JPH05174511A

JPH05174511A - 速度制御装置

Info

Publication number: JPH05174511A
Application number: JP34093091A
Authority: JP
Inventors: Masaharu Ogawa; 雅晴小川; Teruo Furukawa; 輝雄古川
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1991-12-24
Filing date: 1991-12-24
Publication date: 1993-07-13

Abstract

(57)【要約】【目的】低い周波数の外部振動に対して、速度制御の
信頼性を高める。【構成】目標速度信号S1と検出速度信号S2との速度偏
差信号をゲイン補償するゲイン補償器４及び低い周波数
域においてゲイン補償器４のゲインより大幅にゲイン補
償する積分型補償器７と、ゲイン補償された速度偏差信
号により速度制御されるリニアモータ６と、速度偏差信
号が所定値になると信号を出力する積分型補償器接続指
令発生手段10とを備え、速度偏差信号が所定値になった
場合に、速度偏差信号を積分型補償器７でゲイン補償す
る構成にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば光ディスク装置
の光ヘッドが目標トラックをシークするときの光ヘッド
の移動速度を制御する速度制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】この種の速度制御装置は、例えばSPIE p
roceedings Vol 817のpp17〜23における“Fast access
method of optical disk memory ”に示されている。図
１はその速度制御装置のブロック図である。目標速度発
生手段１が出力する目標速度信号は、加算器２に入力さ
れる。この加算器２には速度検出手段３が出力する検出
速度信号が入力される。加算器２の出力信号たる速度偏
差信号はゲイン補償器４へ入力され、その出力信号はモ
ータ駆動回路５へ入力される。モータ駆動回路５の出力
信号は図示しない光ヘッドを駆動する例えばリニアモー
タ６に与えられる。リニアモータ６により駆動された光
ヘッドの移動速度は速度検出手段３により検出されるよ
うになっている。

【０００３】次にこの速度制御装置の動作を説明する。
いま、図示しない光ヘッドが目標トラックをシークすべ
く光ヘッドを移動させる場合、目標速度発生手段１から
目標速度信号を加算器２に入力する。加算器２は、入力
された目標速度信号と速度検出手段３から入力されてい
る検出速度信号との差の速度偏差信号を出力しゲイン補
償器４へ入力する。そうするとゲイン補償器４はそれに
入力された速度偏差信号をゲイン補償し、ゲイン補償し
た速度偏差信号をモータ駆動回路５へ入力し、その出力
信号によりリニアモータ６を駆動する。

【０００４】そしてリニアモータ６が駆動されると図示
しない光ヘッドが目標トラックに向かって移動を開始す
る。このように移動する光ヘッドの移動速度を検出した
速度検出手段３の検出速度信号が加算器２へ入力され
る。このような閉ループにより加算器２が出力する速度
偏差信号が零になるように、つまり目標速度と検出速度
とを一致させるようにしてリニアモータ６が速度制御さ
れる。

【０００５】図２はリニアモータ６及びゲイン補償器４
からなる速度制御系の開ループでの周波数特性を示して
おり、縦軸をゲインとし、横軸を周波数としている。ゲ
インＧは周波数が10倍(decade)になると20db低下する特
性となっている。そしてゲインＧが０dbになるクロスオ
ーバ周波数Ｆ_CRSは、リニアモータ等の機械的共振周波
数の影響をうけないように機械的共振周波数より低い周
波数に選定してある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前述したように従来の
速度制御装置は、目標速度と検出速度との差である速度
偏差信号をゲイン補償するゲイン補償器を設けており、
また速度制御系の開ループにおけるゲインの周波数特性
を周波数が低い程大きくしているが、速度制御装置に外
部から周波数が低い振動が与えられた場合には、ゲイン
補償器によるゲイン補償で十分に補償し得ず、速度偏差
信号が発生して光ヘッドを速度制御する制御精度が低下
するという問題がある。

【０００７】そのため、速度制御系の開ループにおける
ゲインの周波数特性を、更にゲインが大きくなるように
変更することが考えられるが、そうするとクロスオーバ
周波数が高くなって、機械的共振周波数に近づき、機械
的共振周波数の影響をうけて速度制御が不安定になり易
いという問題がある。本発明は斯かる問題に鑑み、被移
動体を移動させているときに、外部から周波数が低い振
動が与えられても被移動体を高精度に速度制御できる速
度制御装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る速度制御装
置は、被移動体の移動速度を指令する目標速度信号と、
被移動体の移動速度を検出した検出速度信号との差であ
る速度偏差信号が所定値になったときに所定の信号を発
生する信号発生手段と、速度偏差信号をゲイン補償する
第１ゲイン補償器のゲインより低周波数域において速度
偏差信号を大幅にゲイン補償する第２ゲイン補償器とを
備えて、信号発生手段が所定の信号を出力した場合に、
第２ゲイン補償器の出力を、第１ゲイン補償器の出力に
加える構成にする。

【０００９】

【作用】速度偏差信号を、第１ゲイン補償器及び第２ゲ
イン補償器がゲイン補償する。速度偏差信号が所定値に
達すると、信号発生手段が所定の信号を発生し、速度制
御が終了するまで発生し続ける。この所定の信号が発生
すると、第１ゲイン補償器の出力に第２ゲイン補償器の
出力が加えられる。第２ゲイン補償器は、低周波数域
で、第１ゲイン補償器のゲインより大幅に大きいゲイン
を有する。よって、速度偏差信号が所定値に達した後
は、外部から低い周波数の振動が与えられても大きいゲ
インで補償され、被移動体の速度制御が不安定にならず
速度偏差が大きくならない。

【００１０】

【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面により詳
述する。図３は本発明に係る速度制御装置の要部構成を
示すブロック図である。被移動体たる図示しない光ヘッ
ドが目標トラックをシークすべく光ヘッドを移動させる
目標速度を指令すべき目標速度信号を発生する目標速度
発生手段１からの目標速度信号S1は加算器２へ入力さ
れ、この加算器２には、光ヘッドの移動速度を検出する
速度検出手段３からの検出速度信号S2が入力される。

【００１１】加算器２の出力信号たる速度偏差信号は、
直接にゲイン補償器４へ入力され、また低周波数域でゲ
イン補償器４のゲインより大幅にゲインが大きい積分型
補償器７へスイッチ48を介して入力される。ゲイン補償
器４及び積分型補償器７の出力信号は加算器９に入力さ
れる。加算器９の出力信号はモータ駆動回路５へ入力さ
れ、モータ駆動回路５から出力する駆動電流Ｉ_Mはリニ
アモータ６及び積分型補償器接続指令発生手段10へ入力
される。積分型補償器接続指令発生手段10には、シーク
モード発生部11、シーク方向指令発生部12及び速度零制
御モード発生部13の各出力信号S4,S5,S6が入力される。

【００１２】積分型補償器接続指令発生手段10の出力信
号S7はスイッチ８へ閉路信号として与えられる。リニア
モータ６の速度信号S8、即ちリニアモータ６で移動させ
られる光ヘッドの移動速度信号は速度検出手段３へ入力
され、速度検出手段３は光ヘッドの移動速度を検出する
ようになっている。

【００１３】図４はゲイン補償器４、積分型補償器７及
びリニアモータ６からなる速度制御系の開ループにおけ
る周波数特性図であり、縦軸をゲインとし、横軸を周波
数としている。ゲイン補償器４を用いたゲインＧは、実
線で示すように周波数が10倍(decade)になると20db低下
する特性となっており、積分型補償器７を用いたゲイン
Ｇは破線で示すように、周波数が10倍になると40db低下
する特性となっている。即ち、積分型補償器７のゲイン
は周波数が低くなるにしたがい、ゲイン補償器４のゲイ
ンより大幅に高められている。また積分型補償器７のみ
による速度制御系の開ループゲインＧのクロスオーバ周
波数ｆ_CRS′は、ゲイン補償器４による速度制御系の開
ループゲインＧのクロスオーバ周波数ｆ_CRSより低い周
波数となっている。

【００１４】図５は積分型補償器接続指令発生手段10の
構成を示すブロック図である。シーク方向指令発生部12
の出力信号S5はAND 回路A1の一側入力端子及びインバー
タIV1 を介してAND 回路A2の一側入力端子へ入力され
る。モータ駆動回路５が出力する駆動電流Ｉ_Mは比較器
COMP1 の負入力端子−及び比較器COMP2 の正入力端子＋
へ入力される。比較器COMP1 の正入力端子＋及び比較器
COMP2 の負入力端子−には、基準電圧Ｖ₁，Ｖ₂が各別
に入力される。比較器COMP1 の出力信号S10 はインバー
タIV2 を介してAND 回路A1の他側入力端子へ入力され、
その出力信号はＤフリップフロップFF1 のクロック端子
へ入力される。

【００１５】比較器COMP2 の出力信号S11 はインバータ
IV3 を介してAND 回路A2の他側入力端子へ入力される。
ＤフリップフロップFF1,FF2 の入力端子Ｄはともに接地
されている。AND 回路A2の出力信号はＤフリップフロッ
プFF2 のクロック端子へ入力される。シークモード発生
部11の出力信号S4はＤフリップフロップFF1,FF2 の各リ
セット端子Ｒへ入力される。ＤフリップフロップFF1,FF
2 の各出力ＱはOR回路OR1 の一側入力端子、他側入力端
子へ各別に入力される。OR回路OR1 の出力信号S12 はOR
回路OR12の一側入力端子へ入力され、その他側入力端子
には速度零制御モード発生部13の出力信号S6が入力され
る。OR回路OR2 からスイッチ８を閉路させる閉路信号S7
が出力される。

【００１６】次にこのように構成した速度制御装置の速
度制御動作を速度制御時における各部信号のタイミング
チャートを示す図６とともに説明する。いま、リニアモ
ータ６により例えば図示しない光ヘッドをシーク動作さ
せるべく光ヘッドを移動させる場合は、目標速度発生手
段１から目標速度を指令する目標速度信号S1を時点ｔ₀
で図６(a) に示す如く発生させ、またシークモード発生
部11の出力信号S4を図６(e) に示す如く「Ｈ」に立上げ
てＤフリップフロップFF1,FF2 のリセットを解除する。
またシーク方向指令発生部12の出力信号S5を図６(g) に
示すように、シーク方向を例えば内周方向とした場合に
は「Ｌ」に立下げる。

【００１７】目標速度発生手段１が出力した目標速度信
号S1は加算器２に入力される。このとき、速度検出手段
３からの検出速度信号S2が出力されていないため加算器
２の出力信号たる速度偏差信号は図６(a) に示すように
目標速度信号S1のみとなってゲイン補償器４へ入力され
る。このときスイッチ８は開路したままであり、ゲイン
補償器４により速度偏差信号をゲイン補償し、ゲイン補
償された出力信号のみが加算器９へ入力される。

【００１８】そして加算器９の出力信号がモータ駆動回
路５へ入力されて、モータ駆動回路５は加算器９の出力
信号に応じてモータ駆動電流Ｉ_Mを出力し、リニアモー
タ６及び積分型補償器接続指令発生手段10へ入力する。
それによりリニアモータ６が駆動し、図示しない光ヘッ
ドが図示しない光ディスクの内周方向へ移動を開始す
る。この光ヘッドの移動速度を速度検出手段３が検出
し、検出した移動速度たる検出速度信号S2を出力して加
算器２へ入力する。

【００１９】そして、加算器２が出力する速度偏差信号
が、検出速度が増加するにともない図６(a) に示す如く
減少し始め、その速度偏差信号が再びゲイン補償器４に
入力されてゲイン補償され、前記同様の制御ループによ
りモータ駆動電流Ｉ_Mが図６(b) に示す如く次第に増加
し、光ヘッドが加速されていく。そしてモータ駆動電流
Ｉ_Mが基準電圧Ｖ₁に達した時点ｔ₁で図６(c) に示す
如く比較器COMP1 の出力信号S10 が「Ｌ」に反転する
が、出力信号S5は「Ｌ」であるためAND 回路A1の出力信
号は「Ｌ」になりＤフリップフロップFF1 の出力は
「Ｌ」を保持する。

【００２０】このようにして速度偏差信号に応じて前述
したようにしてリニアモータ６が駆動され、光ヘッドの
移動速度が加速されて図６(a) に示す如く目標速度信号
S1に検出速度信号S2が接近していく。そして検出速度信
号S2が目標速度信号S1に達した時点ｔ₂でモータ駆動電
流Ｉ_Mを図６(b) に示す如く反転させて図６(a) に示す
如く目標速度信号S1にしたがってリニアモータ６を駆動
し光ヘッドを減速させていく。そしてモータ駆動電流Ｉ
_Mが反転した後、基準電圧Ｖ₁に達した時点ｔ₂で比較
器COMP1 の出力信号S10 は図６(c) に示す如く「Ｈ」に
反転し、AND 回路A1の出力信号は「Ｌ」になってＤフリ
ップフロップFF1 の出力Ｑは「Ｌ」を保持する。またモ
ータ駆動電流Ｉ_Mが基準電圧Ｖ₂に達した時点ｔ₃で比
較器COMP2 の出力信号S11 は図６(d) に示す如く「Ｌ」
に反転する。

【００２１】そしてシーク方向指令発生部12からの
「Ｌ」の出力信号S5がインバータIV1 を介して入力され
ているAND 回路A2の出力信号は「Ｈ」になり、Ｄフリッ
プフロップFF2 の出力Ｑは「Ｈ」に保持される。それに
よりOR回路OR1 の出力信号S12 は図６(h) に示す如く
「Ｈ」に反転し、OR回路OR2 の出力信号たる閉路信号S7
は図６(i) に示す如く「Ｈ」に反転する。この閉路信号
S7がスイッチ８に与えられてスイッチ８が閉路し、検出
速度信号が目標速度信号の所定範囲に達した時点ｔ₃か
らは積分型補償器７の出力信号がゲイン補償器４の出力
信号とともに加算器９を介してモータ駆動回路５に入力
されることになる。

【００２２】つまり、速度制御系の低い周波数域のゲイ
ンを積分型補償器７により大幅に高めることができるこ
とになり、光ヘッドが減速されている期間に、外部から
低い周波数の振動が与えられても、速度偏差信号が積分
型補償器７によって大幅に増幅された信号によりモータ
駆動電流Ｉ_Mが補償されるため、速度偏差は大きくなら
ない。また高い周波数の振動はゲイン補償器４のゲイン
補償により補償されてリニアモータ６による速度制御は
外部から振動が与えられても不安定にならず、速度制御
の制御精度が低下することがない。

【００２３】このようにして、光ヘッドが目標トラック
まで移動させられるが、目標トラックに達する直前から
モータ駆動電流Ｉ_Mが減少し始める。そしてモータ駆動
電流Ｉ_Mが基準電圧Ｖ₂に達した時点ｔ₄で比較器COMP
2 の出力信号S11 は図６（ｄ）に示す如く「Ｈ」に反転
し、それによりＡＮＤ回路A2の出力信号は「Ｌ」に反
転するが、ＤフリップフロップFF2 の出力Ｑ即ちOR回路
OR2 の出力信号S7は「Ｈ」に保持される。その後、図６
(h) に示す如く時点ｔ₅で光ヘッドが目標トラックに到
達し、シークモード発生部11の出力信号S4が「Ｌ」にな
るので、ＤフリップフロップFF1,FF2 がともにリセット
され、夫々の出力Ｑ，Ｑが「Ｌ」になりOR回路OR1 の出
力信号S12 は「Ｌ」に反転しOR回路OR2 の出力信号S7は
図６(i) に示す如く「Ｌ」に反転する。出力信号S7が
「Ｌ」になったことによりスイッチ８が開路されると同
時に、速度制御系自体が動作しなくなり、リニアモータ
６は図示しない別のトラッキング制御系によって制御さ
れ、光ヘッドは目標トラックに位置することになる。

【００２４】ところで、光ヘッドが目標トラックから外
れた場合は、光ヘッドを移動させないように、速度零制
御モード発生部13の出力信号S6を時点ｔ₆で「Ｈ」に反
転させる。それによりOR回路OR2 が出力する閉路信号S7
は図６(i) に示す如く「Ｈ」に反転し、スイッチ８が閉
路されて積分型補償器７の出力信号をモータ駆動回路５
へ入力できるようになる。そのようにして、リニアモー
タ６の速度を零制御して光ヘッドを減速させた時点ｔ₇
で速度零制御モード発生部13の出力信号S6を図６(f) に
示す如く「Ｌ」に反転させる。そうするとOR回路OR2 の
閉路信号S7は「Ｌ」に反転して、スイッチ８が開路す
る。したがって、リニアモータ６を速度零制御している
期間も、積分型補償器７の出力信号がモータ駆動回路５
へ入力されて、外部から低い周波数の振動が与えられて
も速度偏差が大きくなることがない。

【００２５】更に、速度零制御を終了した後、目標トラ
ックをオーバランした光ヘッドを目標トラックへ引き返
させるべく光ヘッドを外周方向へ移動させる時点ｔ₈で
シークモード発生部11の出力信号S4を図６(e) に示す如
く「Ｈ」に反転させて、ＤフリップフロップFF1,FF2 の
リセットを解除すると同時にシーク方向指令発生部12の
出力信号S5を「Ｈ」に反転させる。続いて目標速度発生
手段１から目標速度信号S1が図６(a) に示す如く出力さ
れ、加算器２から出力する速度偏差信号をゲイン補償器
４によりゲイン補償し、図６(b) に示す如く反転したモ
ータ駆動電流Ｉ_Mによりリニアモータ６を駆動して、光
ヘッドをこれまでの移動方向と反対の方向へ移動を開始
させて加速する。

【００２６】そしてモータ駆動電流Ｉ_Mが基準電圧Ｖ₂
に達した時点ｔ₉で、比較器COMP2の出力信号S11 が
「Ｌ」に反転する。リニアモータ６の駆動により図６
(a) に示す如く検出速度信号S2が目標速度信号S1に近づ
き、目標速度信号S1に達した時点ｔ₁₀でリニアモータ６
を減速させるべくモータ駆動電流Ｉ_Mを反転させる。そ
してモータ駆動電流Ｉ_Mが基準電圧Ｖ₂に再び達した時
点ｔ₁₀で比較器COMP2 の出力信号S11 は図６(d) に示す
ように「Ｈ」に反転する。このように出力信号S11が
「Ｌ」の期間は、シーク方向指令発生部12の出力信号S5
が「Ｈ」であるためAND 回路A2の出力信号が「Ｌ」であ
ってOR回路OR2 の閉路信号S7が「Ｌ」になり、スイッチ
８が開路させられて積分型補償器７の出力信号はモータ
駆動回路５へ入力されない。

【００２７】しかるに、検出速度信号S2が目標速度信号
S1の所定範囲に達した後、モータ駆動電流Ｉ_Mが基準電
圧Ｖ₁に達した時点ｔ₁₁で比較器COMP1 の出力信号S10
は図６(c) に示す如く「Ｌ」に反転する。それによりAN
D 回路A1の出力信号が「Ｈ」になり、Ｄフリップフロッ
プFF1 の出力Ｑは「Ｈ」に保持される。そしてOR回路OR
1 の出力信号S12 は図６(h) に示す如く「Ｈ」に反転
し、OR回路OR2 の出力信号S7は図６(i) に示す如く
「Ｈ」に反転する。

【００２８】これによりスイッチ８が閉路されて積分型
補償器７の出力信号がゲイン補償器４の出力信号ととも
にモータ駆動回路５へ入力されることになる。その後、
光ヘッドが目標トラックに達して目標速度信号S1が零に
なった時点ｔ₁₃で、シークモード発生部11の出力信号S4
が図６(e) に示す如く「Ｌ」に反転させる。それにより
ＤフリップフロップFF1,FF2 がリセットされて夫々の出
力Ｑ, Ｑは「Ｌ」に保持され、OR回路OR1 , OR2 の出力
信号S12,S7は図６(h),(i) に示す如く、ともに「Ｌ」に
反転する。

【００２９】したがって、光ヘッドが目標トラックをオ
ーバランした後に、目標トラックまで引き返す場合にお
いても、検出速度信号S2が目標速度信号S1に達した後
は、積分型補償器７の出力信号がゲイン補償器４の出力
信号とともにモータ駆動回路５へ入力されるから、前述
したと同様に外部から低い周波数の振動が与えられても
速度偏差が少ない状態で速度制御を実現できる。

【００３０】図７は本発明の他の実施例を示した速度制
御装置のブロック図である。モータ駆動電流Ｉ_Mに代え
て、加速器２から出力される速度偏差信号S20 を積分型
補償器接続指令発生手段10へ入力しており、他の回路構
成は図３に示した速度制御装置と同様に構成されてい
る。そして同一構成部分には同一符号を付している。こ
のように構成すれば、目標速度信号S1に検出速度信号S2
が近づき速度偏差信号S20 が所定値に達したときにスイ
ッチ８を閉路して前述したと同様に積分型補償器７によ
り速度偏差信号S20 をゲイン補償することができて前述
したと同様の効果が得られる。

【００３１】図８は本発明の更に他の実施例を示した速
度制御装置のブロック図である。積分型補償器接続指令
発生手段10が出力する閉路信号S7を直接に積分型補償器
７へ入力して、積分型補償器７を選択的に動作状態又は
リセット状態にするようにしている。それ以外は図３に
おけるスイッチ８を含まない他の構成部分と同様に構成
されており、同一構成部分には同一符号を付している。
したがって、この速度制御装置も前述したと同様の効果
が得られる。

【００３２】図９は本発明の更に別の実施例を示した速
度制御装置のブロック図である。モータ駆動電流Ｉ_Mに
代えて加算器２から出力される速度偏差信号S20 を積分
型補償器接続指令発生手段10へ入力している。また積分
型補償器接続指令発生手段10が出力する閉路信号S7を直
接に積分型補償器７へ入力しており、積分型補償器７を
選択的に動作状態又はリセット状態にするようにしてい
る。それ以外は図３におけるスイッチ８を含まない他の
構成部分と同様に構成されており、同一構成部分には同
一符号を付している。したがって、この速度制御装置も
前述したと同様の効果が得られる。

【００３３】本実施例における積分型補償器７は、純粋
な積分器であっても、ローパスフィルタの如き不完全積
分器でもよい。また積分型補償器７及びゲイン補償器４
を合体させて、１つの位相遅れ補償器として実現し、そ
の中の積分機能を閉路信号S7で選択的に動作状態又はリ
セット状態にするようにしてもよい。本実施例では光ヘ
ッドを速度制御する場合について説明したが、それは例
示であり、光ヘッドの速度制御に限定されるものではな
い。

【００３４】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、被
移動体の移動速度を指令する目標速度信号と、被移動体
の移動速度を検出した検出速度信号との差である速度偏
差信号が所定値になったときに、速度偏差信号を第２ゲ
イン補償器により低周波数域でゲインが極めて大きいゲ
インで補償するようにしたから、低い周波数の外乱振動
が与えられた場合は大きいゲインで補償されて速度偏差
信号が増大せず、被移動体を高精度に速度制御でき速度
制御を安定させ得る。したがって、この速度制御装置を
光ディスク装置に用いた場合には、外部振動に対し信頼
性が極めて高い光ディスク装置を提供できる優れた効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の速度制御装置の要部構成を示すブロック
図である。

【図２】ゲイン補償器及びリニアモータからなる速度制
御系における開ループでのゲインの周波数特性図であ
る。

【図３】本発明に係る速度制御装置の要部構成を示すブ
ロック図である。

【図４】ゲイン補償器、積分型補償器及びリニアモータ
からなる速度制御系における開ループでのゲインの周波
数特性図である。

【図５】積分型補償器接続指令発生手段の構成を示すブ
ロック図である。

【図６】速度制御時における各部信号のタイミングチャ
ートである。

【図７】本発明の他の実施例を示す速度制御装置の要部
ブロック図である。

【図８】本発明の更に他の実施例を示す速度制御装置の
要部ブロック図である。

【図９】本発明の更に別の実施例を示す速度制御装置の
要部ブロック図である。

【符号の説明】

１目標速度発生手段３速度検出手段４ゲイン補償器５モータ駆動回路６リニアモータ７積分型補償器８スイッチ 10 積分型補償器接続指令発生手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被移動体の移動速度を指令する目標速度
信号と、被移動体の移動速度を検出した検出速度信号と
の速度偏差信号を、第１ゲイン補償器によりゲイン補償
し、ゲイン補償した速度偏差信号により被移動体を速度
制御するようにしている速度制御装置において、前記速
度偏差信号が所定値に達したときに所定の信号を発生す
る信号発生手段と、速度偏差信号が入力され、出力を前
記第１ゲイン補償器の出力に選択的に加え得るように設
けられ、第１ゲイン補償器より低周波数域で高いゲイン
補償をする第２ゲイン補償器とを備え、前記信号発生手
段が信号を発生した場合に、前記第２ゲイン補償器の出
力を第１ゲイン補償器の出力に加えるべく構成してある
ことを特徴とする速度制御装置。