JPH0518776A - 距離補正係数の自動補正装置 - Google Patents
距離補正係数の自動補正装置Info
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- JPH0518776A JPH0518776A JP3168016A JP16801691A JPH0518776A JP H0518776 A JPH0518776 A JP H0518776A JP 3168016 A JP3168016 A JP 3168016A JP 16801691 A JP16801691 A JP 16801691A JP H0518776 A JPH0518776 A JP H0518776A
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- Japan
- Prior art keywords
- distance
- data
- gps
- correction factor
- distance correction
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- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 距離補正係数を自動的に補正することにより
常に正確な受信点の移動距離を得ることを可能にすると
ともに、ユーザの負担を軽減する。 【構成】 ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の現在
位置を測定するＧＰＳ測位手段と、速度センサと、デー
タ処理手段とを有し、該データ処理手段はＰＤＯＰ値が
４以下であり、前記ＧＰＳ測位手段からの速度データが
３０ｋｍ／ｈ以上で、かつ該速度データと前記自立型測
位手段からの速度データとの差が３ｋｍ／ｈ以内である
ときには前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離
に基づいて距離補正係数を補正する。あるいは、上記の
３種の条件に付け加えて、さらにＧＰＳ測位手段からの
データが２秒以内の間隔で３回連続して得られており、
かつ３回連続したＧＰＳ測位手段からの方位データが１
０°以下であるという条件が満足されるときに前記ＧＰ
Ｓ測位手段から得られた２点間の距離に基づいて距離補
正係数を補正する。
常に正確な受信点の移動距離を得ることを可能にすると
ともに、ユーザの負担を軽減する。 【構成】 ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の現在
位置を測定するＧＰＳ測位手段と、速度センサと、デー
タ処理手段とを有し、該データ処理手段はＰＤＯＰ値が
４以下であり、前記ＧＰＳ測位手段からの速度データが
３０ｋｍ／ｈ以上で、かつ該速度データと前記自立型測
位手段からの速度データとの差が３ｋｍ／ｈ以内である
ときには前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離
に基づいて距離補正係数を補正する。あるいは、上記の
３種の条件に付け加えて、さらにＧＰＳ測位手段からの
データが２秒以内の間隔で３回連続して得られており、
かつ３回連続したＧＰＳ測位手段からの方位データが１
０°以下であるという条件が満足されるときに前記ＧＰ
Ｓ測位手段から得られた２点間の距離に基づいて距離補
正係数を補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は距離補正係数の自動補正
装置に係り、特にナビゲーション装置、エンジン制御装
置、速度表示装置、走行距離表示装置等に用いることの
できる距離補正係数の自動補正装置に関する。
装置に係り、特にナビゲーション装置、エンジン制御装
置、速度表示装置、走行距離表示装置等に用いることの
できる距離補正係数の自動補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば自動車、航空機、船舶
等の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自
立型のナビゲーション装置がある。この自立型ナビゲー
ション装置は、方位センサからの方位データと速度セン
サからの速度データから移動体の二次元的変位（ベクト
ル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積算して現
在位置を求めるものであった。すなわち、例えば自動車
の場合では、ドライブシャフトが１回転する間に発生す
るパルス数が予め設定されており、基準点から現在位置
までに発生した総パルス数から算出した距離に距離補正
係数を乗じて走行距離が求められていた。
等の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自
立型のナビゲーション装置がある。この自立型ナビゲー
ション装置は、方位センサからの方位データと速度セン
サからの速度データから移動体の二次元的変位（ベクト
ル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積算して現
在位置を求めるものであった。すなわち、例えば自動車
の場合では、ドライブシャフトが１回転する間に発生す
るパルス数が予め設定されており、基準点から現在位置
までに発生した総パルス数から算出した距離に距離補正
係数を乗じて走行距離が求められていた。
【０００３】また、人工衛生を利用した測位装置として
ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙ
ｓｔｅｍ）型ナビゲーション装置が開発されている。こ
のＧＰＳ型ナビゲーション装置は、通常３個以上のＧＰ
Ｓ衛星から電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との間
の受信機の時刻オフセットを含んだ擬似距離データ、お
よび各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の位置を測定
するよう構成されている。
ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙ
ｓｔｅｍ）型ナビゲーション装置が開発されている。こ
のＧＰＳ型ナビゲーション装置は、通常３個以上のＧＰ
Ｓ衛星から電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との間
の受信機の時刻オフセットを含んだ擬似距離データ、お
よび各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の位置を測定
するよう構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自立型
のナビゲーション装置では、各センサによる検出誤差が
そのまま累積されるので、速度センサに対して予め設定
された距離補正係数をそのまま用い続けると走行距離誤
差が大きくなってしまう。また、自動車等では乗員数や
道路状態の変化によっても走行距離誤差が生じる。この
ため、交差点等を曲がる際に自立型のナビゲーション装
置がオーバーラン、あるいはアンダーランを生じている
ことをユーザが判断して距離補正係数を手動で補正する
必要があるという問題があった。また、ＧＰＳ型のナビ
ゲーション装置では、自立型のナビゲーション装置にお
ける累積誤差の問題はないが、ＧＰＳ衛星からの電波の
ドップラー効果による擬似距離データの変化率（速度）
を測定することにより方位を得ているため、受信点の移
動速度が小さい場合は方位データの精度が低下するとい
う問題があった。さらに、受信点が停止している場合は
電波のマルチパスによって速度データが実際よりも大き
くなり、誤った方位データを示すという問題があった。
のナビゲーション装置では、各センサによる検出誤差が
そのまま累積されるので、速度センサに対して予め設定
された距離補正係数をそのまま用い続けると走行距離誤
差が大きくなってしまう。また、自動車等では乗員数や
道路状態の変化によっても走行距離誤差が生じる。この
ため、交差点等を曲がる際に自立型のナビゲーション装
置がオーバーラン、あるいはアンダーランを生じている
ことをユーザが判断して距離補正係数を手動で補正する
必要があるという問題があった。また、ＧＰＳ型のナビ
ゲーション装置では、自立型のナビゲーション装置にお
ける累積誤差の問題はないが、ＧＰＳ衛星からの電波の
ドップラー効果による擬似距離データの変化率（速度）
を測定することにより方位を得ているため、受信点の移
動速度が小さい場合は方位データの精度が低下するとい
う問題があった。さらに、受信点が停止している場合は
電波のマルチパスによって速度データが実際よりも大き
くなり、誤った方位データを示すという問題があった。
【０００５】本発明は、上述のような事情に鑑みてなさ
れたものであり、距離補正係数が自動的に補正されて常
に正確な受信点の移動距離を得ることを可能にするとと
もに、ユーザの負担を軽減することのできる距離補正係
数の自動補正装置を提供することを目的とする。
れたものであり、距離補正係数が自動的に補正されて常
に正確な受信点の移動距離を得ることを可能にするとと
もに、ユーザの負担を軽減することのできる距離補正係
数の自動補正装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明はＧＰＳ衛星からの電波を受信して自
己の現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、速度センサ
と、データ処理手段とを有し、該データ処理手段は前記
ＧＰＳ測位手段からのデータが所定条件を満足するとき
には前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離に基
づいて距離補正係数を補正するように構成されている。
るために、本発明はＧＰＳ衛星からの電波を受信して自
己の現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、速度センサ
と、データ処理手段とを有し、該データ処理手段は前記
ＧＰＳ測位手段からのデータが所定条件を満足するとき
には前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離に基
づいて距離補正係数を補正するように構成されている。
【０００７】
【作用】前記ＧＰＳ測位手段からのデータが所定条件を
満足するときには、距離補正係数は前記ＧＰＳ測位手段
から得られた２点間の距離に基づいてデータ処理手段に
より補正される。これにより、距離補正係数は自動的に
補正されることになり、速度センサの検出誤差累積によ
る受信点の移動距離の誤差発生が防止されるとともに、
乗員数や道路状態変化により距離補正係数の補正が必要
な場合に対しても適確に対応でき、かつユーザの負担を
軽減することができる。
満足するときには、距離補正係数は前記ＧＰＳ測位手段
から得られた２点間の距離に基づいてデータ処理手段に
より補正される。これにより、距離補正係数は自動的に
補正されることになり、速度センサの検出誤差累積によ
る受信点の移動距離の誤差発生が防止されるとともに、
乗員数や道路状態変化により距離補正係数の補正が必要
な場合に対しても適確に対応でき、かつユーザの負担を
軽減することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は、本発明の距離補正係数の自動補正
装置を用いたナビゲーション装置の一例を示すブロック
図である。図１において、ナビゲーション装置はＧＰＳ
衛星からの電波を受信するＧＰＳアンテナ３、このＧＰ
Ｓアンテナ３の出力側に接続されているＧＰＳ受信器
４、ＧＰＳ受信器４からの信号に基づいて受信点（自動
車等の移動体）の現在位置を認識したりするＧＰＳ型位
置演算手段５とにより構成されるＧＰＳ測位手段１と、
方位を検出する方位センサ６および受信点の速度を検出
する速度センサ７からの信号に基づく走行履歴から受信
点の現在位置を認識したりする自立型位置演算手段８と
により構成される自立型測位手段２と、ＧＰＳ型位置演
算手段５、速度センサ７および自立型位置演算手段８に
接続され種々のデータ処理を行うデータ処理手段９とを
有している。さらに、このデータ処理手段９には、地図
情報等を記憶したコンパクトディスク、ＲＯＭ等からな
る記憶装置１０がデコーダ１１を介して接続されている
とともに、ＣＲＴ等の表示装置１２が接続されている。
て説明する。図１は、本発明の距離補正係数の自動補正
装置を用いたナビゲーション装置の一例を示すブロック
図である。図１において、ナビゲーション装置はＧＰＳ
衛星からの電波を受信するＧＰＳアンテナ３、このＧＰ
Ｓアンテナ３の出力側に接続されているＧＰＳ受信器
４、ＧＰＳ受信器４からの信号に基づいて受信点（自動
車等の移動体）の現在位置を認識したりするＧＰＳ型位
置演算手段５とにより構成されるＧＰＳ測位手段１と、
方位を検出する方位センサ６および受信点の速度を検出
する速度センサ７からの信号に基づく走行履歴から受信
点の現在位置を認識したりする自立型位置演算手段８と
により構成される自立型測位手段２と、ＧＰＳ型位置演
算手段５、速度センサ７および自立型位置演算手段８に
接続され種々のデータ処理を行うデータ処理手段９とを
有している。さらに、このデータ処理手段９には、地図
情報等を記憶したコンパクトディスク、ＲＯＭ等からな
る記憶装置１０がデコーダ１１を介して接続されている
とともに、ＣＲＴ等の表示装置１２が接続されている。
【０００９】ＧＰＳ型位置演算手段５、自立型位置演算
手段８およびデータ処理手段９は、演算回路およびこれ
に接続されたＲＡＭ、各手段のプログラムを保持するＲ
ＯＭを備えたマイクロコンピュータからなる。ＧＰＳ型
位置演算手段５はＧＰＳ受信器４からの信号に基づいて
受信点の現在位置、速度等を演算してデータをデータ処
理手段９に出力し、また自立型位置演算手段８は方位セ
ンサ６および速度センサ７からの信号に基づいて受信点
の現在位置、速度等を演算してデータをデータ処理手段
９に出力する。そして、データ処理手段９は、ＧＰＳ測
位手段１からのデータが所定の条件を満足する場合に自
立型位置演算手段８に対して速度センサ７についての距
離補正係数の補正をなす。また、データ処理手段９にお
いては、ＧＰＳ型位置演算手段５からのデータあるいは
自立型位置演算手段８からのデータと、記憶装置１０か
ら引き出した現在位置の周辺の地図情報とを基にマップ
マッチングを行って受信点の現在位置を表示装置１２に
表示にする。なお、ＧＰＳ型位置演算手段５、自立型位
置演算手段８およびデータ処理手段９をそれぞれ専用の
演算器を用いて構成してもよい。
手段８およびデータ処理手段９は、演算回路およびこれ
に接続されたＲＡＭ、各手段のプログラムを保持するＲ
ＯＭを備えたマイクロコンピュータからなる。ＧＰＳ型
位置演算手段５はＧＰＳ受信器４からの信号に基づいて
受信点の現在位置、速度等を演算してデータをデータ処
理手段９に出力し、また自立型位置演算手段８は方位セ
ンサ６および速度センサ７からの信号に基づいて受信点
の現在位置、速度等を演算してデータをデータ処理手段
９に出力する。そして、データ処理手段９は、ＧＰＳ測
位手段１からのデータが所定の条件を満足する場合に自
立型位置演算手段８に対して速度センサ７についての距
離補正係数の補正をなす。また、データ処理手段９にお
いては、ＧＰＳ型位置演算手段５からのデータあるいは
自立型位置演算手段８からのデータと、記憶装置１０か
ら引き出した現在位置の周辺の地図情報とを基にマップ
マッチングを行って受信点の現在位置を表示装置１２に
表示にする。なお、ＧＰＳ型位置演算手段５、自立型位
置演算手段８およびデータ処理手段９をそれぞれ専用の
演算器を用いて構成してもよい。
【００１０】ここで、距離補正係数について説明する。
通常、自動車においては速度センサ７がドライブシャフ
トの回転に対応して回転するスピードメータケーブルの
中間に設置され、ドライブシャフトの回転にともなって
速度センサ７からパルス信号が出力される。そして、ド
ライブシャフトが１回転する毎にパルスが２回出力され
る場合をｐ＝０、ドライブシャフトが１回転する毎にパ
ルスが４回出力される場合をｐ＝１、ドライブシャフト
が１回転する毎にパルスが８回出力される場合をｐ＝２
とし、ある地点ＡＢ間を自動車が走行する間に発生した
総パルス数をｎとし、距離補正係数をｋとすると、ＡＢ
間の距離ｄは下記の数式（１）により示される。
通常、自動車においては速度センサ７がドライブシャフ
トの回転に対応して回転するスピードメータケーブルの
中間に設置され、ドライブシャフトの回転にともなって
速度センサ７からパルス信号が出力される。そして、ド
ライブシャフトが１回転する毎にパルスが２回出力され
る場合をｐ＝０、ドライブシャフトが１回転する毎にパ
ルスが４回出力される場合をｐ＝１、ドライブシャフト
が１回転する毎にパルスが８回出力される場合をｐ＝２
とし、ある地点ＡＢ間を自動車が走行する間に発生した
総パルス数をｎとし、距離補正係数をｋとすると、ＡＢ
間の距離ｄは下記の数式（１）により示される。
【００１１】
【数１】 なお、上記の数式（１）においてｌ＝０．３９・・・
〔ｍ〕である。このｌはｐ＝１（ドライブシャフトが１
回転する毎に発生するパルス数が４）の場合を基準とし
てＪＩＳで規定されている数値である。そして、上記数
式（１）から距離補正係数ｋは下記の数式（２）により
示される。
〔ｍ〕である。このｌはｐ＝１（ドライブシャフトが１
回転する毎に発生するパルス数が４）の場合を基準とし
てＪＩＳで規定されている数値である。そして、上記数
式（１）から距離補正係数ｋは下記の数式（２）により
示される。
【００１２】
【数２】 従来はこの距離補正係数ｋをｐの値との関係で１に最も
近くなるように設定し、以後、距離補正係数ｋを補正す
ることなく使用していた。そのため、センサによる検出
誤差がそのまま累積され、走行距離誤差が大きくなって
しまった。
近くなるように設定し、以後、距離補正係数ｋを補正す
ることなく使用していた。そのため、センサによる検出
誤差がそのまま累積され、走行距離誤差が大きくなって
しまった。
【００１３】これに対して、本発明ではＧＰＳ測位手段
１からのデータが所定条件を満足するときには、距離補
正係数ｋはＧＰＳ測位手段１から得られた２点間ＡＢの
距離に基づいて補正される。すなわち、ナビゲ−ション
装置が初期状態の場合は、距離補正係数ｋの値が最も１
に近くなるようなｐをデータ処理手段９により決定す
る。その後、ＧＰＳ測位手段１から２点間の距離が得ら
れるたびに距離データを数式（２）に代入して距離補正
係数ｋを求め、このようにして得られた距離補正係数ｋ
の数列が収束するようにする。より具体的には、下記の
数式（３）に示されるように、初期設定の距離補正係数
ｋとＧＰＳ測位手段１からの距離データを数式（２）に
代入して得られた前回の距離補正係数ｋn-1 との差の一
定割合を、前回の距離補正係数ｋn-1 に加えて今回の距
離補正係数ｋn とする。
１からのデータが所定条件を満足するときには、距離補
正係数ｋはＧＰＳ測位手段１から得られた２点間ＡＢの
距離に基づいて補正される。すなわち、ナビゲ−ション
装置が初期状態の場合は、距離補正係数ｋの値が最も１
に近くなるようなｐをデータ処理手段９により決定す
る。その後、ＧＰＳ測位手段１から２点間の距離が得ら
れるたびに距離データを数式（２）に代入して距離補正
係数ｋを求め、このようにして得られた距離補正係数ｋ
の数列が収束するようにする。より具体的には、下記の
数式（３）に示されるように、初期設定の距離補正係数
ｋとＧＰＳ測位手段１からの距離データを数式（２）に
代入して得られた前回の距離補正係数ｋn-1 との差の一
定割合を、前回の距離補正係数ｋn-1 に加えて今回の距
離補正係数ｋn とする。
【００１４】
【数３】 このように、ＧＰＳ測位手段１からの距離データに基づ
いて距離補正係数ｋを自動的に補正することにより、速
度センサの検出誤差累積による受信点の移動距離の誤差
発生が防止されるとともに、乗員数や道路状態変化によ
り距離補正係数の補正が必要な場合に対しても適確に対
応でき、かつユーザの負担を軽減することができる。
いて距離補正係数ｋを自動的に補正することにより、速
度センサの検出誤差累積による受信点の移動距離の誤差
発生が防止されるとともに、乗員数や道路状態変化によ
り距離補正係数の補正が必要な場合に対しても適確に対
応でき、かつユーザの負担を軽減することができる。
【００１５】次に、ＧＰＳ測位手段１から得られた２点
間の距離に基づいてデータ処理手段９が距離補正係数ｋ
を補正するのに必要とされるＧＰＳ測位手段１からのデ
ータの所定条件について説明する。
間の距離に基づいてデータ処理手段９が距離補正係数ｋ
を補正するのに必要とされるＧＰＳ測位手段１からのデ
ータの所定条件について説明する。
【００１６】本発明では、ＧＰＳ測位手段１からのデー
タが以下の３つの条件を満足することがデータ処理手段
９により確認された場合に、上述のような距離補正係数
ｋの補正が行われる。
タが以下の３つの条件を満足することがデータ処理手段
９により確認された場合に、上述のような距離補正係数
ｋの補正が行われる。
【００１７】 ＰＤＯＰ値が所定値以下であること。 ＧＰＳ測位手段１からの速度データが所定値以上で
あること。 ＧＰＳ測位手段１からの速度データと速度センサ７
からの速度データとの差が所定値内であること。
あること。 ＧＰＳ測位手段１からの速度データと速度センサ７
からの速度データとの差が所定値内であること。
【００１８】上記のＰＤＯＰ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｄｉ
ｌｕｔｉｏｎ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値は、ＧＰＳ測位
においてＧＰＳ衛星位置の誤差が受信点位置にどのよう
に反映されるかの指標であり、この値が大きいほど測位
の誤差が大きくなる。したがって、本発明ではＰＤＯＰ
値が所定値以下であることをＧＰＳ測位手段１からのデ
ータ採用の一つの条件とし、このＰＤＯＰ値としては経
験的に４が好ましい。すなわち、ＰＤＯＰ値が４である
ようなＧＰＳ衛星の配置状況下では、仮にＧＰＳ衛星ま
での距離測定の平均誤差が１０ｍであるような観測をし
た場合、測位誤差の目安は下記のように４０ｍとなり、
高精度な測位が可能となる。
ｌｕｔｉｏｎ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値は、ＧＰＳ測位
においてＧＰＳ衛星位置の誤差が受信点位置にどのよう
に反映されるかの指標であり、この値が大きいほど測位
の誤差が大きくなる。したがって、本発明ではＰＤＯＰ
値が所定値以下であることをＧＰＳ測位手段１からのデ
ータ採用の一つの条件とし、このＰＤＯＰ値としては経
験的に４が好ましい。すなわち、ＰＤＯＰ値が４である
ようなＧＰＳ衛星の配置状況下では、仮にＧＰＳ衛星ま
での距離測定の平均誤差が１０ｍであるような観測をし
た場合、測位誤差の目安は下記のように４０ｍとなり、
高精度な測位が可能となる。
【００１９】測位誤差の目安＝ＰＤＯＰ値×距離測定の
平均誤差＝４×１０ｍ＝４０ｍまた、ＧＰＳ測位手段１
からの速度データが所定値以上であることとしたのは、
ＧＰＳ測位はＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果に
よる擬似距離データの変化率（速度）を測定することに
より方位を得ているため、受信点の移動速度が小さい場
合は方位データの精度が低下してしまうので、これを防
止するためである。そして、方位データの精度を高く維
持できる最低限の速度としては３０ｋｍ／ｈ程度が好ま
しい。
平均誤差＝４×１０ｍ＝４０ｍまた、ＧＰＳ測位手段１
からの速度データが所定値以上であることとしたのは、
ＧＰＳ測位はＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果に
よる擬似距離データの変化率（速度）を測定することに
より方位を得ているため、受信点の移動速度が小さい場
合は方位データの精度が低下してしまうので、これを防
止するためである。そして、方位データの精度を高く維
持できる最低限の速度としては３０ｋｍ／ｈ程度が好ま
しい。
【００２０】さらに、ＧＰＳ測位手段１からの速度デー
タと速度センサ７からの速度データとの差が所定値内で
あるとすることにより、電波のマルチパスによる方位デ
ータ誤差を排除することができ、上記所定値としては３
ｋｍ／ｈ程度が好ましい。
タと速度センサ７からの速度データとの差が所定値内で
あるとすることにより、電波のマルチパスによる方位デ
ータ誤差を排除することができ、上記所定値としては３
ｋｍ／ｈ程度が好ましい。
【００２１】また、本発明では上記〜の３つの条件
に下記のおよびの２つの条件を加えた５つの条件が
満足される場合にデータ処理手段９により距離補正係数
ｋの補正が行われるようにしてもよい。
に下記のおよびの２つの条件を加えた５つの条件が
満足される場合にデータ処理手段９により距離補正係数
ｋの補正が行われるようにしてもよい。
【００２２】 ＧＰＳ測位手段１からのデータが所定
時間内の間隔で３回連続して得られていること。 ３回連続したＧＰＳ測位手段１からの方位データが
所定値内であること。
時間内の間隔で３回連続して得られていること。 ３回連続したＧＰＳ測位手段１からの方位データが
所定値内であること。
【００２３】上記のの所定時間としては２秒程度が好
ましく、２秒以内間隔で３回連続してＧＰＳ測位手段１
からのデータが得られていることを要件とすることによ
り、現在から過去数秒間はＧＰＳからのデータを安定受
信している状態が継続される。
ましく、２秒以内間隔で３回連続してＧＰＳ測位手段１
からのデータが得られていることを要件とすることによ
り、現在から過去数秒間はＧＰＳからのデータを安定受
信している状態が継続される。
【００２４】また、の所定値としては±１０°程度が
好ましく、方位データが３回連続して±１０°以内であ
る場合は受信点が直進状態にあり、これを要件とするこ
とにより、精度の高いＧＰＳ方位を得ることが可能とな
る。
好ましく、方位データが３回連続して±１０°以内であ
る場合は受信点が直進状態にあり、これを要件とするこ
とにより、精度の高いＧＰＳ方位を得ることが可能とな
る。
【００２５】ここで、ＧＰＳ測位手段１について説明す
る。図２はＧＰＳ測位手段１を示すブロック図であり、
ＧＰＳアンテナ３がプリアンプ３１と帯域フィルター３
２を介してＧＰＳ受信器４に接続され、全体的なタイミ
ング制御信号である基準周波数信号を出力する水晶発振
器３５と、この基準周波数信号に基づいて信号処理手段
３７の動作タイミングを制御するクロック信号を形成す
るクロック発振回路３６が備えられるとともに、ＧＰＳ
型位置演算手段５が信号処理手段３７に接続されてい
る。
る。図２はＧＰＳ測位手段１を示すブロック図であり、
ＧＰＳアンテナ３がプリアンプ３１と帯域フィルター３
２を介してＧＰＳ受信器４に接続され、全体的なタイミ
ング制御信号である基準周波数信号を出力する水晶発振
器３５と、この基準周波数信号に基づいて信号処理手段
３７の動作タイミングを制御するクロック信号を形成す
るクロック発振回路３６が備えられるとともに、ＧＰＳ
型位置演算手段５が信号処理手段３７に接続されてい
る。
【００２６】ＧＰＳ受信器４は水晶発振器３５が発振す
る基準周波数信号に基づいてＧＰＳ衛星の信号搬送波、
ＧＰＳ衛星の位置およびＧＰＳ衛星内の時計の状態に関
するデータと同じパターンの信号を作り出す周波数合成
回路４１と、クロック発振回路３６が出力するクロック
信号を入力し、測距信号と同じパターンを有するコード
信号を形成するコード発生回路４２と、周波数合成回路
４１およびコード発生回路４２の出力信号によって、Ｇ
ＰＳ衛星内の時計とＧＰＳ衛星の軌道に関するデータお
よび搬送波を相関検波するためのデータおよび搬送波検
波器４３と、上記のコード発生回路４２が出力するコー
ド信号により上記測距信号を相関検波するためのコード
ロック検波器４４とを備えている。
る基準周波数信号に基づいてＧＰＳ衛星の信号搬送波、
ＧＰＳ衛星の位置およびＧＰＳ衛星内の時計の状態に関
するデータと同じパターンの信号を作り出す周波数合成
回路４１と、クロック発振回路３６が出力するクロック
信号を入力し、測距信号と同じパターンを有するコード
信号を形成するコード発生回路４２と、周波数合成回路
４１およびコード発生回路４２の出力信号によって、Ｇ
ＰＳ衛星内の時計とＧＰＳ衛星の軌道に関するデータお
よび搬送波を相関検波するためのデータおよび搬送波検
波器４３と、上記のコード発生回路４２が出力するコー
ド信号により上記測距信号を相関検波するためのコード
ロック検波器４４とを備えている。
【００２７】また、自立型測位手段２を構成する方位セ
ンサ６は公知の地磁気センサあるいはジャイロコンパス
等が用いられ、受信点の移動方向を検出する。また、受
信点の速度を検出する速度センサ７は公知の回転数セン
サ等が用いられ、この速度センサ７からのパルス信号出
力と距離補正係数ｋから上記の数式１により受信点の移
動距離が算出される。そして、この移動距離を方位セン
サ６により検出された受信点の移動方向の変化に対応さ
せて累積することにより、受信点の移動履歴を得ること
ができる。これにより、基準点からの移動経路を算出し
て現在位置の測定がなされる。
ンサ６は公知の地磁気センサあるいはジャイロコンパス
等が用いられ、受信点の移動方向を検出する。また、受
信点の速度を検出する速度センサ７は公知の回転数セン
サ等が用いられ、この速度センサ７からのパルス信号出
力と距離補正係数ｋから上記の数式１により受信点の移
動距離が算出される。そして、この移動距離を方位セン
サ６により検出された受信点の移動方向の変化に対応さ
せて累積することにより、受信点の移動履歴を得ること
ができる。これにより、基準点からの移動経路を算出し
て現在位置の測定がなされる。
【００２８】次に、図１に示される実施例の動作につい
て、図３を参照しながら説明する。まず、ナビゲーショ
ン装置が起動され、ＧＰＳ衛星からの電波がＧＰＳアン
テナ３で受信され、かつＧＰＳ測位手段１からのデータ
が上記の〜の条件を満足するか否か、あるいは上記
の〜の条件を満足するか否かの判定がデータ処理手
段９でなされる（Ｓ１）。そして、判定がＹｅｓである
ときには、初期状態であるか否かが判定され（Ｓ２）、
初期状態である場合は上記数式２においてｐを０、１、
２・・・と変化させて距離補正係数ｋが１に最も近くな
るようなｐを決定する（Ｓ３）。（Ｓ２）において初期
状態でないと判定された場合は、この（Ｓ３）のステッ
プは省略される。次に、数式２に基づく演算（Ｓ４）、
および数式３に基づく演算（Ｓ５）が行われて距離補正
係数ｋの補正がなされる。また、上記（Ｓ１）における
判定がＮｏの場合は、距離補正係数ｋの自動補正が行わ
れることなく終了する。
て、図３を参照しながら説明する。まず、ナビゲーショ
ン装置が起動され、ＧＰＳ衛星からの電波がＧＰＳアン
テナ３で受信され、かつＧＰＳ測位手段１からのデータ
が上記の〜の条件を満足するか否か、あるいは上記
の〜の条件を満足するか否かの判定がデータ処理手
段９でなされる（Ｓ１）。そして、判定がＹｅｓである
ときには、初期状態であるか否かが判定され（Ｓ２）、
初期状態である場合は上記数式２においてｐを０、１、
２・・・と変化させて距離補正係数ｋが１に最も近くな
るようなｐを決定する（Ｓ３）。（Ｓ２）において初期
状態でないと判定された場合は、この（Ｓ３）のステッ
プは省略される。次に、数式２に基づく演算（Ｓ４）、
および数式３に基づく演算（Ｓ５）が行われて距離補正
係数ｋの補正がなされる。また、上記（Ｓ１）における
判定がＮｏの場合は、距離補正係数ｋの自動補正が行わ
れることなく終了する。
【００２９】そして、ＧＰＳ測位手段からデータが得ら
れる毎に上記フローチャートによる動作がなされ、ＧＰ
Ｓ測位手段からのデータが所定条件を満足する毎に距離
補正係数ｋの自動補正が行われる。
れる毎に上記フローチャートによる動作がなされ、ＧＰ
Ｓ測位手段からのデータが所定条件を満足する毎に距離
補正係数ｋの自動補正が行われる。
【００３０】尚、上述の実施例では本発明の距離補正係
数の自動補正装置がナビゲーション装置に用いられた場
合であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、
エンジン制御装置、速度表示装置、走行距離表示装置等
に用いることができる。
数の自動補正装置がナビゲーション装置に用いられた場
合であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、
エンジン制御装置、速度表示装置、走行距離表示装置等
に用いることができる。
【００３１】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば前
記ＧＰＳ測位手段からのデータが所定条件を満足すると
きには、前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離
に基づいて距離補正係数がデータ処理手段により自動的
に補正されることになり、速度センサの検出誤差累積に
よる受信点の移動距離の誤差発生が防止されるととも
に、乗員数や道路状態変化により距離補正係数の補正が
必要な場合に対しても適確に対応でき、かつユーザの負
担を軽減することができる。
記ＧＰＳ測位手段からのデータが所定条件を満足すると
きには、前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離
に基づいて距離補正係数がデータ処理手段により自動的
に補正されることになり、速度センサの検出誤差累積に
よる受信点の移動距離の誤差発生が防止されるととも
に、乗員数や道路状態変化により距離補正係数の補正が
必要な場合に対しても適確に対応でき、かつユーザの負
担を軽減することができる。
【図１】本発明の距離補正係数の自動補正装置の一例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】本発明におけるＧＰＳ測位手段を示すブロック
図である。
図である。
【図３】本発明の一実施例についてのフローチャート図
である。
である。
１…ＧＰＳ測位手段 ２…自立型測位手段 ３…ＧＰＳアンテナ ４…ＧＰＳ受信器 ５…ＧＰＳ型位置演算手段 ６…方位センサ ７…速度センサ ８…自立型位置演算手段 ９…データ処理手段 １０…記憶装置 １１…デコーダ １２…表示装置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の
現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、速度センサと、
データ処理手段とを有し、該データ処理手段は前記ＧＰ
Ｓ測位手段からのデータが所定条件を満足するときには
前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離に基づい
て距離補正係数を補正することを特徴とする距離補正係
数の自動補正装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03168016A JP3076088B2 (ja) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | 距離補正係数の自動補正装置 |
| DE69206073T DE69206073T2 (de) | 1991-07-09 | 1992-07-09 | GPS-Navigationssystem mit lokaler Geschwindigkeits- und Richtungserfassung und mit PDOP-Genauigkeitsbewertung. |
| US07/911,109 US5276451A (en) | 1991-07-09 | 1992-07-09 | Navigation system with navigational data processing |
| EP92306331A EP0527558B1 (en) | 1991-07-09 | 1992-07-09 | GPS navigation system with local speed direction sensing and PDOP accuracy evaluation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03168016A JP3076088B2 (ja) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | 距離補正係数の自動補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0518776A true JPH0518776A (ja) | 1993-01-26 |
| JP3076088B2 JP3076088B2 (ja) | 2000-08-14 |
Family
ID=15860247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03168016A Expired - Fee Related JP3076088B2 (ja) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | 距離補正係数の自動補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3076088B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07306056A (ja) * | 1994-05-10 | 1995-11-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両走行距離検出装置 |
| JP2016218015A (ja) * | 2015-05-26 | 2016-12-22 | 株式会社デンソー | 車載センサ補正装置、自己位置推定装置、プログラム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109615879B (zh) * | 2018-12-28 | 2020-12-11 | 成都路行通信息技术有限公司 | 基于车联网的车速异常预警模型、方法及模型构建方法 |
-
1991
- 1991-07-09 JP JP03168016A patent/JP3076088B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07306056A (ja) * | 1994-05-10 | 1995-11-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両走行距離検出装置 |
| JP2016218015A (ja) * | 2015-05-26 | 2016-12-22 | 株式会社デンソー | 車載センサ補正装置、自己位置推定装置、プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3076088B2 (ja) | 2000-08-14 |
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