JPH05189899A - ディスク装置のアクセス方式 - Google Patents
ディスク装置のアクセス方式Info
- Publication number
- JPH05189899A JPH05189899A JP525792A JP525792A JPH05189899A JP H05189899 A JPH05189899 A JP H05189899A JP 525792 A JP525792 A JP 525792A JP 525792 A JP525792 A JP 525792A JP H05189899 A JPH05189899 A JP H05189899A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- speed
- actuator
- mode
- position error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ディスク装置の速度モードにおいて、速度モ
ードにおけるアクチュエータに対する外乱の影響を抑制
する。 【構成】 ディスク面とヘッドの位置誤差情報１８とカ
レントセンス情報１４によりヘッドの速度を推定する。
基準速度発生器１９では、位置誤差情報１８よりアクセ
ス動作の残り距離を求め、それに基づいてヘッドの基準
速度を求める。推定速度と基準速度の差により、ヘッド
速度を基準速度に追従するようにアクチュエータの駆動
電流を求める。ここで、位置追従モードでメモリに記憶
しておいた位置誤差情報の積分器の出力を、アクチュエ
ータの駆動電流に加えることによりアクチュエータに対
する外乱の影響の抑制を行う。
ードにおけるアクチュエータに対する外乱の影響を抑制
する。 【構成】 ディスク面とヘッドの位置誤差情報１８とカ
レントセンス情報１４によりヘッドの速度を推定する。
基準速度発生器１９では、位置誤差情報１８よりアクセ
ス動作の残り距離を求め、それに基づいてヘッドの基準
速度を求める。推定速度と基準速度の差により、ヘッド
速度を基準速度に追従するようにアクチュエータの駆動
電流を求める。ここで、位置追従モードでメモリに記憶
しておいた位置誤差情報の積分器の出力を、アクチュエ
ータの駆動電流に加えることによりアクチュエータに対
する外乱の影響の抑制を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はディスク装置において、
アクセス中のアクチュエータに対する外乱の影響を抑制
する方式に関するものである。
アクセス中のアクチュエータに対する外乱の影響を抑制
する方式に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ディスク装置の制御系はヘッドの現在位
置と目標位置との差に応じてヘッドが追従すべき基準速
度を発生し、この基準速度にヘッドの速度を追従させる
速度モードと、ヘッドを目標トラックに追従させる位置
追従モードとの２つの制御モードを有する。
置と目標位置との差に応じてヘッドが追従すべき基準速
度を発生し、この基準速度にヘッドの速度を追従させる
速度モードと、ヘッドを目標トラックに追従させる位置
追従モードとの２つの制御モードを有する。
【０００３】トラックアクセス動作を行う場合、まず速
度モードでヘッドを目標トラック近傍まで移動し、目標
トラック近傍で速度モードから適当な時期に位置追従モ
ードに切り替えることにより実現している。
度モードでヘッドを目標トラック近傍まで移動し、目標
トラック近傍で速度モードから適当な時期に位置追従モ
ードに切り替えることにより実現している。
【０００４】速度モードでは、ヘッド速度をフィードバ
ックし、基準速度との差に比例したアクチュエータ駆動
電流を生成している。また、位置追従モードではＰＩＤ
制御を用いた場合、ヘッドの位置誤差情報に比例した値
と、ヘッドの速度情報に比例した値と、ヘッドの位置誤
差情報の積分値に比例した値との３つの値を加えること
によりアクチュエータ駆動電流を生成している。
ックし、基準速度との差に比例したアクチュエータ駆動
電流を生成している。また、位置追従モードではＰＩＤ
制御を用いた場合、ヘッドの位置誤差情報に比例した値
と、ヘッドの速度情報に比例した値と、ヘッドの位置誤
差情報の積分値に比例した値との３つの値を加えること
によりアクチュエータ駆動電流を生成している。
【０００５】ただし、ディスク装置では、ヘッドの速度
を取得することができないため、ヘッドの位置誤差情報
と、アクチュエータの駆動電流を検出したカレントセン
ス情報によりヘッドの速度推定を行っている。
を取得することができないため、ヘッドの位置誤差情報
と、アクチュエータの駆動電流を検出したカレントセン
ス情報によりヘッドの速度推定を行っている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のディスク装置で
は、位置追従モードにおいては、積分器により外乱の影
響が抑制され、目標トラックの中心にヘッドを追従させ
ることが可能であったが、速度モードについては外乱の
影響を抑制するのは困難であった。
は、位置追従モードにおいては、積分器により外乱の影
響が抑制され、目標トラックの中心にヘッドを追従させ
ることが可能であったが、速度モードについては外乱の
影響を抑制するのは困難であった。
【０００７】本発明の目的は、速度モードにおいてアク
チュエータに対する外乱の影響を抑制できるディスク装
置のアクセス方式を提供することにある。
チュエータに対する外乱の影響を抑制できるディスク装
置のアクセス方式を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のディスク装置の
アクセス方式は、ヘッドの現在位置と目標位置との差に
応じてヘッドが追従すべき基準速度を発生し、この基準
速度にヘッドの速度を追従させる速度モードと、ヘッド
の位置誤差信号を積分する積分器を用いてヘッドを目標
トラックに追従させる位置追従モードとの２つの制御モ
ードを持つディスク装置のヘッド位置決め制御系におい
て、アクセス動作開始時において、位置誤差信号の積分
器の出力をアクチュエータ駆動電流に加えることによ
り、速度モードにおけるアクチュエータに対する外乱の
影響を抑制することを特徴とする。
アクセス方式は、ヘッドの現在位置と目標位置との差に
応じてヘッドが追従すべき基準速度を発生し、この基準
速度にヘッドの速度を追従させる速度モードと、ヘッド
の位置誤差信号を積分する積分器を用いてヘッドを目標
トラックに追従させる位置追従モードとの２つの制御モ
ードを持つディスク装置のヘッド位置決め制御系におい
て、アクセス動作開始時において、位置誤差信号の積分
器の出力をアクチュエータ駆動電流に加えることによ
り、速度モードにおけるアクチュエータに対する外乱の
影響を抑制することを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明のディスク装置では、アクセス動作開始
時においては、ヘッドが十分にトラック中心に追従して
おり、ヘッド速度及びヘッドの位置誤差が小さいためア
クチュエータの駆動電流は積分器の出力とほぼ等価であ
ると考えられる。また、ヘッド中心とトラック中心との
位置偏差が小さいためアクチュエータに対する外乱とア
クチュエータの駆動電流は等しいと考えられる。従っ
て、駆動電流とアクチュエータに対する外乱は等価であ
ると考えられるため、アクセス動作開始時に得られた位
置誤差信号の積分器の出力を、速度モードにおいてアク
チュエータ駆動電流に加えることにより速度モード中の
アクチュエータに対する外乱の影響を抑制することがで
きる。したがって、より安定したアクセス動作が可能と
なる。
時においては、ヘッドが十分にトラック中心に追従して
おり、ヘッド速度及びヘッドの位置誤差が小さいためア
クチュエータの駆動電流は積分器の出力とほぼ等価であ
ると考えられる。また、ヘッド中心とトラック中心との
位置偏差が小さいためアクチュエータに対する外乱とア
クチュエータの駆動電流は等しいと考えられる。従っ
て、駆動電流とアクチュエータに対する外乱は等価であ
ると考えられるため、アクセス動作開始時に得られた位
置誤差信号の積分器の出力を、速度モードにおいてアク
チュエータ駆動電流に加えることにより速度モード中の
アクチュエータに対する外乱の影響を抑制することがで
きる。したがって、より安定したアクセス動作が可能と
なる。
【００１０】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。図１は、位置追従モードを説明するための制御器の
ブロック図、図２は、速度モードを説明するための制御
器のブロック図、図３はディスク装置のブロック図であ
る。
る。図１は、位置追従モードを説明するための制御器の
ブロック図、図２は、速度モードを説明するための制御
器のブロック図、図３はディスク装置のブロック図であ
る。
【００１１】図３において、ディスク面１から読み出さ
れたサーボ情報９によりトラック中心からヘッド２の位
置誤差情報が得られる。位置誤差信号発生器３はサーボ
情報９から１トラックごとの周期的な信号としての位置
誤差信号１０を生成し、通過トラック数カウンタ４およ
び制御器５に入力する。通過トラック数カウンタ４は、
通過トラック数１１を制御器５に入力する。
れたサーボ情報９によりトラック中心からヘッド２の位
置誤差情報が得られる。位置誤差信号発生器３はサーボ
情報９から１トラックごとの周期的な信号としての位置
誤差信号１０を生成し、通過トラック数カウンタ４およ
び制御器５に入力する。通過トラック数カウンタ４は、
通過トラック数１１を制御器５に入力する。
【００１２】制御器５から出力された信号１３はパワー
アンプ６により駆動電流１４に変換され、アクチュエー
タ７に出力される。この駆動電流値は電流検出器８でカ
レントセンス信号１２に変換されて制御器５に入力され
る。図２は位置追従モードにおける制御器５を示してい
る。ｄはアクチュエータに対する外乱の影響を、ｒはデ
ィスク面の偏心等の影響を、ｖは推定速度を示してい
る。通過トラック数１１及び位置誤差信号１０より得ら
れるディスク面とヘッドの位置誤差情報１８とカレント
センス情報１４により推定器１５で速度が推定される。
ＰＩＤ制御器では、推定器１５で得られた推定速度情報
に比例した値と、位置誤差情報に比例した値と、積分器
１７での位置誤差情報の積分値に比例した値とによりア
クチュエータの駆動電流は生成される。ただし、位置誤
差情報の積分値は速度モードで用いるためにメモリ１６
に記憶しておく。
アンプ６により駆動電流１４に変換され、アクチュエー
タ７に出力される。この駆動電流値は電流検出器８でカ
レントセンス信号１２に変換されて制御器５に入力され
る。図２は位置追従モードにおける制御器５を示してい
る。ｄはアクチュエータに対する外乱の影響を、ｒはデ
ィスク面の偏心等の影響を、ｖは推定速度を示してい
る。通過トラック数１１及び位置誤差信号１０より得ら
れるディスク面とヘッドの位置誤差情報１８とカレント
センス情報１４により推定器１５で速度が推定される。
ＰＩＤ制御器では、推定器１５で得られた推定速度情報
に比例した値と、位置誤差情報に比例した値と、積分器
１７での位置誤差情報の積分値に比例した値とによりア
クチュエータの駆動電流は生成される。ただし、位置誤
差情報の積分値は速度モードで用いるためにメモリ１６
に記憶しておく。
【００１３】図１は速度モードにおける制御器を示して
いる。位置追従モードと同様にカレントセンス情報１４
と位置誤差情報１８とにより推定器１５で速度の推定を
行っている。基準速度発生器１９では、位置誤差情報１
８よりアクセス動作の残り距離を求め、それに基づいて
ヘッドの基準速度を求めている。推定速度と基準速度と
の差が求められ、ヘッド速度を基準速度に追従するよう
にアクチュエータ７の駆動電流が求められる。
いる。位置追従モードと同様にカレントセンス情報１４
と位置誤差情報１８とにより推定器１５で速度の推定を
行っている。基準速度発生器１９では、位置誤差情報１
８よりアクセス動作の残り距離を求め、それに基づいて
ヘッドの基準速度を求めている。推定速度と基準速度と
の差が求められ、ヘッド速度を基準速度に追従するよう
にアクチュエータ７の駆動電流が求められる。
【００１４】ここで、位置追従モードでメモリ１６に記
憶しておいた位置誤差情報の積分器の出力を、アクチュ
エータ７の駆動電流に加えることによりアクチュエータ
に対する外乱の影響を抑制する。
憶しておいた位置誤差情報の積分器の出力を、アクチュ
エータ７の駆動電流に加えることによりアクチュエータ
に対する外乱の影響を抑制する。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明により、速度
モードにおいてアクチュエータに対する外乱の影響を抑
制することにより、より安定したアクセス動作が可能と
なる。
モードにおいてアクチュエータに対する外乱の影響を抑
制することにより、より安定したアクセス動作が可能と
なる。
【図１】本発明の速度モードにおける制御器のブロック
図である。
図である。
【図２】本発明の位置追従モードにおける制御器のブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】ディスク装置の概要図である。
１ ディスク面 ２ ヘッド ３ 位置誤差信号発生器 ４ 通過トラック数カウンタ ５ 制御器 ６ パワーアンプ ７ アクチュエータ ８ 電流検出器 １５ 推定器 １６ メモリ １７ 積分器 １９ 基準速度発生器
Claims (1)
- 【請求項１】ヘッドの現在位置と目標位置との差に応じ
てヘッドが追従すべき基準速度を発生し、この基準速度
にヘッドの速度を追従させる速度モードと、ヘッドの位
置誤差信号を積分する積分器を用いてヘッドを目標トラ
ックに追従させる位置追従モードとの２つの制御モード
を持つディスク装置のヘッド位置決め制御系において、 アクセス動作開始時において、位置誤差信号の積分器の
出力をアクチュエータ駆動電流に加えることにより、速
度モードにおけるアクチュエータに対する外乱の影響を
抑制することを特徴とするディスク装置のアクセス方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP525792A JPH05189899A (ja) | 1992-01-16 | 1992-01-16 | ディスク装置のアクセス方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP525792A JPH05189899A (ja) | 1992-01-16 | 1992-01-16 | ディスク装置のアクセス方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05189899A true JPH05189899A (ja) | 1993-07-30 |
Family
ID=11606175
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP525792A Pending JPH05189899A (ja) | 1992-01-16 | 1992-01-16 | ディスク装置のアクセス方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05189899A (ja) |
-
1992
- 1992-01-16 JP JP525792A patent/JPH05189899A/ja active Pending
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