようにした点と、各キャリア体７を独立した
柱状に構成し、これらキャリア体７をそれぞれ外歯歯車
１８a 、１８b に形成した嵌挿孔２８a 、２８b に貫通
させて他方の支持ブロック５側に連結した点と、それに
応じて外歯歯車１８a、１８b の径方向中心に、両支持
ブロック４、５と同様に中心孔６０a 、６０bを設けた
点である。

【００２９】又、上記の二例では、第１の支持ブロック
４と第２の支持ブロック５とを連結するのに、第１の支
持ブロック４あるいは第２の支持ブロック５に一体形成
したキャリア体７を用いているものを示したが、米国特
許３１２９６１１号には、その連結用のキャリア体７と
して、キャリアピン（ケージバー）を用いた例が示され
ている。この場合のキャリアピンは、両端が第１、第２
の支持ブロック（円板）に固着されることで両支持ブロ
ックを連結してキャリア（ケージ）を構成している。

【００３０】又、一方で、特開昭６３−２２２８９号公
報には、特開昭６０−２６０７３７号公報で開示された
遊星歯車構造をキャリア回転形としたものにおいて、同
時加工により精度向上を図る技術が開示されている。こ
の特開昭６３−２２２８９号公報の技術は、本質的には
特開昭６０−２６０７３７号公報のものと同じ構成であ
るから、簡単のため図６を用いて説明すると、支持ブロ
ック４、５側の偏心体軸軸受孔１０a 、１０b と、外歯
歯車１８a 、１８b 側の偏心体軸受孔１９a 、１９b と
を同時加工できるように、前記軸受孔１０a 、１０b 、
１９a 、１９bを同一径にすると共に、各穴の軸心の相
対位置関係（ピッチ円径とピッチ）を一致させておくと
いうものである。

【００３１】

【発明が解決しようとする課題】ところで、設計上の都
合等により、前記の偏心体軸軸受孔と偏心体軸受孔とを
同一径に設定できず、第１、第２の支持ブロックの偏心
体軸軸受孔のいずれよりも、外歯歯車の偏心体軸受孔の
方の径を大きく又は小さくしなければならない場合があ
る。

【００３２】例えば、軸受の材質、構造が異なるた
め、強度上同一径とできない場合、ボルト穴等が存在
するためにその付近の強度が他の部分と異なる場合、あ
るいは特定の部材（例えばキャリアピン）を挿入する
必要上、先に挿入される孔は後に挿入される孔より大き
くしなければならない場合等である。

【００３３】そのような場合は、組み立て後の部材の並
び方のままで、前記の軸受孔を一方向から同時に加工す
ることはできない。

【００３４】このことは、中心孔１４、１５、６０a 、
６０b についても同様に言える。

【００３５】又、仮に、両支持ブロックと外歯歯車の並
び方（軸方向の位置）を入れ替えて重ね合わせたとき
に、例えば偏心体軸受孔と偏心体軸軸受孔が、一方向に
向かって孔径が変化するような並び方が取れ、更に中心
孔１４、１５、６０a 、６０bについても同様の孔径変
化が得られるようにできたとしても、従来はキャリア体
の構造などから、加工時点の位相（ピッチ円径とピッ
チ）を保ったまま組み立てを行うのが困難であるという
のが実情であった。そのため、同時加工による部品精度
の向上を、組立品にうまく反映させることができないと
いう問題があった。

【００３６】ここで、中心孔１４、１５、６０a 、６０
b のうち、例えば中心孔１４、１５は出力軸（キャリ
ア）の回転の基準孔となったりする。又、中心孔６０a
、６０b は、外歯歯車１８a 、１８b の外歯の加工の
基準孔となったりする。このため、中心孔１４、１５、
６０a 、６０b と、偏心体軸軸受孔１０a 、１０b 、偏
心体軸受孔１９a 、１９b の相対位置度が高い正しいこ
とは、性能上非常に重要なことである。

【００３７】本発明は、このような従来の問題に鑑みて
なされたものであって、精度の必要な孔を同時加工でき
るようにし、加工精度の飛躍的な向上、及びそれによる
組立品の精度、品質の向上を図ることのできる内接噛合
遊星歯車構造を提供することを目的とする。

【００３８】

【課題を解決するための手段】本発明は、ケーシング
と、該ケーシング内に先端が挿入された主回転軸と、該
主回転軸の軸方向に間隔をおいて配置され、各々が軸受
を介して前記ケーシングに回転自在に支持され、且つキ
ャリア体を介して互いに連結・固定された第１の支持ブ
ロック及び第２の支持ブロックと、前記主回転軸と同心
の円周上に複数配置され、各々両端が前記第１、第２の
支持ブロックに形成された偏心体軸軸受孔に偏心体軸軸
受を介して回転自在に支持され、且つ前記主回転軸と連
動して回転する偏心体軸と、該複数の各々の偏心体軸の
軸方向略中央部に設けられた偏心体と、前記第１、第２
の支持ブロック間に配置され、自身に形成された偏心体
軸受孔が前記各偏心体に偏心体軸受を介して回転自在に
嵌合されることにより主回転軸に対して偏心回転する外
歯歯車と、前記ケーシングに固定され前記外歯歯車が内
接噛合する内歯歯車と、を備え、前記第１、第２の支持
ブロック並びに外歯歯車の径方向の各中心には、それぞ
れ中心孔が形成され、又前記第１、第２の支持ブロック
にそれぞれ形成された偏心体軸軸受孔のいずれよりも、
前記外歯歯車に形成された偏心体軸受孔の方が径が大き
く又は小さく形成された内接噛合遊星歯車構造におい
て、前記キャリア体を、前記第１、第２の支持ブロック
とは別体のキャリアピンで構成し、該キャリアピンを、
前記第１、第２の支持ブロックに形成された各キャリア
ピン保持孔に貫通させることにより、第１、第２の支持
ブロックを連結・固定し、前記偏心体軸軸受孔、偏心体
軸受孔、キャリアピン保持孔、中心孔を全て貫通孔と
し、これら孔のうち、第１、第２の支持ブロックの各偏
心体軸軸受孔と外歯歯車の各偏心体軸受孔は各々同一円
周上に同ピッチで配置すると共に、第１、第２の支持ブ
ロックの各キャリアピン保持孔も各々同一円周上に同ピ
ッチで配置し、前記第１、第２の支持ブロックと前記外
歯歯車とを、その軸方向位置を適当に並び変えたとき
に、前記第１、第２の支持ブロックに形成された中心孔
の径と前記外歯歯車に形成された中心孔の径とが一方向
に向かって小さくなり（同径を含む）、又この並びのま
ま同時に前記第１、第２の支持ブロックに形成された偏
心体軸軸受孔の径と前記外歯歯車に形成された偏心体軸
受孔の径とが前記と同じ方向に向かって小さくなり、更
に同時に、前記第１、第２の支持ブロックに形成された
各キャリアピン保持孔の径が前記と同じ方向に向かって
小さくなる（同径を含む）という関係が成立するよう
に、前記中心孔、偏心体軸軸受孔、偏心体軸受孔、キャ
リアピン保持孔の各径を設定したことにより、前記課題
を解決したものである。

【００３９】

【作用】本発明では、第１、第２の支持ブロックと前記
外歯歯車とを、その軸方向位置を適当に並び変えたとき
に、第１、第２の支持ブロックに形成された中心孔の径
と前記外歯歯車に形成された中心孔の径とが一方向に向
かって小さくなり（同径を含む）、又その並びのまま同
時に前記第１、第２の支持ブロックに形成された偏心体
軸軸受孔の径と前記外歯歯車に形成された偏心体軸受孔
の径とが一方向に向かって小さくなり、更にその並びの
まま同時に、前記第１、第２の支持ブロックに形成され
た各キャリアピン保持孔の径が前記と同じ方向に向かっ
て小さくなる（同径を含む）という関係が成立するよう
に、中心孔、偏心体軸軸受孔、偏心体軸受孔、キャリア
ピン保持孔の各径が設定されているので、一度のセッテ
ィングで、第１、第２の支持ブロックの偏心体軸軸受孔
と外歯歯車の偏心体軸受孔とを同時加工し、第１、第２
の支持ブロックの両キャリアピン保持孔を同時加工し、
更に第１、第２の支持ブロックと外歯歯車の各中心孔を
同時加工することができる。

【００４０】なお、各孔には例えば座ぐり部がつけられ
たり、面取り処理が為されたりすることがあるが、これ
らの高度な精度の要求されない部分は別途加工が十分可
能なため、こうした付属的な部分の径については、必ず
しも上記順番になることを要求するものではない。

【００４１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図４を参照
しながら説明する。

【００４２】図１において、符号１０１で示すものは円
筒状のケーシングである。このケーシング１０１は、筒
壁を軸方向に貫通する複数のボルト挿通孔１０２を有し
ている。ケーシング１０１内の中心部には、図示しない
モータによって回転駆動される入力軸（主回転軸）１０
３の先端が図中右側から挿入されている。

【００４３】ケーシング１０１内には、軸方向に間隔を
おいて厚肉円板状の第１の支持ブロック（図中左側）１
０４と第２の支持ブロック（図中右側）１０５とが互い
に対向して配置されている。第１の支持ブロック１０４
の外端面（左端面）は相手部材取付面１０４a とされ、
ケーシング１０１外に若干突き出ている。これら第１、
第２の支持ブロック１０４、１０５は、それぞれ軸受１
０６a 、１０６b を介してケーシング１０１の内周に回
転自在に支持されている。

【００４４】両支持ブロック１０４、１０５は、入力軸
１０３と平行に配した３本のキャリアピン１５０により
一体に連結・固定され、全体でキャリアを構成してい
る。キャリアピン１５０は、両支持ブロック１０４、１
０５の外周寄りの位置に配置されており、入力軸１０１
と同心の円周上に周方向に等間隔で配設されている（図
２、図３参照）。

【００４５】第１の支持ブロック１０４及び第２の支持
ブロック１０５には、各キャリアピン１５０を挿通させ
るためのキャリアピン保持孔１５１、１５２がそれぞれ
形成されている。第２の支持ブロック１０５のキャリア
ピン保持孔１５２は、外端面側に座ぐり部１５３を有し
ている。そして、第２の支持ブロック１０５のキャリア
ピン保持孔１５２側から、頭に鍔部１５０a を持つキャ
リアピン１５０が挿入され、該鍔部１５０a が座ぐり部
１５３の底面に突き当たることで、キャリアピン１５０
の第２支持ブロック１０５に対する軸方向の位置決めが
行われている。

【００４６】又、第１の支持ブロック１０４と第２の支
持ブロック１０５との間にはパイプ状のキャリアスペー
サ１５４が配設され、各キャリアピン１５０の先端は、
それぞれキャリアスペーサ１５４を貫通して第１の支持
ブロック１０４の各キャリアピン保持孔１５１に挿入さ
れている。各キャリアスペーサ１５４は、キャリアピン
１５０の軸方向中間部外周に遊嵌されており、両端面が
第１の支持ブロック１０４と第２の支持ブロック１０５
とに密着することで、両支持ブロック１０４、１０５の
間隔を一定に保っている。

【００４７】キャリアピン１５０の先端面は、第１の支
持ブロック１０４の相手部材取付面１０４a に露出して
いる。この露出した先端面の中心には、相手部材固定用
ボルト１５５をねじ込むためのねじ穴１５６が形成され
ており、相手部材Ｐのボルト挿通孔に通したボルト１５
５を、このねじ穴１５６にねじ込んで相手部材Ｐとキャ
リアピン１５０とを結合することにより、同時に第１の
支持ブロック１０４と第２の支持ブロック１０５とが、
キャリアスペーサ１５４を介して、所定の間隔で連結・
固定されるようになっている。

【００４８】又、ケーシング１０１内には、３本の偏心
体軸１０８が入力軸１０３と平行に配設されている。こ
れら偏心体軸１０８は、入力軸３と同心の円周上に周方
向に等間隔で配設されており、図２、図３に示すよう
に、前記各キャリアピン１５０の中間に位置している。
そして、各々の偏心体軸１０８の両端部が、偏心体軸軸
受１０９a 、１０９b を介して第１の支持ブロック１０
４及び第２の支持ブロック１０５の各偏心体軸軸受孔１
１０a 、１１０b にそれぞれ回転自在に支持されてい
る。

【００４９】各偏心体軸１０８の第１の支持ブロック１
０４側には、前記偏心体軸軸受１０９a で支持されてい
る部分より軸方向中間部寄りに、スプライン１１２を介
して伝動歯車１１３が取付けられている。

【００５０】第１の支持ブロック１０４、第２の支持ブ
ロック１０５の径方向の中心には、それぞれ中心孔１１
４、１１５が形成されており、それら中心孔１１４、１
１５に前記入力軸１０３が第２支持ブロック１０５側か
ら挿入されている。

【００５１】入力軸１０３の先端は、第１支持ブロック
１０４の中心孔１１４内にわずかに入った位置にあり、
その入力軸１０３の先端に、前記各偏心体軸１０８に固
定した伝動歯車１１３と噛合するピニオン１１６が固定
され、これにより、入力軸１０３の回転がピニオン１１
６及び伝動歯車１１３を介して３本の偏心体軸１０８に
等しく分配されるようになっている。この場合、伝動歯
車１１３の歯数はピニオン１１６の歯数よりも多くなっ
ており、各偏心体軸１０８は、伝動歯車１１３とピニオ
ン１１６の歯数比だけ減速回転される。

【００５２】各偏心体軸１０８の軸方向中央部には、軸
方向に並んで２つの偏心体１１７a、１１７b が設けら
れている。これら偏心体１１７a 、１１７b は、互いに
１８０°位相がずれている。

【００５３】一方、第１、第２の支持ブロック１０４、
１０５の間には、ケーシング１０１の内径よりやや小さ
い外径の円板状の２枚の外歯歯車１１８a 、１１８b が
軸方向に並べて配置されている。各外歯歯車１１８a 、
１１８b には、前記偏心体軸１０８が貫通する３つの偏
心体軸受孔１１９a 、１１９b が設けられており、各偏
心体軸受孔１１９a 、１１９b に、前記各偏心体１１７
a 、１１７b が偏心体軸受１２０a 、１２０b を介して
嵌合されている。これにより、外歯歯車１１８a 、１１
８b は、図３に示すように、その中心Ｏg が入力軸１０
３の回転中心Ｏf に対して距離ｅだけ偏心した状態に支
持され、偏心体軸１０８の１回転毎に、入力軸１０３の
中心Ｏf に対して１回転だけ揺動回転するようになって
いる。

【００５４】このように、外歯歯車１１８a 、１１８b
が配置されることにより、両支持ブロック１０４、１０
５間には、第１支持ブロック１０４側から第２の支持ブ
ロック１０５側に向かって順に、伝動歯車１１３、外歯
歯車１１８a 、外歯歯車１１８b が互いに隣接して並ん
でいる。

【００５５】偏心体軸１０８を支持する図１中の左側の
偏心体軸軸受１０９a と伝動歯車１１３は、左側の偏心
体１１７a の端面と、第１の支持ブロック１０４の偏心
体軸軸受孔１１０a 内周に係合した止め輪１６０とで挟
まれており、それにより偏心体軸１０８上で位置決めさ
れている。

【００５６】又、前記偏心体軸受１２０a 、１２０b と
しては、ここではニードル軸受が用いられている。そし
て、この偏心体軸受１２０a 、１２０b の軸方向の位置
決めが次のように行われている。

【００５７】即ち、第１の支持ブロック１０４寄りの左
側の偏心体軸受１２０a は、図１において左端側が前記
伝動歯車１１３の側面で直接位置決めされ、右端側が両
偏心体１１７a 、１１７b 間に設けたフランジ１２２に
より位置決めされている。又、第２の支持ブロック１０
５寄りの偏心体軸受１２０b は、左端側が両偏心体１１
７a 、１１７b 間に設けた前記フランジ１２２により位
置決めされ、右端側が止め板１２３により位置決めされ
ている。

【００５８】止め板１２３は、偏心体軸１０８を支持す
る右側の偏心体軸軸受１０９a により押さえられ、偏心
体軸軸受１０９a は、第２の支持ブロック１０５の偏心
体軸軸受孔１１０a 内周に係合した止め輪１６１により
押さえられている。

【００５９】前記外歯歯車１１８a 、１１８b は、円弧
又はトロコイド形の外歯１２４を有しており、この外歯
歯車１１８a 、１１８b の外周側には、外歯歯車１１８
a 、１１８b が噛合する内歯歯車１２５が配設されてい
る。内歯歯車１２５はケーシング１０１の内周に、ケー
シング１０１と一体に形成されており、外ピン１２６か
らなる内歯を有している。なお、外ピン１２６は、ピン
押さえリング１２７により抜け落ちないように内側から
止められている。

【００６０】外歯歯車１１８a 、１１８b には、その中
心に、入力軸１０３の貫通する中心孔１６０a 、１６０
b が形成され、又、キャリアピン１５０に対応する位置
に、嵌挿孔１２８a 、１２８b が形成されている。そし
て、この嵌挿孔１２８a 、１２８b をキャリアピン１５
０及びキャリアスペーサ１５４が貫通している。

【００６１】キャリアピン１５０は、第２の支持ブロッ
ク１０５が受けた回転力を、第１の支持ブロック１０４
に伝達するものであり、外歯歯車１１８a 、１１８b の
嵌挿孔１２８a 、１２８b は、外歯歯車１１８a 、１１
８b が揺動してもキャリアピン１５０及びキャリアスペ
ーサ１５４と干渉しないだけの大きさの円孔として形成
されている。

【００６２】又、キャリアピン１５０の先端面のねじ穴
１５６の他に、第１の支持ブロック１０４の相手部材取
付面１０４a には、図２に示すように相手部材固定用ね
じ穴１５７が複数形成され、これら多数のねじ穴１５
６、１５７に固定用ボルト１５５をねじ込むことによ
り，相手部材Ｐを強固に連結・固定することができるよ
うになっている。

【００６３】次に、このように構成され内接噛合遊星歯
車構造の動きについて説明する。

【００６４】外歯歯車１１８a 、１１８b が入力軸１０
３の回転とともに揺動回転し、内歯歯車１２５の内歯に
相当する外ピン１２６と外歯歯車１１８a 、１１８b と
の噛合によって入力軸１０３の回転が外歯歯車１１８a
、１１８b の減速された回転（自転）となるのは、従
来の公知例と全く同様である。

【００６５】この外歯歯車１１８a 、１１８b の回転は
３本の偏心体軸１０８を介して第１、第２の支持ブロッ
ク１０４、１０５に伝達される。第２の支持ブロック１
０５に伝達された回転力は、キャリアピン１５０を介し
て、第１の支持ブロック１０４に伝達される。そして、
その回転力が第１の支持ブロック１０４から、同ブロッ
ク１０４に連結された相手部材Ｐに伝達される。

【００６６】次に、精度の向上のために取られている構
成について説明する。

【００６７】前述した構成のうち、特に第１、第２の支
持ブロック１０４、１０５に形成された偏心体軸軸受孔
１１０a 、１１０b と、外歯歯車１１８a 、１１８b に
形成された偏心体軸受孔１１９a 、１１９b は、それら
の相対位置関係を含む加工精度を極めて高く保つこと
が、組立て品の精度、性能、品質を向上させる上で重要
である。

【００６８】又、キャリアピン保持孔１５１、１５２に
ついても、同様のことが言える。更に、各中心孔１１
４、１１５、１６０a 、１６０b は、基準孔となるもの
であるため、前記同様に、他の孔との相対位置関係を精
度良く保つことが重要である。なお、キャリアピン嵌挿
孔１２８a 、１２８b については、前述したように高い
精度は不要である。座ぐり部１５３についても同様であ
る。従って、別途加工しても特に問題はなく、「本発明
に係る径の関係」の規制対象外である。

【００６９】本実施例の構造では、前述した高い精度の
必要な孔を、次のように構成している。

【００７０】即ち、まず、第１、第２の支持ブロック１
０４、１０５に形成された偏心体軸軸受孔１１０a 、１
１０b と、外歯歯車１１８a 、１１８b に形成された偏
心体軸受孔１１９a 、１１９b と、キャリアピン保持孔
１５１、１５２と、中心孔１１４、１１５、１６０a 、
１６０b とを全て同時加工が可能なように貫通孔として
いる。

【００７１】次に、これら孔のうち、両支持ブロック１
０４、１０５の各偏心体軸軸受孔１１０a 、１１０b
と、外歯歯車１１８a 、１１８b の偏心体軸受孔１１９
a 、１１９b とを、同一円周上に同ピッチで配置してい
る。又、第１、第２の支持ブロック１０４、１０５の各
キャリアピン保持孔１５１、１５２を同一円周上に同ピ
ッチで配置している。

【００７２】そして、更に、第１、第２の支持ブロック
１０４、１０５にそれぞれ形成された偏心体軸軸受孔１
１０a 、１１０b の径をＤ１、Ｄ２とし、外歯歯車１１
８a、１１８b に形成された偏心体軸受孔１１９a 、１
１９b の径をＤ３、Ｄ４とした場合、 Ｄ１＝Ｄ２＞Ｄ３＝Ｄ４ ………（１） の関係を成立させている。つまり、支持ブロック１０
４、１０５側の偏心体軸軸受孔１１０a 、１１０b のい
ずれよりも、外歯歯車１１８a 、１１８b 側の偏心体軸
受孔１１９a 、１１９b の方を径小に設定している。

【００７３】又、キャリア体として、第１、第２の支持
ブロック１０４、１０５とは別体のキャリアピン１５０
を用い、該キャリアピン１５０を、第１、第２の支持ブ
ロック１０４、１０５に形成された各キャリアピン保持
孔１５１、１５２に第２の支持ブロック１０５側から貫
通させることにより、第１、第２の支持ブロック１０
４、１０５を連結・固定している。つまり、このタイプ
では、第１の支持ブロック１０４のキャリアピン保持孔
１５１の径Ｄ５と、第２の支持ブロック１０５のキャリ
アピン保持孔１５２の径Ｄ６とを、 Ｄ５＜Ｄ６ ………（２） の関係に設定している。これは、キャリアピン１５０を
一方側から挿入する際、挿入を容易に行うことができる
ようにするためである。

【００７４】更に、第１、第２の支持ブロック１０４、
１０５の各中心孔１１４、１１５の径Ｄ７、Ｄ８と、外
歯歯車１１８a 、１１８b の各中心孔１６０a 、１６０
b の径Ｄ９、Ｄ１０の関係は、 Ｄ７＝Ｄ８＞Ｄ９＝Ｄ１０ ………（３） に設定している。

【００７５】以上の（１）、（２）、（３）式が同時に
成立するように、各孔の径を定めたことにより、図４に
示すように、図中左側から第２の支持ブロック１０５、
第１の支持ブロック１０４、外歯歯車１１８a 、外歯歯
車１１８b の順に重ね合わせてセッティングした場合、
各孔の径が（一部同一径を含んで）図中右に行くほど小
さくなる。即ち、支持ブロック１０４、１０５側の偏心
体軸軸受孔１１０a 、１１０b の径と、外歯歯車１１８
a 、１１８b 側の偏心体軸受孔１１９a 、１１９b の径
とが、右に向かって小さくなり、且つ、この並びのまま
同時に、支持ブロック１０４、１０５側の中心孔１１
４、１１５の径と、外歯歯車１１８a 、１１８b 側の中
心孔１６０a 、１６０b の径とが、右に向かって小さく
なるという関係が成立し、この並びのまま更に同時に、
キャリアピン保持孔１５１、１５２の径も、右に向かっ
て小さくなるという関係も成立するようになる。

【００７６】従って、図中左側から工具を挿入すること
で（加工方向をＸとすることにより）、第２の支持ブロ
ック１０５の偏心体軸軸受孔１１０b と、第１の支持ブ
ロック１０４の偏心体軸軸受孔１１０a と、外歯歯車１
１８a の偏心体軸受孔１１９a と、外歯歯車１１８b の
偏心体軸受孔１１９b と、を同時加工することができ
る。又、全く同じセッティングのままで（同一のチャッ
キングのままで）、第２の支持ブロック１０５の中心孔
１１５と、第１の支持ブロック１０４の中心孔１１４
と、外歯歯車１１８a の中心孔１６０a と、外歯歯車１
１８b の偏心体軸受孔１６０b と、を同時加工すること
ができる。更に、同じセッティングのままで、第２の支
持ブロック１０５のキャリアピン保持孔１５２と、第１
の支持ブロック１０４のキャリアピン保持孔１５１とを
も、同時加工することができるようになる。

【００７７】従って、これら１回のセッティングで加工
した孔の相対位置精度が著しく高まる。

【００７８】なお、前記実施例の場合は、支持ブロック
側の軸受孔１１０a 、１１０b の方が外歯歯車側の軸受
孔１１９a 、１１９b よりも大きく、又、支持ブロック
側の中心孔１１４、１１５の方が外歯歯車側の中心孔１
６０a 、１６０b よりも大きくい場合を示したが、逆の
場合にも同時加工が可能である。その場合は、 Ｄ１＝Ｄ２＞Ｄ３＝Ｄ４ ………（４） Ｄ７＝Ｄ８＞Ｄ９＝Ｄ１０ ………（５） Ｄ５＜Ｄ６ ………（６） の関係が同時に成立しているから、図５に示すように図
中左側から外歯歯車１１８a 、１１８b 、第２の支持ブ
ロック１０５、第１の支持ブロック１０４の順に重ね合
わせてセッティングする。そうすることにより、各軸受
孔の径が右に向かうほど小さくなり、又、各中心孔の径
が右に向かうほど小さくなり、更にキャリアピン保持孔
１５２、１５１の径も右に向かうほど小さくなる。した
がって、前記と同様に図中左側から工具を挿入すること
で、各孔を同時加工することができる。

【００７９】なお、上記実施例ではキャリアピン１５０
を第２の支持ブロック１０５側から挿入するために鍔付
きの構造とし、且つ第１の支持ブロック１０４と第２の
支持ブロック１０５との間隔を別体のキャリアスペーサ
１５４にて確定するようにしていたが、これを図９に示
すように構成することも可能である。

【００８０】図９において、キャリアピン１７０は、張
出部１７１を有し、この張出部１７１が前記実施例のキ
ャリアスペーサ１５４の機能を果している。このキャリ
アピン１７０は、中間体１７２及びボルト１７３によっ
て前記実施例の「鍔」の機能（図中左方向の移動を阻止
する機能）が果されるような構成とされている。

【００８１】その他の構成については上記実施例と全く
同様であり、全く同様な作用効果が得られるため図中で
同一符号を付すにとどめ重複説明を省略する。

【００８２】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、第
１、第２の支持ブロックと外歯歯車とを１回セッティン
グするだけで、高い精度の要求される偏心体軸軸受孔と
偏心体軸受孔を同時加工し、又中心孔を同時加工し、更
にキャリアピン保持孔をも同時加工することができる。

【００８３】よって、偏心体軸軸受孔と偏心体軸受孔と
キャリアピン保持孔と中心孔の相対位置精度を著しく高
くすることができ、従来と同じ加工機械を用いたとして
も加工による相対位置の誤差の影響を極めて小さく抑え
ることができ、組付後の精度を飛躍的に高めることがで
きる。

【００８４】又、軸受孔の加工と同セッティングのま
ま、キャリアピン保持孔を同時加工することができるの
で、キャリアピンを保持孔に挿入して両支持ブロックを
固定することにより、両支持ブロック同士の正確な位置
決めがなされ、それにより軸受孔の位置決め精度が向上
する。よって、別途の位置決め手段を設けることなく、
キャリアを分解して再組立する際の位置決めの再現性を
向上させることもできる。

【００８５】又、両支持ブロックと別体のキャリアピン
で両支持ブロックを固定するので、両支持ブロックの重
ね加工の際に、両支持ブロックと外歯歯車とを密着させ
た状態で重ね加工することができる。そのため、面に対
する穴の直角度が高まり、軸振れ方向の精度が向上す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の一実施例の内接噛合遊星歯車
構造の側断面図である。

【図２】図２は、図１のII−II線矢視図である。

【図３】図３は、図１のIII −III 線に沿う断面図であ
る。

【図４】図４は、本発明の一実施例の歯車構造の部品
（第１、第２の支持ブロックと外歯歯車）の孔加工をす
る際の説明図である。

【図５】図５は、本発明の他の実施例の歯車構造の部品
（第１、第２の支持ブロックと外歯歯車）の孔加工をす
る際の説明図である。

【図６】図６は、従来の内接噛合遊星歯車構造の一例を
示す側断面図である。

【図７】図７は、図６のVII −VII 線に沿う断面図であ
る。

【図８】図８は、従来の内接噛合遊星歯車構造の他の例
を示す側断面図である。

【図９】図９は、本発明の実施例に関し、キャリアピン
付近の構成を変更した例を示す図１相当の断面図であ
る。

【符号の説明】 １、１０１…ケーシング、 ３、１０３…入力軸（主回転軸）、 ４、１０４…第１の支持ブロック、 ５、１０５…第２の支持ブロック、 ６a 、６b 、１０６a 、１０６b …軸受、 ８、１０８…偏心体軸、 ９a 、９b 、１０９a 、１０９b …偏心体軸軸受、 １０a 、１０b 、１１０a 、１１０b …偏心体軸軸受
孔、 １３、１１３…伝動歯車、 １４、１５、６０a 、６０b …中心孔、 １７a 、１７b 、１１７a 、１１７b …偏心体、 １８a 、１８b 、１１８a 、１１８b …外歯歯車、 １９a 、１９b 、１１９a 、１１９b …偏心体軸受孔、 ２０a 、２０b 、１２０a 、１２０b …偏心体軸受、 ２４、１２４…外歯、 ２５、１２５…内歯歯車、 １１４、１１５、１６０a 、１６０b …中心孔、 １５０…キャリアピン、 １５１、１５２…キャリアピン保持孔、 １５４…キャリアスペーサ、 １５５…ボルト、 １５６…ねじ穴、 Ｐ…相手部材。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ケーシングと、該ケーシング内に先端が挿
   入された主回転軸と、該主回転軸の軸方向に間隔をおい
   て配置され、各々が軸受を介して前記ケーシングに回転
   自在に支持され、且つキャリア体を介して互いに連結・
   固定された第１の支持ブロック及び第２の支持ブロック
   と、前記主回転軸と同心の円周上に複数配置され、各々
   両端が前記第１、第２の支持ブロックに形成された偏心
   体軸軸受孔に偏心体軸軸受を介して回転自在に支持さ
   れ、且つ前記主回転軸と連動して回転する偏心体軸と、
   該複数の各々の偏心体軸の軸方向略中央部に設けられた
   偏心体と、前記第１、第２の支持ブロック間に配置さ
   れ、自身に形成された偏心体軸受孔が前記各偏心体に偏
   心体軸受を介して回転自在に嵌合されることにより主回
   転軸に対して偏心回転する外歯歯車と、前記ケーシング
   に固定され前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、を
   備え、前記第１、第２の支持ブロック並びに外歯歯車の
   径方向の各中心には、それぞれ中心孔が形成され、又前
   記第１、第２の支持ブロックにそれぞれ形成された偏心
   体軸軸受孔のいずれよりも、前記外歯歯車に形成された
   偏心体軸受孔の方が径が大きく又は小さく形成された内
   接噛合遊星歯車構造において、 前記キャリア体を、前記第１、第２の支持ブロックとは
   別体のキャリアピンで構成し、該キャリアピンを、前記
   第１、第２の支持ブロックに形成された各キャリアピン
   保持孔に貫通させることにより、第１、第２の支持ブロ
   ックを連結・固定し、 前記偏心体軸軸受孔、偏心体軸受孔、キャリアピン保持
   孔、中心孔を全て貫通孔とし、 これら孔のうち、第１、第２の支持ブロックの各偏心体
   軸軸受孔と外歯歯車の各偏心体軸受孔は各々同一円周上
   に同ピッチで配置すると共に、第１、第２の支持ブロッ
   クの各キャリアピン保持孔も各々同一円周上に同ピッチ
   で配置し、 前記第１、第２の支持ブロックと前記外歯歯車とを、そ
   の軸方向位置を適当に並び変えたときに、前記第１、第
   ２の支持ブロックに形成された中心孔の径と前記外歯歯
   車に形成された中心孔の径とが一方向に向かって小さく
   なり（同径を含む）、又この並びのまま同時に前記第
   １、第２の支持ブロックに形成された偏心体軸軸受孔の
   径と前記外歯歯車に形成された偏心体軸受孔の径とが前
   記と同じ方向に向かって小さくなり、更に同じくこの並
   びのまま同時に、前記第１、第２の支持ブロックに形成
   された各キャリアピン保持孔の径が前記と同じ方向に向
   かって小さくなる（同径を含む）という関係が成立する
   ように、前記中心孔、偏心体軸軸受孔、偏心体軸受孔、
   キャリアピン保持孔の各径を設定したことを特徴とする
   内接噛合遊星歯車構造。