JPH05193B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH05193B2 JPH05193B2 JP58164407A JP16440783A JPH05193B2 JP H05193 B2 JPH05193 B2 JP H05193B2 JP 58164407 A JP58164407 A JP 58164407A JP 16440783 A JP16440783 A JP 16440783A JP H05193 B2 JPH05193 B2 JP H05193B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulley
- toothed
- guide shaft
- main body
- blocks
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工業用ロボツトに用いられる直進移
動装置に係り、簡易な構成で、小型、高精度なら
びに高速度かつ廉価な直進ロボツトを提供するも
のである。
動装置に係り、簡易な構成で、小型、高精度なら
びに高速度かつ廉価な直進ロボツトを提供するも
のである。
従来例の構成とその問題点
従来の直進ロボツトは第１図にその具体例を示
すように、取付面を有する二つのブロツク１ａ，
１ｂに固定され、直進運動可能なガイド軸２とこ
のガイド軸を摺動可能に保持する本体３と、この
本体３に回転可能に取付けられている歯付プーリ
ー４とこの歯付プーリー４にかみ合う歯付ベルト
５を有しており、歯付ベルト５は前記歯付プーリ
ー４に複数歯かみ合うように案内するアイドラ６
を介してガイド軸２に平行にのび両端は上記ブロ
ツク１ａ，１ｂに固定されている構成であつた。
しかしながら上記のような構成では歯付プーリー
４をモータ軸７で直接回転させるため、歯付プー
リーピツチ円速度でブロツク１ａ，１ｂ及びガイ
ド軸では移動するため、実際上は、モータを低速
で速度制御しなければならず、制御しにくいもの
であつた。またブロツク１ａ，１ｂの推力は理論
上はモーター出力トルクを歯付プーリーピツチ円
半径で割つたものとなり、この直進ロボツトに用
いるモーターは低回転、高トルクの性能を有して
いなければならず、これを満足させるモーターは
かなり大型のものであつた。
すように、取付面を有する二つのブロツク１ａ，
１ｂに固定され、直進運動可能なガイド軸２とこ
のガイド軸を摺動可能に保持する本体３と、この
本体３に回転可能に取付けられている歯付プーリ
ー４とこの歯付プーリー４にかみ合う歯付ベルト
５を有しており、歯付ベルト５は前記歯付プーリ
ー４に複数歯かみ合うように案内するアイドラ６
を介してガイド軸２に平行にのび両端は上記ブロ
ツク１ａ，１ｂに固定されている構成であつた。
しかしながら上記のような構成では歯付プーリー
４をモータ軸７で直接回転させるため、歯付プー
リーピツチ円速度でブロツク１ａ，１ｂ及びガイ
ド軸では移動するため、実際上は、モータを低速
で速度制御しなければならず、制御しにくいもの
であつた。またブロツク１ａ，１ｂの推力は理論
上はモーター出力トルクを歯付プーリーピツチ円
半径で割つたものとなり、この直進ロボツトに用
いるモーターは低回転、高トルクの性能を有して
いなければならず、これを満足させるモーターは
かなり大型のものであつた。
一方、精度面では、歯付プーリー４と歯付ベル
ト５のかみ合い時のバツクラツシユがそのままブ
ロツク１ａ，１ｂの位置精度に影響していた。移
動速度が大きく、廉価である利点の反面、上記の
ような欠点を有していた。
ト５のかみ合い時のバツクラツシユがそのままブ
ロツク１ａ，１ｂの位置精度に影響していた。移
動速度が大きく、廉価である利点の反面、上記の
ような欠点を有していた。
発明の目的
本発明は上記従来の欠点に鑑み、高速度、廉価
である利点は生かし、モーターの小型化を可能に
ししかも高位置精度な直進移動装置を提供するも
のである。
である利点は生かし、モーターの小型化を可能に
ししかも高位置精度な直進移動装置を提供するも
のである。
発明の構成
本発明は、取付面を有する二つのブロツクとこ
の二つのブロツクに固定され、直進運動可能なガ
イド軸と、このガイド軸を摺動可能に保持する本
体と、この本体に回転可能に取付けられ、かつ回
転軸が前記ガイド軸と直角に取付けられている歯
付プーリーと、前記二つのブロツクに回転可能に
取付けられ、回転軸が前記歯付プーリーと平行に
設けられたプーリーと前記歯付プーリーとかみ合
う歯付ベルトを有し、上記本体には、上記歯付ベ
ルトが前記歯付プーリーと複数歯かみ合うよう同
歯付ベルトを案内するアイドラを上記歯車の両側
に回転自在に設けるとともに、上記歯付ベルトは
前記ガイド軸に平行にのび、上記プーリーを介し
180゜反転され、再びガイド軸に平行にのび、かつ
両端は、同歯付ベルトを緊張状態に保持するよう
前記本体に固定された直線移動装置であり、高速
性の向上と低価格化に加え、モーターの小型化と
推力の増大、高位置精度を実現したものである。
の二つのブロツクに固定され、直進運動可能なガ
イド軸と、このガイド軸を摺動可能に保持する本
体と、この本体に回転可能に取付けられ、かつ回
転軸が前記ガイド軸と直角に取付けられている歯
付プーリーと、前記二つのブロツクに回転可能に
取付けられ、回転軸が前記歯付プーリーと平行に
設けられたプーリーと前記歯付プーリーとかみ合
う歯付ベルトを有し、上記本体には、上記歯付ベ
ルトが前記歯付プーリーと複数歯かみ合うよう同
歯付ベルトを案内するアイドラを上記歯車の両側
に回転自在に設けるとともに、上記歯付ベルトは
前記ガイド軸に平行にのび、上記プーリーを介し
180゜反転され、再びガイド軸に平行にのび、かつ
両端は、同歯付ベルトを緊張状態に保持するよう
前記本体に固定された直線移動装置であり、高速
性の向上と低価格化に加え、モーターの小型化と
推力の増大、高位置精度を実現したものである。
実施例の説明
以上のように構成された直進移動装置におい
て、以下その動作を説明する。
て、以下その動作を説明する。
第２図は本発明の実施例における直進移動装置
の断面図を示すものである。
の断面図を示すものである。
第２図において１０ａ，１０ｂは取付面１０
a′，１０b′を有するブロツク、１１は前記ブロツ
ク１０ａ，１０ｂに固定されているガイド軸、１
２はこのガイド軸１１を摺動可能に保持する本
体、１３はこの本体１２に回転可能でかつ、回転
軸１３ａは前記ガイド軸１１と直角に取り付けら
れている歯付プーリー、１４はこの歯付プーリー
とガタなくかみ合う歯付ベルト、１５ａ，１５ｂ
は歯付ベルト１４が歯付プーリー１３と複数歯か
み合い、かつ歯付プーリーの接線方向からガイド
軸１１に平行に変換するためのアイドラであり、
上記歯付ベルト１４はこの平行を保ちつつ前記ブ
ロツク１０ａ，１０ｂに回転可能に取付けられて
いるプーリー１６ａ，１６ｂまで延び、このプー
リー１６ａ，１６ｂを介して、方向を180゜反転
し、再びガイド軸１１に平行に延びて、両端は前
記本体１２にゆるむことなく固着されている。回
転軸１３ａには歯付プーリー１３を回転させるた
めのモータ（図示せず）が取付けられている。
a′，１０b′を有するブロツク、１１は前記ブロツ
ク１０ａ，１０ｂに固定されているガイド軸、１
２はこのガイド軸１１を摺動可能に保持する本
体、１３はこの本体１２に回転可能でかつ、回転
軸１３ａは前記ガイド軸１１と直角に取り付けら
れている歯付プーリー、１４はこの歯付プーリー
とガタなくかみ合う歯付ベルト、１５ａ，１５ｂ
は歯付ベルト１４が歯付プーリー１３と複数歯か
み合い、かつ歯付プーリーの接線方向からガイド
軸１１に平行に変換するためのアイドラであり、
上記歯付ベルト１４はこの平行を保ちつつ前記ブ
ロツク１０ａ，１０ｂに回転可能に取付けられて
いるプーリー１６ａ，１６ｂまで延び、このプー
リー１６ａ，１６ｂを介して、方向を180゜反転
し、再びガイド軸１１に平行に延びて、両端は前
記本体１２にゆるむことなく固着されている。回
転軸１３ａには歯付プーリー１３を回転させるた
めのモータ（図示せず）が取付けられている。
まずモータをある角度回転させると回転軸１３
ａに連結された歯付プーリー１３はある角度回転
し、歯付ベルト１４をある歯数の分だけ一方より
引き込み、他方へ押し出す。この歯付ベルト１４
のピツチと歯付プーリー１３の歯数は決定されて
いるので、モーターの回転角度に比例した長さだ
け歯付ベルト１４は引き込まれ、同量押し出され
る。
ａに連結された歯付プーリー１３はある角度回転
し、歯付ベルト１４をある歯数の分だけ一方より
引き込み、他方へ押し出す。この歯付ベルト１４
のピツチと歯付プーリー１３の歯数は決定されて
いるので、モーターの回転角度に比例した長さだ
け歯付ベルト１４は引き込まれ、同量押し出され
る。
歯付ベルト１４はブロツク１０ａ，１０ｂに回
転可能に取付けられたプーリー１６ａ，１６ｂで
向きを変え両端は本体１２に固定されているの
で、ブロツク１０ａと本体１２の距離は上記歯付
ベルト１４の引込まれた長さの半分だけ正確に変
化する。
転可能に取付けられたプーリー１６ａ，１６ｂで
向きを変え両端は本体１２に固定されているの
で、ブロツク１０ａと本体１２の距離は上記歯付
ベルト１４の引込まれた長さの半分だけ正確に変
化する。
このとき、歯付ベルト１４の長さは、アイドラ
１５からプーリー１６ａ，１６ｂの間及びプーリ
ー１６と本体１２の間、ガイド軸１１と平行に保
たれているため変化しない。
１５からプーリー１６ａ，１６ｂの間及びプーリ
ー１６と本体１２の間、ガイド軸１１と平行に保
たれているため変化しない。
ここで、ブロツク１０ａ，１０ｂの移動速度を
一定とするとモーターは従来例に比べて２倍の回
転速度で回すことができ、モーターを定格点近く
で使用することが可能となる。従つて高回転、低
トルクのモーターを使用することができモーター
の小型化が可能となる。
一定とするとモーターは従来例に比べて２倍の回
転速度で回すことができ、モーターを定格点近く
で使用することが可能となる。従つて高回転、低
トルクのモーターを使用することができモーター
の小型化が可能となる。
また、ブロツク１０ａ，１０ｂの推力について
はモータートルクを従来例と同一とするとこれも
また２倍の推力を得ることができる。
はモータートルクを従来例と同一とするとこれも
また２倍の推力を得ることができる。
歯付ベルト１４と歯付プーリー１３のバツクラ
ツシユは半分となりブロツク１０ａ，１０ｂに伝
達されるため、高位置精度な直進移動装置が実現
できる。
ツシユは半分となりブロツク１０ａ，１０ｂに伝
達されるため、高位置精度な直進移動装置が実現
できる。
なお、当然本体１２を固定するとブロツク１０
ａ，１０ｂが移動し、ブロツク１０ａ，１０ｂを
固定すると本体１２が移動するから、どちらもを
固定側としてもかまわない。
ａ，１０ｂが移動し、ブロツク１０ａ，１０ｂを
固定すると本体１２が移動するから、どちらもを
固定側としてもかまわない。
発明の効果
以上のように本発明は、ガイド軸、歯付プーリ
ー、歯付ベルトとアイドラ、プーリーとモータを
設け、かつ、歯付ベルトはガイド軸に平行にの
び、プーリーを介してその向きを180゜反転し、再
びガイド軸に平行にのび、両端は歯付ベルトを緊
張状態に保持するように本体に固定することによ
り、高速度で安価、モータの小型化を可能にし、
しかも高位置精度な直進移動装置を提供すること
ができ、その効果は大なるものがある。
ー、歯付ベルトとアイドラ、プーリーとモータを
設け、かつ、歯付ベルトはガイド軸に平行にの
び、プーリーを介してその向きを180゜反転し、再
びガイド軸に平行にのび、両端は歯付ベルトを緊
張状態に保持するように本体に固定することによ
り、高速度で安価、モータの小型化を可能にし、
しかも高位置精度な直進移動装置を提供すること
ができ、その効果は大なるものがある。
第１図は従来の直進移動装置の断面図、第２図
は本発明の一実施例における直進移動装置の断面
図である。 １０ａ，１０ｂ……ブロツク、１０a′，１０
b′……取付面、１１……ガイド軸、１２……本
体、１３……歯付プーリー、１４……歯付ベル
ト、１５ａ，１５ｂ……アイドラ、１６ａ，１６
ｂ……プーリー。
は本発明の一実施例における直進移動装置の断面
図である。 １０ａ，１０ｂ……ブロツク、１０a′，１０
b′……取付面、１１……ガイド軸、１２……本
体、１３……歯付プーリー、１４……歯付ベル
ト、１５ａ，１５ｂ……アイドラ、１６ａ，１６
ｂ……プーリー。
Claims (1)
- １ 少なくとも一方に取付面を有する二つのブロ
ツクと、この二つのブロツクに固定され直進運動
可能なガイド軸と、このガイド軸を摺動可能に保
持する本体と、この本体に回転可能に取付けられ
かつ回転軸が前記ガイド軸と直角に取付けられた
歯付プーリーと、前記二つのブロツクに回転可能
に取付けられ回転軸が前記歯付プーリーと平行に
設けられたプーリーと、前記歯付プーリーとかみ
合う歯付ベルトとを備え、前記本体には、前記歯
付ベルトが前記歯付プーリーと複数歯かみ合うよ
うに歯付ベルトを案内するアイドラを前記歯付プ
ーリーの両側に設けるともに、前記歯付ベルトは
前記ガイド軸に平行にのび、前記プーリーを介し
てその向きを180゜反転し再び前記ガイド軸に平行
にのび、かつその両端が歯付ベルトを緊張状態に
保持するように前記本体に固定されている直進移
動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16440783A JPS6056879A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | 直進移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16440783A JPS6056879A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | 直進移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6056879A JPS6056879A (ja) | 1985-04-02 |
| JPH05193B2 true JPH05193B2 (ja) | 1993-01-05 |
Family
ID=15792548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16440783A Granted JPS6056879A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | 直進移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6056879A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01264783A (ja) * | 1988-04-14 | 1989-10-23 | Star Seiki:Kk | マニュプレータ |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5254866A (en) * | 1975-10-29 | 1977-05-04 | Hitachi Ltd | Arm construction |
| JPS57163029A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-07 | Fujitsu Ltd | Synchronized self-running transfer mechanism |
-
1983
- 1983-09-06 JP JP16440783A patent/JPS6056879A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5254866A (en) * | 1975-10-29 | 1977-05-04 | Hitachi Ltd | Arm construction |
| JPS57163029A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-07 | Fujitsu Ltd | Synchronized self-running transfer mechanism |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6056879A (ja) | 1985-04-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4797020B2 (ja) | アクチュエータ | |
| CA1065168A (en) | Cyclic motion generator | |
| JPH0247623B2 (ja) | ||
| US5033995A (en) | Motion transforming device, and in particular a speed reduction gear | |
| JPH05193B2 (ja) | ||
| JPH06174038A (ja) | 直線移動装置 | |
| KR100608676B1 (ko) | 차동기어식 바퀴와 무한 회전하는 터릿을 가진 디커플된동기식 이동로봇의 구동장치 | |
| JPS61140665A (ja) | 直進移動装置 | |
| JPH06213301A (ja) | ２ヶのモーターで１駆動器を廻す差動ギヤー | |
| JP4706065B2 (ja) | 減速装置 | |
| JP2519749B2 (ja) | ロボットの動力伝達装置 | |
| RU2722225C1 (ru) | Реверсивный механизм для преобразования вращательного движения в поступательное | |
| JPS62140789A (ja) | ロボツトの回転旋回機構 | |
| JPS6056878A (ja) | 直進移動装置 | |
| JPH0259035B2 (ja) | ||
| JPS59142080A (ja) | 直進移動装置 | |
| SU832175A1 (ru) | Механизм преобразовани вращательного дви-жЕНи B ВОзВРАТНО-пОСТупАТЕльНОЕ | |
| JPS62282887A (ja) | ロボツトア−ム | |
| KR200159580Y1 (ko) | 로보트 리스트 | |
| JPH0392276A (ja) | 直線駆動装置 | |
| KR930007001B1 (ko) | 차동기어 고감속기 | |
| JPH1110576A (ja) | 産業ロボット装置 | |
| RU2102644C1 (ru) | Механизм точного прямолинейного движения точки | |
| SU1416779A1 (ru) | Винтова передача | |
| JPH06218647A (ja) | 作業テーブル駆動装置 |