JPH05169215A - 連続鋳造設備における鋳片引抜速度制御方法 - Google Patents
連続鋳造設備における鋳片引抜速度制御方法Info
- Publication number
- JPH05169215A JPH05169215A JP3357043A JP35704391A JPH05169215A JP H05169215 A JPH05169215 A JP H05169215A JP 3357043 A JP3357043 A JP 3357043A JP 35704391 A JP35704391 A JP 35704391A JP H05169215 A JPH05169215 A JP H05169215A
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- Japan
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- velocity
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 鋳片引抜装置の各ロールが高い速度制御精度
を確保しながら、負荷を均等に分担し、安定した操業を
可能にする鋳片引抜速度制御方法を提供する。 【構成】 電動機ごとに専用の駆動制御装置を持つ連続
鋳造設備の鋳片引抜制御装置において、各駆動制御装置
の電動機に対するトルク指令値を検出しそれらの平均指
令値を演算するとともに、その平均指令値と大きくトル
ク指令値が異なる駆動ロールについては速度補正指令を
共通速度指令に加える。また、基準ロールの速度をもと
にした全体の速度制御ループを備える。
を確保しながら、負荷を均等に分担し、安定した操業を
可能にする鋳片引抜速度制御方法を提供する。 【構成】 電動機ごとに専用の駆動制御装置を持つ連続
鋳造設備の鋳片引抜制御装置において、各駆動制御装置
の電動機に対するトルク指令値を検出しそれらの平均指
令値を演算するとともに、その平均指令値と大きくトル
ク指令値が異なる駆動ロールについては速度補正指令を
共通速度指令に加える。また、基準ロールの速度をもと
にした全体の速度制御ループを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、連続鋳造設備における
鋳片引抜速度制御方法の改良に関するものである。
鋳片引抜速度制御方法の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は公知の鋳片引抜装置の断面図を示
すもので、レードル１からタンディシュ２を経由してモ
ールド３に注ぎ込まれた溶鋼は、モールド内部で冷却さ
れ凝固して鋳片となる。そして鋳片４はその通路の両側
に配置した非駆動ロール５と、電動機により駆動される
駆動ロール６によって引抜かれローラテーブル７へと搬
出される。８は鋳片先端部である。図４は前記各駆動ロ
ールを各々専用の駆動制御装置により駆動する従来公知
の制御回路を示すもので、その構成及び動作を説明する
と次の通りである。即ち、従来は速度設定器９による鋳
造速度設定値を直線加速器１０に入力する事によって得
られる共通の速度指令信号Ｖc と、電動機に連結されて
いる速度検出用パルス発生器ＰＬＧN の出力信号を各電
動機に専用に設けられている駆動制御装置のパルス速度
変換器１０６を通して得られた速度帰還信号ＶF との偏
差を比例ゲイン特性を持つ速度制御器１０１に入力する
ことにより各駆動ロールを独立して速度制御する方法が
採用されていた。また従来方法での電流制御は次のよう
に行われていた。即ち、速度制御器１０１の出力信号を
トルク指令３相瞬時電流指令変換器１０２により誘導電
動機の各相の交流瞬時電流指令値ｉs に変換し、その指
令値と電流検出器１０５により検出した電動機１次電流
瞬時値ｉFBとの偏差を３相電流制御器１０３に入力する
ことにより、各相の電流制御を行い、この３相電流制御
器１０３の出力信号を電力変換器１０４により、電動機
を指令された速度とトルクにて運転する為に必要とする
周波数の電圧を電動機に印加する方法を採用していた。
すもので、レードル１からタンディシュ２を経由してモ
ールド３に注ぎ込まれた溶鋼は、モールド内部で冷却さ
れ凝固して鋳片となる。そして鋳片４はその通路の両側
に配置した非駆動ロール５と、電動機により駆動される
駆動ロール６によって引抜かれローラテーブル７へと搬
出される。８は鋳片先端部である。図４は前記各駆動ロ
ールを各々専用の駆動制御装置により駆動する従来公知
の制御回路を示すもので、その構成及び動作を説明する
と次の通りである。即ち、従来は速度設定器９による鋳
造速度設定値を直線加速器１０に入力する事によって得
られる共通の速度指令信号Ｖc と、電動機に連結されて
いる速度検出用パルス発生器ＰＬＧN の出力信号を各電
動機に専用に設けられている駆動制御装置のパルス速度
変換器１０６を通して得られた速度帰還信号ＶF との偏
差を比例ゲイン特性を持つ速度制御器１０１に入力する
ことにより各駆動ロールを独立して速度制御する方法が
採用されていた。また従来方法での電流制御は次のよう
に行われていた。即ち、速度制御器１０１の出力信号を
トルク指令３相瞬時電流指令変換器１０２により誘導電
動機の各相の交流瞬時電流指令値ｉs に変換し、その指
令値と電流検出器１０５により検出した電動機１次電流
瞬時値ｉFBとの偏差を３相電流制御器１０３に入力する
ことにより、各相の電流制御を行い、この３相電流制御
器１０３の出力信号を電力変換器１０４により、電動機
を指令された速度とトルクにて運転する為に必要とする
周波数の電圧を電動機に印加する方法を採用していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の方法では各駆動
制御装置の速度制御器の特性を低比例ゲインとし、電動
機を垂下特性を持たせて制御することにより各駆動ロー
ルの負荷を平均化するようにしている。ところが鋳片引
抜装置の中間部において、上下ロールの間隔をやや狭
め、鋳片を圧下又は圧延する運転を行う場合は圧下部前
後の駆動ロールに速度差が発生し、垂下特性では吸収で
きずに駆動ロールの負荷のアンバランスや負荷の片寄り
が生じる。その結果、ロールのスリップによる鋳片キズ
等鋳片品質の問題、特定駆動ロールが過負荷となる不具
合が発生する恐れがあった。
制御装置の速度制御器の特性を低比例ゲインとし、電動
機を垂下特性を持たせて制御することにより各駆動ロー
ルの負荷を平均化するようにしている。ところが鋳片引
抜装置の中間部において、上下ロールの間隔をやや狭
め、鋳片を圧下又は圧延する運転を行う場合は圧下部前
後の駆動ロールに速度差が発生し、垂下特性では吸収で
きずに駆動ロールの負荷のアンバランスや負荷の片寄り
が生じる。その結果、ロールのスリップによる鋳片キズ
等鋳片品質の問題、特定駆動ロールが過負荷となる不具
合が発生する恐れがあった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで本発明は各々の駆
動ロールのトルク指令値を監視し、全駆動ロールの平均
値から大きく外れて制動側に作用している場合は当該ロ
ールの速度指令を上昇方向に補正し、又大きく外れて駆
動側に作用している場合は当該ロールの速度指令を下降
方向に補正する事により各駆動ロールの負荷が均一にな
る様に制御し上記不具合を防止する事を目的としてい
る。
動ロールのトルク指令値を監視し、全駆動ロールの平均
値から大きく外れて制動側に作用している場合は当該ロ
ールの速度指令を上昇方向に補正し、又大きく外れて駆
動側に作用している場合は当該ロールの速度指令を下降
方向に補正する事により各駆動ロールの負荷が均一にな
る様に制御し上記不具合を防止する事を目的としてい
る。
【０００５】
【作用】上記手段によって、鋳片引抜装置の各ロールは
それぞれ負荷を均等に分担し安定した操業を可能とす
る。
それぞれ負荷を均等に分担し安定した操業を可能とす
る。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例を図１により説明する。速度
設定器９による引抜速度設定値を直線加速器１０に入力
し、直線加速器１０の出力信号を共通速度指令信号ＶC
とする。速度基準ロールに関する装置を除いて、駆動電
動機Ｍ1 〜ＭN の駆動制御装置Ｘ21〜Ｘ2Nには共通のＶ
C に各ロール毎に設けられる速度補正器Ｘ1 〜ＸN の出
力△Ｖ1 〜△ＶN がそれぞれ加えられて速度指令として
与えられる。各駆動制御装置の速度指令信号とパルス速
度変換器１０６の出力信号との偏差信号を比例ゲインを
持つ速度制御器１０１に入力し速度制御器１０１はトル
ク指令（例えばＴref1）を出力する。このトルク指令は
後述するトルク指令補正装置ＴrefXを加え、３相瞬時電
流指令変換器１０２を通じ指令値に対応する誘導電動機
の３相瞬時電流値に変換される。そしてそのトルク指令
３相瞬時電流変換器１０２の出力信号を電流指令とし電
流検出器１０５で検出した電動機１次電流帰還信号との
偏差信号を３相瞬時電流変換器１０３に入力し電流制御
を行い、かつこの３相瞬時電流変換器１０３の出力信号
を電力変換器１０４に入力し指令された速度とトルクに
て電動機を運転するために必要とする周波数の電圧を電
動機に印加して電動機の速度制御を行う。各駆動制御装
置よりトルク指令Ｔref1〜ＴrefNをとり出し、トルク指
令平均値算出器２０１でこれらの平均値Ｔｒｅｆａを求
め、この値と各ロールのトルク指令Ｔref1〜ＴrefNを速
度基準ロールに関するものを除いた速度補正器Ｘ1 〜Ｘ
Nに入力する。２図に速度補正器ＸN のブロック図を示
す。各ロールの平均駆動トルク指令Ｔrefaと当該ロール
の駆動トルク指令ＴrefNを演算器３０１に入力する。演
算器３０１からはトルク指令偏差△ＴN が出力し速度偏
差指令読取関数発生器３０２に入力する。３０２からは
△ＴN に対応した速度偏差指令ｄＶN が読取られ出力さ
れる。ｄＶN ≠０が鋳片負荷変動を吸収できるタイマ時
間継続すると、接点３０３が閉じ、速度補正値保持器３
０４に入力される。速度補正器ＸN は△ＶN を出力し当
該ロールの速度指令は図１に示すように共通速度指令Ｖ
C に△ＶN を加えた形でＶCNとして与えられる。速度偏
差指令読取関数発生器３０２には△ＴN1の絶対値がａよ
り小さいときはｄＶN は出力されない様に不感帯が設け
てある。またｄＶN の値には上限値と下限値が設けてあ
る。以上の制御により他の駆動ロールに比べ小さな駆動
しか発生していない駆動ロールには速度補正がプラス方
向に働き駆動力を更に分担する方向の制御が、また他の
駆動ロールに比べ大きな駆動力を発生している駆動ロー
ルには速度補正がマイナス方向に働き他の駆動ロールに
負荷分担を要求する制御が安定に行われる。また、駆動
ロール全体としての速度制御精度を得るために、以下の
機能を設ける。Ｎ本の駆動ロールのうち１本の速度基準
ロールを決定し、そのロールには速度補正は加えない事
にする。速度設定値ＶC に対する速度基準ロールの駆動
制御装置からの速度偏差Ｖｆ3 を速度制御器３０５に入
力し、トルク指令補正値ＴrefXを各ロールに補正値とし
て分配する。速度制御器３０５には低比例ゲインおよ
び、１秒程度の積分時定数をもたせている。本実施例に
おいては、Ｍ３ロールを速度基準ロールとしているが任
意のロールを速度基準ロールとできることはいうまでも
ない。
設定器９による引抜速度設定値を直線加速器１０に入力
し、直線加速器１０の出力信号を共通速度指令信号ＶC
とする。速度基準ロールに関する装置を除いて、駆動電
動機Ｍ1 〜ＭN の駆動制御装置Ｘ21〜Ｘ2Nには共通のＶ
C に各ロール毎に設けられる速度補正器Ｘ1 〜ＸN の出
力△Ｖ1 〜△ＶN がそれぞれ加えられて速度指令として
与えられる。各駆動制御装置の速度指令信号とパルス速
度変換器１０６の出力信号との偏差信号を比例ゲインを
持つ速度制御器１０１に入力し速度制御器１０１はトル
ク指令（例えばＴref1）を出力する。このトルク指令は
後述するトルク指令補正装置ＴrefXを加え、３相瞬時電
流指令変換器１０２を通じ指令値に対応する誘導電動機
の３相瞬時電流値に変換される。そしてそのトルク指令
３相瞬時電流変換器１０２の出力信号を電流指令とし電
流検出器１０５で検出した電動機１次電流帰還信号との
偏差信号を３相瞬時電流変換器１０３に入力し電流制御
を行い、かつこの３相瞬時電流変換器１０３の出力信号
を電力変換器１０４に入力し指令された速度とトルクに
て電動機を運転するために必要とする周波数の電圧を電
動機に印加して電動機の速度制御を行う。各駆動制御装
置よりトルク指令Ｔref1〜ＴrefNをとり出し、トルク指
令平均値算出器２０１でこれらの平均値Ｔｒｅｆａを求
め、この値と各ロールのトルク指令Ｔref1〜ＴrefNを速
度基準ロールに関するものを除いた速度補正器Ｘ1 〜Ｘ
Nに入力する。２図に速度補正器ＸN のブロック図を示
す。各ロールの平均駆動トルク指令Ｔrefaと当該ロール
の駆動トルク指令ＴrefNを演算器３０１に入力する。演
算器３０１からはトルク指令偏差△ＴN が出力し速度偏
差指令読取関数発生器３０２に入力する。３０２からは
△ＴN に対応した速度偏差指令ｄＶN が読取られ出力さ
れる。ｄＶN ≠０が鋳片負荷変動を吸収できるタイマ時
間継続すると、接点３０３が閉じ、速度補正値保持器３
０４に入力される。速度補正器ＸN は△ＶN を出力し当
該ロールの速度指令は図１に示すように共通速度指令Ｖ
C に△ＶN を加えた形でＶCNとして与えられる。速度偏
差指令読取関数発生器３０２には△ＴN1の絶対値がａよ
り小さいときはｄＶN は出力されない様に不感帯が設け
てある。またｄＶN の値には上限値と下限値が設けてあ
る。以上の制御により他の駆動ロールに比べ小さな駆動
しか発生していない駆動ロールには速度補正がプラス方
向に働き駆動力を更に分担する方向の制御が、また他の
駆動ロールに比べ大きな駆動力を発生している駆動ロー
ルには速度補正がマイナス方向に働き他の駆動ロールに
負荷分担を要求する制御が安定に行われる。また、駆動
ロール全体としての速度制御精度を得るために、以下の
機能を設ける。Ｎ本の駆動ロールのうち１本の速度基準
ロールを決定し、そのロールには速度補正は加えない事
にする。速度設定値ＶC に対する速度基準ロールの駆動
制御装置からの速度偏差Ｖｆ3 を速度制御器３０５に入
力し、トルク指令補正値ＴrefXを各ロールに補正値とし
て分配する。速度制御器３０５には低比例ゲインおよ
び、１秒程度の積分時定数をもたせている。本実施例に
おいては、Ｍ３ロールを速度基準ロールとしているが任
意のロールを速度基準ロールとできることはいうまでも
ない。
【０００７】
【発明の効果】以上述べた様に本発明によれば、高い速
度制御精度を確保しながら鋳片引抜装置の各ロールは各
々負荷を均等に分担し安定した操業運転が可能となる。
特に引抜装置内にて鋳片を圧下し鋳片厚みを変更する制
御を行う場合は圧下ロールの後部にて圧延効果で引抜速
度を若干補正する必要がある場合に本制御の有効性は大
きい。
度制御精度を確保しながら鋳片引抜装置の各ロールは各
々負荷を均等に分担し安定した操業運転が可能となる。
特に引抜装置内にて鋳片を圧下し鋳片厚みを変更する制
御を行う場合は圧下ロールの後部にて圧延効果で引抜速
度を若干補正する必要がある場合に本制御の有効性は大
きい。
【図１】本発明の実施例のブロック図
【図２】速度補正器のブロック図
【図３】公知の鋳片引抜装置の断面図
【図４】従来の鋳片引抜速度制御装置の制御ブロック図
１ レードル ２ タンディシュ ３ モールド ４ 鋳片先端部 ５ 非駆動ロール ６ 駆動ロール ７ ローラテーブル ８ 鋳片 ９ 速度設定器 １０ 直線加速器 １０１ 速度制御器 １０２ ３相瞬時電流指令変換器 １０３ ３相電流制御器 １０４ 電力変換器 １０５ 電流検出器 １０６ パルス速度変換器 ２０１ トルク指令平均値算出器 ３０１ 演算器 ３０２ 速度偏差指令読取関数発生器 ３０３ 接点 ３０４ 速度補正値保持器 ３０５ 速度制御器
Claims (1)
- 【請求項１】 ロール駆動電動機ごとに専用の駆動制御
装置を持つ連続鋳造設備の鋳片引抜速度制御装置におい
て、各駆動制御装置の前記ロール駆動電動機に対するト
ルク指令値の平均指令値を演算するとともに、速度基準
ロールの検出速度と共通速度指令との偏差の比例積分値
をトルク指令補正値として前記トルク指令値に加算し、
前記平均指令値と前記トルク指令値が所定値以上異なる
駆動ロールについては速度補正指令を共通速度指令に加
えることを特徴とする鋳片引抜速度制御方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3357043A JP3039580B2 (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | 連続鋳造設備における鋳片引抜速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3357043A JP3039580B2 (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | 連続鋳造設備における鋳片引抜速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05169215A true JPH05169215A (ja) | 1993-07-09 |
| JP3039580B2 JP3039580B2 (ja) | 2000-05-08 |
Family
ID=18452091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3357043A Expired - Fee Related JP3039580B2 (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | 連続鋳造設備における鋳片引抜速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3039580B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009220170A (ja) * | 2008-03-18 | 2009-10-01 | Jfe Steel Corp | スラブ連続鋳造方法 |
-
1991
- 1991-12-24 JP JP3357043A patent/JP3039580B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009220170A (ja) * | 2008-03-18 | 2009-10-01 | Jfe Steel Corp | スラブ連続鋳造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3039580B2 (ja) | 2000-05-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090303 Year of fee payment: 9 |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090303 Year of fee payment: 9 |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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