JPH05178597A - 伸縮式アタッチメントの距離測定方法 - Google Patents
伸縮式アタッチメントの距離測定方法Info
- Publication number
- JPH05178597A JPH05178597A JP35831591A JP35831591A JPH05178597A JP H05178597 A JPH05178597 A JP H05178597A JP 35831591 A JP35831591 A JP 35831591A JP 35831591 A JP35831591 A JP 35831591A JP H05178597 A JPH05178597 A JP H05178597A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- face
- time
- reflected
- ultrasonic waves
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- Pending
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業雰囲気の気温が変化する度に距離計算を
しなおすことなく、常時実際の超音波距離計測部の温度
を考慮した精度良い距離測定を行なうことができるよう
にする。 【構成】 伸縮式アタッチメント２を装着した産業車両
において、車体と伸縮式アタッチメント２の先端の一方
から他方へ向けて超音波を発信して反射させてその間の
時間△Ｔを計測すると共に、このときの外気温を検出
し、この時の温度を考慮して上記計測時間△Ｔより伸縮
式アタッチメント装置の先端部までの距離を算出する。
しなおすことなく、常時実際の超音波距離計測部の温度
を考慮した精度良い距離測定を行なうことができるよう
にする。 【構成】 伸縮式アタッチメント２を装着した産業車両
において、車体と伸縮式アタッチメント２の先端の一方
から他方へ向けて超音波を発信して反射させてその間の
時間△Ｔを計測すると共に、このときの外気温を検出
し、この時の温度を考慮して上記計測時間△Ｔより伸縮
式アタッチメント装置の先端部までの距離を算出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ブッシュプル装置ある
いはパンタグラフ式のフォークなどの伸縮式アタッチメ
ントを装着したフォークリフト等の産業車両における伸
縮式アタッチメントの距離測定方法に関するものであ
る。
いはパンタグラフ式のフォークなどの伸縮式アタッチメ
ントを装着したフォークリフト等の産業車両における伸
縮式アタッチメントの距離測定方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】上記伸縮式アタッチメントの距離測定方
法としては実公平２−１８０８０号公報に示されるよう
に、プッシュプルアタッチメントのフェイスと車体との
間の距離を超音波センサを用いて測定する伸縮式アタッ
チメントの距離測定方法が知られている。
法としては実公平２−１８０８０号公報に示されるよう
に、プッシュプルアタッチメントのフェイスと車体との
間の距離を超音波センサを用いて測定する伸縮式アタッ
チメントの距離測定方法が知られている。
【０００３】ところで、一般的な超音波センサによる距
離測定メカニズムは、以下の通りである。 （１）ある時刻Ｔ1 に超音波センサ発信部から超音波を
発信し、距離計測対象物から反射した超音波を受信部で
受信する。受信した時刻をＴ2 とする。 （２）発信から受信までの間の計測時間△Ｔ＝Ｔ2 −Ｔ
1 を計測する。 （３）上記（２）の計測時間（△Ｔ）と理論音速Ｃから
距離Ｌ＝Ｃ×△Ｔを算出する。 さて、周知のように、音波の速度は気温に左右され、そ
の理論式は以下の通りとされている。
離測定メカニズムは、以下の通りである。 （１）ある時刻Ｔ1 に超音波センサ発信部から超音波を
発信し、距離計測対象物から反射した超音波を受信部で
受信する。受信した時刻をＴ2 とする。 （２）発信から受信までの間の計測時間△Ｔ＝Ｔ2 −Ｔ
1 を計測する。 （３）上記（２）の計測時間（△Ｔ）と理論音速Ｃから
距離Ｌ＝Ｃ×△Ｔを算出する。 さて、周知のように、音波の速度は気温に左右され、そ
の理論式は以下の通りとされている。
【０００４】
【数１】
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のことから、上記
従来のやり方では、初期設定温度と大差ない気温で使用
する場合は計算距離誤差が問題になることはほとんどな
いが、例えば、低温倉庫とこの倉庫外のトラック間の荷
役を行なう場合など、作業雰囲気の気温差が大きくなる
と、その時点時点で気温による音速変化を考慮して距離
計算を行なう必要があった。
従来のやり方では、初期設定温度と大差ない気温で使用
する場合は計算距離誤差が問題になることはほとんどな
いが、例えば、低温倉庫とこの倉庫外のトラック間の荷
役を行なう場合など、作業雰囲気の気温差が大きくなる
と、その時点時点で気温による音速変化を考慮して距離
計算を行なう必要があった。
【０００６】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、作業雰囲気の気温が変化する度に距離計算をしな
おすことなく、常時実際の超音波距離計測部の温度を考
慮した精度よい距離測定を可能にした伸縮式アタッチメ
ントの距離測定方法を提供することを目的とするもので
ある。
ので、作業雰囲気の気温が変化する度に距離計算をしな
おすことなく、常時実際の超音波距離計測部の温度を考
慮した精度よい距離測定を可能にした伸縮式アタッチメ
ントの距離測定方法を提供することを目的とするもので
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る伸縮式アタッチメントの距離測定方法
は、伸縮式アタッチメント２を装着した産業車両におい
て、車体と伸縮式アタッチメント２の先端の一方から他
方へ向けて超音波を発信して反射させてその間の時間△
Ｔを計測すると共に、このときの外気温を検出し、この
ときの温度を考慮して上記計測時間△Ｔより伸縮式アタ
ッチメントの先端部までの距離を算出する。
に、本発明に係る伸縮式アタッチメントの距離測定方法
は、伸縮式アタッチメント２を装着した産業車両におい
て、車体と伸縮式アタッチメント２の先端の一方から他
方へ向けて超音波を発信して反射させてその間の時間△
Ｔを計測すると共に、このときの外気温を検出し、この
ときの温度を考慮して上記計測時間△Ｔより伸縮式アタ
ッチメントの先端部までの距離を算出する。
【０００８】
【作 用】車体と伸縮式アタッチメントの先端間の距
離は超音波の計測時間に温度補正を考慮して算出され
る。
離は超音波の計測時間に温度補正を考慮して算出され
る。
【０００９】本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図中１は伸縮式アタッチメントとしてプッシュプル
装置２を備えたフォークリフトであり、３はこれの車体
４の前端部に前後方向に傾動自在に設けられたマスト装
置、５はその傾動用シリンダである。そしてこのマスト
装置３にフインガボード６が昇降可能に設けてあり、こ
のフインガボード６にフォーク７が取付けられている。
またこのフインガボード６に上記プッシュプル装置２が
取付けられており、プッシュプルシリンダ８にて前後方
向に平行移動されるようになっている。９はこのプッシ
ュプル装置２の前端に取付けたフェイスであり、このフ
ェイス９の下端にグリッパ１０が設けてあり、このグリ
ッパ１０にて敷板１１をつかんでフェイス９を引き込む
ことにより、敷板１１と共に、これに載置した荷物１１
ａがフォーク７上に載せれるようになっている。
る。図中１は伸縮式アタッチメントとしてプッシュプル
装置２を備えたフォークリフトであり、３はこれの車体
４の前端部に前後方向に傾動自在に設けられたマスト装
置、５はその傾動用シリンダである。そしてこのマスト
装置３にフインガボード６が昇降可能に設けてあり、こ
のフインガボード６にフォーク７が取付けられている。
またこのフインガボード６に上記プッシュプル装置２が
取付けられており、プッシュプルシリンダ８にて前後方
向に平行移動されるようになっている。９はこのプッシ
ュプル装置２の前端に取付けたフェイスであり、このフ
ェイス９の下端にグリッパ１０が設けてあり、このグリ
ッパ１０にて敷板１１をつかんでフェイス９を引き込む
ことにより、敷板１１と共に、これに載置した荷物１１
ａがフォーク７上に載せれるようになっている。
【００１０】上記フインガボード６には超音波センサ１
２がフェイス９の背面に対向させて取付けてある。この
超音波センサ１２はフェイス９の背面へ向けて超音波を
発信すると共に、その反射音波を受信するようになって
いる。また上記超音波センサ１２の近傍には外気温を検
出するための温度センサ１３が取付けられている。１４
は車体２側に設けられたコントローラで、このコントロ
ーラ１４は上記両センサ１２，１３からの検出信号を受
けて温度影響を考慮して車体２からフェイス９までの距
離を計算するようになっている。
２がフェイス９の背面に対向させて取付けてある。この
超音波センサ１２はフェイス９の背面へ向けて超音波を
発信すると共に、その反射音波を受信するようになって
いる。また上記超音波センサ１２の近傍には外気温を検
出するための温度センサ１３が取付けられている。１４
は車体２側に設けられたコントローラで、このコントロ
ーラ１４は上記両センサ１２，１３からの検出信号を受
けて温度影響を考慮して車体２からフェイス９までの距
離を計算するようになっている。
【００１１】すなわち、図２に示すように、フェイス９
を前後して伸縮式アタッチメントを移動したときに、伸
縮式アタッチメントのフェイス９の背面に超音波センサ
１２から超音波を発信すると共に、その反射波を受信す
る。またこのときの外気温を温度センサ１３にて検出す
る。そしてこれらの検出信号はインタフェイスを介して
コントローラ１４に入力され、ここで、超音波センサ１
２が発信されてからフェイス９に反射して再び受信され
るまでの間の計測時間△Ｔを求めると共に、上記温度に
おける音速Ｃを求め、ついで上記計測時間△Ｔに音速Ｃ
を乗じて車体４からフェイス９までの距離Ｌを算出す
る。この算出結果に基づいてプッシュプル装置２のフェ
イス９等の制御対象を制御する。
を前後して伸縮式アタッチメントを移動したときに、伸
縮式アタッチメントのフェイス９の背面に超音波センサ
１２から超音波を発信すると共に、その反射波を受信す
る。またこのときの外気温を温度センサ１３にて検出す
る。そしてこれらの検出信号はインタフェイスを介して
コントローラ１４に入力され、ここで、超音波センサ１
２が発信されてからフェイス９に反射して再び受信され
るまでの間の計測時間△Ｔを求めると共に、上記温度に
おける音速Ｃを求め、ついで上記計測時間△Ｔに音速Ｃ
を乗じて車体４からフェイス９までの距離Ｌを算出す
る。この算出結果に基づいてプッシュプル装置２のフェ
イス９等の制御対象を制御する。
【００１２】
【発明の効果】本発明によれば、作業雰囲気の気温が変
化する度に距離計算をしなおすことなく、常時実際の超
音波距離計測部の温度を考慮した精度良い距離測定を行
なうことができる。
化する度に距離計算をしなおすことなく、常時実際の超
音波距離計測部の温度を考慮した精度良い距離測定を行
なうことができる。
【図１】プッシュプル装置を備えたフォークリフトを示
す側面図である。
す側面図である。
【図２】制御系を示すブロック図である。
１…フォークリフト、２…プッシュプル装置、３…マス
ト装置、６…フインガボード、９…フェイス、１２…超
音波センサ、１３…温度センサ、１４…コントローラ。
ト装置、６…フインガボード、９…フェイス、１２…超
音波センサ、１３…温度センサ、１４…コントローラ。
Claims (1)
- 【請求項１】 伸縮式アタッチメント２を装着した産業
車両において、車体と伸縮式アタッチメント２の先端の
一方から他方へ向けて超音波を発信して反射させてその
間の時間△Ｔを計測すると共に、このときの外気温を検
出し、この時の温度を考慮して上記計測時間△Ｔより伸
縮式アタッチメントの先端部までの距離を算出すること
を特徴とする伸縮式アタッチメントの距離測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35831591A JPH05178597A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 伸縮式アタッチメントの距離測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35831591A JPH05178597A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 伸縮式アタッチメントの距離測定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05178597A true JPH05178597A (ja) | 1993-07-20 |
Family
ID=18458664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35831591A Pending JPH05178597A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 伸縮式アタッチメントの距離測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05178597A (ja) |
-
1991
- 1991-12-27 JP JP35831591A patent/JPH05178597A/ja active Pending
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